Publicité
1.2 À propos de la commande de base FC et de l'assemblage
Objet
La fonction Commande de base FC et assemblage sert à rendre le robot sensible
aux forces de contact. Le robot peut « sentir » son environnement, réagir et obtenir
une certaine pression contre un objet. Cela signifie que le robot changera de
position afin de répondre à l'instruction de force commandée. Cette fonction est
utile pour les applications d'essai et toutes sortes d'applications d'insertion.
Composants inclus
La fonction Commande de base FC et assemblage donne accès aux éléments
suivants :
Approche de base
Un programme RAPID utilisant la fonction Force Control suit essentiellement ces
étapes. Pour un exemple plus détaillé, voir
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
1.2 À propos de la commande de base FC et de l'assemblage
•
Instructions relatives à l'activation et à la désactivation du contrôle de la
force.
•
Instructions pour la définition des valeurs de référence (force, couple ou
mouvement souhaité).
•
Instructions relatives aux conditions de fin.
•
Instructions de surveillance.
•
Fonctions de retour d'informations sur la charge, les force détectées ou l'état
du processus.
•
Types de données prenant en charge les instructions et les fonctions.
1 Configurer la force et le schéma de mouvement souhaités.
2 Configurer la condition de fin.
3 Activer la fonction Force Control.
4 Activer la force et le schéma de mouvement.
5 Attendre que la condition de fin se produise.
6 Désactiver la force et le schéma de mouvement.
7 Désactiver la fonction Force Control.
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
1 Introduction
Exemples de code à la page
38.
13
Publicité
