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Limite supérieure de la force dans la direction x du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite la force minimale dans la direction x
négative.
L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini positif.
[\YMin]
Force minimale dans la direction y
Type de données : num
Limite inférieure de la force dans la direction y du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite la force maximale dans la direction y
négative.
L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini négatif.
[\YMax]
Force maximale dans la direction y
Type de données : num
Limite supérieure de la force dans la direction y du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite la force minimale dans la direction y
négative.
L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini positif.
[\ZMin]
Force minimale dans la direction z
Type de données : num
Limite inférieure de la force dans la direction z du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite la force maximale dans la direction z
négative.
L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini négatif.
[\ZMax]
Force maximale dans la direction z
Type de données : num
Limite supérieure de la force dans la direction z du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite la force minimale dans la direction z
négative.
L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini positif.
[\Outside]
Type de données : switch
Préciser que la condition est remplie lorsque la force se trouve en dehors des
limites spécifiées.
TimeOut
Type de données : num
Il s'agit de la durée maximale de validité de la condition, en secondes. Si la condition
de force n'est pas devenue fausse avant ce délai, l'attente est interrompue et
l'instruction RAPID suivante est exécutée.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
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7 Informations de référence RAPID
7.1.4 FCCondForce
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