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4 Programmation
4.1 Composants d'un RAPID
4.1.1 Applications de pression à contrôle de force
Vue d'ensemble
Il s'agit des instructions utilisées pour démarrer, arrêter et faire fonctionner les
applications de pression avec contrôle de force.
Entre les instructions de début et de fin, il est possible d'utiliser n'importe quelle
combinaison et n'importe quel nombre de FCPressL et FCPressC. La vitesse, la
force et la zone peuvent être modifiées pour une nouvelle instruction, ce qui permet
de modifier le processus en même temps que les propriétés de l'application.
Instructions relatives à la pression
Instruction
FCPress1LStart
FCPressL
FCPressC
FCPressEnd
Les différentes phases
La figure ci-dessous décrit les phases de l'application FC Pressure.
xx0600003195
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
4.1.1 Applications de pression à contrôle de force
Description
Active la fonction Force Control, démarre le mouvement et
définit les données nécessaires au processus ci-dessous, telles
que :
•
Mouvement : ToPoint, Speed, zonedata zone, outil
WObj
•
Paramètres de force : direction de la force, seuil de force
pour démarrer movementForceFrameRef, c'est-à-dire
Wobj
Déplacement linéaire vers robtarget avec une force dans la
direction définie par FCPress1LStart. L'ampleur de la force
peut être modifiée pour chaque FCPressL.
Déplacement circulaire vers robtarget avec une force dans la
direction définie par FCPress1LStart. L'ampleur de la force
peut être modifiée pour chaque FCPressC.
Quitte la surface et se déplace vers robtarget.
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