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Exemple 2
Active la fonction Force Control :
Supervision par défaut
Lorsque la fonction Force Control est activée, la vitesse et la position sont
supervisées par défaut. Si les conditions de supervision sont déclenchées, le robot
s'arrête en signalant une erreur d'urgence.
Ces conditions sont définies comme une supervision par défaut :
Les conditions supervisées par défaut peuvent être modifiées en spécifiant de
nouvelles conditions dans le code. Pour plus d'informations, voir
arrêt du robot avec une erreur d'urgence à la page
Limitations
La fonction Force Control aura le comportement adéquat uniquement si la charge
est identifiée avec FCLoadID et que le capteur est étalonné avec FCCalib avant
d'activer la fonction Force Control.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Type de données fcframe
Identification de la charge
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
VAR tooldata tool1:=...
VAR wobjdata my_wobj := [FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[,0,0,0]],
[[0,0,0],[0.07071,0,0.7071,0]]];
FCAct tool1 \WObj:=my_wobj;
•
outil tool1
•
orientation du système de coordonnées de la Force Control égale à
l'orientation du repère objet my_wobj.
•
La supervision de la position est réglée de telle sorte que le CDO doit se
situer entre -500 mm et 500 mm dans toutes les directions (c'est-à-dire x, y,
z) du système de coordonnées de supervision de la position.
•
Le contrôle de la vitesse linéaire vérifie que la vitesse dans toutes les
directions du système de coordonnées du repère objet est comprise entre
-250 mm/s et 250 mm/s.
•
La supervision de la vitesse de réorientation vérifie que la vitesse de
réorientation dans toutes les directions du système de coordonnées du
repère objet doit être comprise entre -50 deg/s et 50 deg/s.
FCAct
[Tool':='] <persistent (PERS) of tooldata>
['\'Wobj':=' <persistent (PERS) of wobjdata>]
['\'ForceFrameRef':=' <expression (IN) of fcframe>]
['\'ForceFrameOrient':=' <expression (IN) of orient>]
['\'DampingTune':=' <expression (IN) of fcnumvector>]';'
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7 Informations de référence RAPID
59.
Voir
fcframe à la page 175
FCLoadID à la page 162
7.1.1 FCAct
Suite
Dépannage :
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63
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