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7 Informations de référence RAPID
7.1.37 FCSupvOrient
Suite
[\MaxAngle]
Type de données : num
Angle maximal entre la direction z de l'outil et la direction z du système de
coordonnées de supervision. L'unité est le degré.
xx0500001913
x
[\MaxRot]
Type de données : num
Angle de rotation maximal autour de l'axe z de l'outil, par rapport à la direction z
du système de coordonnées de supervision. L'unité est le degré.
xx0500001912
x
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Dans cet exemple, le système de coordonnées de supervision est identique au
système de coordonnées de l'outil au moment de l'exécution. Si la rotation est
supérieure à 90 degrés autour de l'axe z, la supervision interrompt l'exécution.
Exemple 2
Suite page suivante
144
MaxAngle
MaxRot
•
Si les conditions de supervision sont dépassées, l'exécution s'arrête avec
une erreur d'urgence.
FCSupvOrient \MaxRot:= 90;
VAR orient my_orient:=[0,0,1,0];
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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