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7 Informations de référence RAPID
7.1.2 FCCalib
Suite
Load
Type de données : loaddata
Charge utilisée pour étalonner le capteur. Seuls la masse et le centre de gravité
sont actuellement utilisés, de sorte qu'il n'est pas nécessaire de spécifier l'inertie.
Notez que cette charge est la charge ressentie par le capteur. Il est normal que
cette charge ne soit pas nulle, même si seul le capteur est monté sur le robot.
Utilisez la fonction FCLoadID pour identifier la charge.
[\Recovery]
Type de données : switch
Permet de spécifier s'il faut utiliser le décalage d'étalonnage précédent, qui a été
relevé lors du dernier appel de l'instruction FCCalib sans cet argument. Permet
d'activer la fonction Force Control en cas de contact. Cet argument peut être
nécessaire, par exemple, après un arrêt d'urgence.
[\IgnoreStandStillCheck]
Type de données : switch
Indique si le processus doit vérifier si les vibrations du mouvement précédent
doivent être ignorées. Si le processus est stable et que le robot est immobile, la
définition de cet argument peut réduire la durée du cycle. Cet argument ne doit
pas être défini si l'outil (comme une broche) produit des vibrations.
Exécution du programme
Avant d'avoir étalonné le capteur avec FCCalib, la plupart des autres instructions
de Force Control ne sont pas autorisées.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Identification de la charge
66
FCCalib
[Load':='] <expression (IN) of loaddata>
['\' Recovery]';'
['\' IgnoreStandStillCheck]';'
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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Voir
FCLoadID à la page
162.
3HAC083267-004 Révision: D
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