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Recherche de position
Dans cet exemple, le robot tient un boulon qui doit être inséré dans un trou. Le
boulon est poussé vers une surface avec une force de 10 N. Il suit un mouvement
en spirale le long de la surface jusqu'à ce que le trou soit trouvé. Lorsque le boulon
se trouve au-dessus du trou, la force le pousse dans le trou. Lorsque le boulon
entre dans le trou, la valeur z du CDO devient inférieure à 550, la recherche de
position est terminée et l'exécution du programme se poursuit.
xx0500001482
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
! Wait 10 sec, so the robot will reach the ordered force
WaitTime 10;
! Read robot position
pos1 := CPos(\Tool:=tool1);
! Stop the reference values
FCRefStop;
! Deactivate force control
FCDeact;
VAR tooldata tool1 := ...
VAR fcboxvol my_box:= [-9e9, 9e9, -9e9, 9e9, 550, 9e9];
VAR fcprocessdata process_data;
! Setup the force reference with 10N in negative z direction
FCRefForce \F
:=-10;
z
! Setup movement pattern
FCRefSpiral FCPlane_XY, 90, 50, 10;
! Setup end condition: while Z>550 and time<60
FCCondPos \Box:= my_box, 60;
! Activate Force Control
FCAct tool1;
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4.2.3 Applications d'assemblage à contrôle de force
4 Programmation
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