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7 Informations de référence RAPID
7.1.40 FCSupvTCPSpeed
Suite
Limite inférieure de la vitesse du CDO dans la direction y du système de
coordonnées du repère objet. Une valeur négative limite la vitesse maximale dans
la direction y négative.
L'unité est le mm/s et la valeur par défaut est -250.
[\YMax]
Vitesse maximale dans la direction y
Type de données : num
Limite supérieure de la vitesse du CDO dans la direction y du système de
coordonnées du repère objet. Une valeur négative limite la vitesse minimale dans
la direction y négative.
L'unité est le mm/s et la valeur par défaut est 250.
[\ZMin]
Vitesse minimale dans la direction z
Type de données : num
Limite inférieure de la vitesse du CDO dans la direction z du système de
coordonnées du repère objet. Une valeur négative limite la vitesse maximale dans
la direction z négative.
L'unité est le mm/s et la valeur par défaut est -250.
[\ZMax]
Vitesse maximale dans la direction x
Type de données : num
Limite supérieure de la vitesse du CDO dans la direction z du système de
coordonnées du repère objet. Une valeur négative limite la vitesse minimale dans
la direction z négative.
L'unité est le mm/s et la valeur par défaut est 250.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Configuration d'une supervision de la force
Suite page suivante
152
•
Si les conditions de supervision sont dépassées, l'exécution s'arrête avec
une erreur d'urgence.
FCSupvTCPSpeed
[ '\' XMin ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' XMax ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' YMin ':=' < expression (IN) of num > ]
['\' YMax ':=' < expression (IN) of num > ]
['\' ZMin ':=' < expression (IN) of num > ]
['\' ZMax ':=' < expression (IN) of num > ] ';'
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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Voir
FCSupvForce à la page 140
3HAC083267-004 Révision: D
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