Publicité
Exemples supplémentaires
Les autres exemples ci-dessous illustrent l'utilisation de l'instruction FCPressEnd.
Exemple 1
Réglez la vitesse maximale de relâchement de la force à 100 N/s, puis désactivez
la fonction Force Control.
Exemple 2
Lorsque la force est inférieure à 2,5 N, désactivez la fonction Force Control et
continuez de vous déplacer jusqu'à p10.
Exemple 3
Lorsque la force de référence est désactivée, la fonction Force Control est
également désactivée et l'outil quitte la surface.
Limitations
L'outil et le repère objet sont définis à l'adresse FCPress1LStart et ne peuvent
être modifiés qu'après FCPressEnd dans un nouveau FCPress1LStart.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Démarrer l'instruction de pression
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
FCPressEnd p10, v100 \ForceChange:=100;
FCPressEnd p10, v100 \ZeroContactValue:=2.5;
FCPressEnd p10, v100 \DeactOnly;
FCPressEnd
[ToPoint ':='] <expression (IN) of robtarget>','
[Speed ':='] <expression (IN) of speeddata>
['\' ForceChange ':='] <expression (IN) of num>
['\' ZeroContactValue ':='] <expression (IN) of num>','
|['\' DeactOnly ':='] <expression (IN) of num>','
[Tool ':='] <persistent (PERS) of tooldata>
['\' Wobj ':=' <persistent (PERS) of wobjdata>]';'
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
7 Informations de référence RAPID
Voir
FCPress1LStart à la page 91
7.1.14 FCPressEnd
Suite
101
Publicité
