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7.1.3 FCCondCombine
Utilisation
FCCondCombine est utilisée pour combiner plusieurs conditions. La condition est
ensuite activée en appelant l'instruction FCCondWaitWhile, qui attendra et
suspendra l'exécution du programme tant que la condition spécifiée est vraie.
Une fois activée avec FCCondWaitWhile, l'exécution du programme continuera
à attendre tant que la condition combinée se trouve dans les limites spécifiées.
Exemples de base
L'exemple suivant illustre l'instruction FCCondCombine.
Permet de combiner une condition de force et de position.
Arguments
fccombcond
Type de données : string
Les valeurs suivantes sont autorisées:
Limitations
Le délai d'attente utilisé sera celui de la dernière condition mise en place.
Exemple avec une combinaison de FCCondPos et de FCCondForce :
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
FCCondWaitWhile
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
FCCondCombine FC_POSITION_AND_FORCE_OR_TIME;
FCCondCombine fccombcond
•
FC_POSITION_OR_TIME
•
FC_SPEED_OR_TIME
•
FC_FORCE_OR_TIME
•
FC_POSITION_OR_FORCE_OR_TIME
•
FC_POSITION_AND_FORCE_AND_TIME
•
FC_POSITION_AND_FORCE_OR_TIME
FCCondForce \Xmin:=-100 \XMax:=100, 60 ; ! 60s timeout
FCCondPos \Box:= my_box, 30; ! 30s timeout
FCCondCombine FC_POSITION_AND_FORCE_OR_TIME ;
FCCondCombine < expression (IN) of string > ';'
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7 Informations de référence RAPID
7.1.3 FCCondCombine
Voir
FCCondWaitWhile à la page 88
67
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