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5 Comportement d'exécution
5.2 Amortissement et filtre passe-bas
Suite
Avec un gros porteur, cette valeur ne peut pas être augmentée considérablement,
mais avec un petit robot présentant une certaine flexibilité dans l'outil, il est possible
d'utiliser une fréquence de filtrage allant jusqu'à 25 Hz.
Le réglage de l'amortissement et du filtre passe-bas dépend de la conformité de
l'outil, du modèle de robot, de la configuration du robot, etc., il existe donc un
ensemble unique de ces paramètres pour chaque processus.
L'amortissement et la fréquence de coupure du filtre passe-bas ont une grande
influence sur la rapidité et la précision avec lesquelles le système est capable de
contrôler la force de pression. Si le robot réagit lentement lors des variations de
la force, ou s'il perd le contact avec la pièce pendant une ou plusieurs secondes,
même pour des trajectoires programmées avec précision et des vitesses faibles,
il est souvent possible d'améliorer les performances en diminuant l'amortissement
et/ou en augmentant la fréquence de coupure du filtre passe-bas. En revanche, si
le robot rebondit ou vibre rapidement avec une amplitude constante ou croissante
lorsqu'il appuie sur la surface, cela indique qu'il faut augmenter l'amortissement
et/ou diminuer la fréquence du filtre.
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Amortissement
Il est possible de modifier aisément l'amortissement à l'aide d'un argument in
FCPress1LStart. L'argument représente un pourcentage de la valeur
d'amortissement configurée. (jusqu'à 50 %, pas de limite supérieure)
Si vous souhaitez apportez des modifications plus importantes, la valeur
d'amortissement doit être reconfigurée sous Motion->FC Kinematics-> Damping
in Force Z direction (Motion -> FC Kinematics -> Amortissement Force dans la
direction Z).
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Remarque
La modification des paramètres de l'amortissement ou du filtre passe-bas peut
rendre le robot instable.
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Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
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