Publicité
5 Comportement d'exécution
5.5.1 Utiliser Spd FFW
5.5 Optimisation de la Presse FC
5.5.1 Utiliser Spd FFW
Vue d'ensemble
Si la trajectoire est complexe et que la trajectoire programmée est précise, ajouter
l'argument facultatif UseSpdFFW (utiliser la vitesse d'alimentation vers l'avant) pour
améliorer les performances. L'argument FCPressure peut également être utilisé
pour quitter temporairement la surface sans entraîner une désactivation.
Exemple 1
Cet exemple illustre comment augmenter les performances.
FCPress1LStart;
Dans cet exemple, la force est dirigée vers le bas, voir l'image ci-dessous. Il serait
possible d'aller directement de la cible B à la cible E, mais les performances
augmenteront si l'on ajoute les robtargets C et D et si l'on utilise l'argument facultatif
\UseSpdFFW.
en0600003350
Exemple 2
Cet exemple montre comment quitter la surface sans entraîner une désactivation.
La force de référence est temporairement désactivée (réglée sur 0) avec l'argument
facultatif UseSpdFFW. Le robot quittera la surface et suivra la trajectoire vers C et
D. Notez que le robot est toujours contrôlé par la force et ne se comportera pas à
100 % comme un robot fonctionnant avec un contrôle de position. Le robot
n'atteindra pas exactement la position C ou D.
en0600003357
Suite page suivante
50
FCPress1LStart B, v100, 70, z30 \UseSpdFFW, tool1;
FCPressL C, v100, 0, z30, tool1;
FCPressL D, v100, 0, z30, tool1;
FCPressL E, v100, 70, z30, tool1;
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
3HAC083267-004 Révision: D
Publicité
