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3.2 Exemple de configuration
Vue d'ensemble
Cette section présente un exemple de configuration réelle, destiné à faciliter le
paramétrage de la configuration. Certains exemples généraux s'adressent à tous
les robots et ne sont pas nécessairement spécifiques au robots GoFa.
Robot
Paramètre
Use FC Master
FC Master
Paramètre
Name
Use FC Sensor
Use FC Kinematics
Use FC Application
Use FC Speed Change
FC Sensor
Paramètre
Name
Force Sensor Type
Mount Unit Name
Noise level
Force Sensor Frame x
Force Sensor Frame y
Force Sensor Frame z
Force Sensor Frame q1
Force Sensor Frame q2
Force Sensor Frame q3
Force Sensor Frame q4
FC Kinematics
Paramètre
Name
Bandwidth of force frame filter
Bandwidth of force loop filter
Damping in Force x Direction
Damping in Force y Direction
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
Valeur
fc_master1
Valeur
fc_master1
fc_sensor1
fc_kinematics1
fc_application1
fc_speed_change1
Valeur
fc_sensor1
Not used
-
25
0
0
0
1
0
0
0
Valeur
fc_kinematics1
25
3
3000
3000
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3 Configuration
3.2 Exemple de configuration
Unité/Note
-
Unité/Note
-
-
-
-
-
Unité/Note
-
Vierge, sans valeur
-
m
m
m
-
-
-
-
Unité/Note
-
Hz
Hz
Ns/m
Ns/m
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