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7.1.2 FCCalib
Utilisation
L'instruction FCCalib est utilisée pour étalonner le capteur de force. Avant
l'exécution de cette instruction, il n'est pas possible de passer à la fonction Force
Control. Il est nécessaire de spécifier les données de la charge utilisée comme un
argument de cette instruction. Pour récupérer les données de charge, il suffit
d'effectuer d'abord une identification de la charge à l'aide de la fonction FCLoadID.
En utilisant les données de charge, le système peut effectuer un étalonnage interne
pour compenser le décalage du capteur et préparer la compensation de la force
de gravité. Il est important de comprendre que la fonction FCCalib doit être
exécutée à chaque modification de la charge.
Exemple de base
L'exemple ci-dessus montre comment utiliser FCCalib. Pour des performances
optimales de la Force Cotnrol, il est très important d'avoir une bonne définition de
la charge. Il est donc fortement recommandé d'identifier la charge à l'aide de la
fonction FCLoadID.
Arguments
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
Conseil
Il est également recommandé d'effectuer l'étalonnage à proximité de la position
où le robot effectuera la majeure partie de son travail.
Remarque
L'étalonnage doit toujours être effectué en l'absence de forces de contact. La
seule exception est l'utilisation du paramètre facultatif Recovery qui peut être
utilisé par exemple après un arrêt d'urgence.
Remarque
Cette instruction n'est pas utilisée pour le robot GoFa. Elle est remplacée par
l'instruction load0.
PERS loaddata my_load:=[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0];
my_load:= FCLoadID();
FCCalib my_load;
Remarque
Si le capteur est fixé dans un local, n'importe quelle charge peut être utilisée
comme argument.
FCCalib Load [\Recovery][\IgnoreStandStillCheck]
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7 Informations de référence RAPID
7.1.2 FCCalib
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