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7 Informations de référence RAPID
7.1.5 FCCondOrient
7.1.5 FCCondOrient
Utilisation
FCCondOrient est utilisée pour définir une condition de fin pour l'orientation de
l'outil. La condition est ensuite activée en appelant l'instruction FCCondWaitWhile,
qui attendra et suspendra l'exécution du programme tant que la condition spécifiée
est vraie. Cela permet à la force de référence, au couple et au mouvement de
continuer jusqu'à ce que l'orientation soit en dehors des limites spécifiées.
Une condition d'orientation est établie en définissant un angle maximal et une
rotation maximale par rapport à une orientation de référence. L'orientation de
référence est définie soit par la direction z actuelle de l'outil, soit par la spécification
d'une orientation par rapport à la direction z du repère objet.
Une fois activée, l'orientation de l'outil doit se situer à l'intérieur des limites (ou à
l'extérieur, si l'argument Outside est utilisé).
Exemple de base
Dans cet exemple, aucun système de coordonnées de condition d'orientation n'est
spécifié. Cela signifie que le système de coordonnées de la condition est le même
que le système de coordonnées de l'outil au moment de l'exécution de cette
instruction. Lorsque cette condition est activée, l'exécution du programme attendra
que l'axe z de l'outil s'écarte de plus de 15 degrés de l'axe z du système de
coordonnées de condition, ou que 60 secondes se soient écoulées.
Voir aussi
Arguments
[\OrientCondFrame]
Système de coordonnées de la condition d'orientation
Type de données : orient
OrientCondFrame permet de définir le système de coordonnées dans lequel la
condition d'orientation de l'outil est définie. Le système de coordonnées est défini
par une orientation par rapport au système de coordonnées du repère objet. Si
l'argument OrientCondFrame est omis, le système de coordonnées de l'outil au
moment de l'exécution est utilisé comme système de coordonnées de la condition
d'orientation.
Suite page suivante
72
FCCondOrient \MaxAngle:= 15, 60;
Exemples supplémentaires à la page
FCCondOrient [\OrientCondFrame] [\MaxAngle] [\MaxRot] [\Outside]
TimeOut
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