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Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Dans cet exemple, les limites de couple dans toutes les directions du système de
coordonnées de la Force Control sont spécifiées. Le commutateur Outside est
défini, ce qui signifie que la condition est remplie tant que le couple se trouve en
dehors des limites spécifiées. En d'autres termes, le couple doit être supérieur à
10 Nm ou inférieur à -10 Nm pour l'une des directions spécifiées.
Lorsque cette condition est activée, l'exécution du programme attendra que le
couple mesuré soit compris entre -10 et 10 Nm dans toutes les directions, ou que
60 secondes se soient écoulées.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Configuration de la condition de position
Configuration de la condition d'orientation
Configuration de la condition de vitesse du
CDO
Configuration d'une condition de vitesse de
réorientation
Configuration d'une condition de force
Activation de la condition définie précédem-
ment
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
•
Une condition de temps doit être spécifiée (l'argument TimeOut). La condition
est considérée comme vraie tant que la condition de couple ET la condition
de temps sont vraies.
•
Utilisez
FCGetProcessData à la page
remplie ou si le délai d'attente a expiré
FCCondTorque \XMin:=-10 \XMax:=10 \YMin:=-10 \YMax:=10 \ZMin:=-10
\ZMax:=10 \Outside, 60;
FCCondTorque
[ '\' XMin ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' XMax ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' YMin ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' YMax ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' ZMin ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' ZMax ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Outside ] ','
[ TimeOut ':=' ] < expression (IN) of num > ';'
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7 Informations de référence RAPID
159, pour savoir si la condition a été
Voir
FCCondPos à la page 76
FCCondOrient à la page 72
FCCondTCPSpeed à la page 82
FCCondReoriSpeed à la page 79
FCCondForce à la page 68
FCCondWaitWhile à la page 88
7.1.9 FCCondTorque
Suite
87
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