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7 Informations de référence RAPID
7.1.16 FCRefCircle
7.1.16 FCRefCircle
Utilisation
FCRefCircle sert à spécifier un mouvement de référence pour la fonction Force
Control. L'objectif d'un mouvement de référence est généralement de parcourir
une zone pour essayer de trouver une correspondance. L'instruction n'est utilisée
que pour définir le mouvement de référence, pas pour l'activer. L'activation
s'effectue à l'aide de l'instruction FCRefStart. Une fois activée, le robot essaiera
de se déplacer conformément aux références (c'est-à-dire en cercle). Cette
référence ne sera pas appliquée ; si une force de contact affecte le robot, le schéma
de mouvement sera difficile à prévoir.
Le cercle est spécifié dans le système de coordonnées du mouvement de référence.
L'origine du système de coordonnées est le point central de l'outil. Son orientation
est normalement la même que celle du système de coordonnées du repère objet,
mais elle peut être modifiée à l'aide de l'instruction FCRefMoveFrame.
Exemple de base
Configure, mais n'active pas, un mouvement de référence de forme circulaire dans
le plan XY. La vitesse est de 30 degrés par seconde et le rayon de 100 mm.
Arguments
Plane
Type de données : fcplane
Spécifie le plan dans lequel le cercle est défini (FCPLANE_XY, FCPLANE_XZ ou
FCPLANE_YZ)
Speed
Type de données : num
La vitesse du mouvement du cercle. L'unité est le degré par seconde
Radius
Type de données : num
Le rayon du cercle. L'unité est le mm.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
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FCRefCircle FCPLANE_XY, 30, 100;
FCRefCircle Plane Speed Radius
•
Le mouvement de référence doit être configuré avant d'activer les références
avec FCRefStart.
•
La trajectoire circulaire commence au milieu du cercle, se déplace jusqu'à
la limite du cercle et se déplace ensuite dans le sens inverse des aiguilles
d'une montre.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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