Page 1 ROBOTICS Manuel du produit IRB 120...
Page 2 Trace back information: Workspace 22B version a4 Checked in 2022-06-01 Skribenta version 5.5.019...
Page 3 Manuel du produit IRB 120 - 3/0.6 IRB 120T - 3/0.6 IRC5 ID du document: 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5: Table Des Matières
Calendrier de maintenance ................. 3.2.1 Spécification des intervalles de maintenance ..........3.2.2 Calendrier de maintenance ............... Tâches d'inspection ................... 3.3.1 Inspection du câblage du robot ..............Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 6 Axis Calibration - Exécution de la procédure d’étalonnage ......Étalonnage avec la méthode d'étalonnage manuel ..........Vérificiation de l'étalonnage ................Contrôle de la position de synchronisation ............. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 Outils spéciaux ....................Équipement et instructions de levage ..............Pièces détachées Listes des pièces détachées et illustrations ............Schémas de circuit Schémas de circuit ................... Index Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 9: Vue Générale De Ce Manuel
électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de maintenance et de réparation. Portée du manuel du produit Le manuel couvre toutes les variantes et conceptions du IRB 120. Certaines variantes et conceptions peuvent avoir été enlevées de l’offre d’entreprise et ne sont plus disponibles à l’achat.
Page 10 Référence au schéma de câblage du robot. Références Référence ID du document Caractéristiques du produit - IRB 120 3HAC035960-004 Product manual, spare parts - IRB 120 3HAC049098--001 Manuel du produit - IRC5 3HAC021313-004 IRC5 avec ordinateur principal DSQC 639. Manuel du produit - IRC5 3HAC047136-004 IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000.
Page 11 Chapitre Sécurité - Terminologie révisée : robot remplacé par mani- pulateur. • Chapitre Sécurité - Suppression d'une information non applicable à l'IRB 120 dans AVERTISSEMENT - Instructions de sécurité concernant la manipulation d'huile de réducteur. • Chapitre Installation - Mise à jour de l'illustration dans Risque de basculement/stabilité...
Page 12 4 (réf. 3HAC037282-001). Maintenant une pièce du bras supérieur. Reportez-vous à : Pièces détachées - Bras supérieur dans Product manual, spare parts - IRB 120. • Schéma de câblage - Les mises à jour des schémas de câblage sont désormais livrées sous forme de fichiers séparés.
Page 13 Les Pièces détachées et vues éclatées ne sont plus dans ce document, mais font désormais l'objet d'un document séparé. Reportez-vous à Pièces détachées dans Product manual, spare parts - IRB 120. La présente révision compte les ajouts et/ou les modifications ci-dessous : •...
Page 14 Ajout d'informations sur l'activité de maintenance dans le cadre de la révision du robot. • Remplacement de la référence et du nom de la graisse, précédemment 3HAB3537-1. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 15 Mise à jour des informations sur les vis traitées par Gleitmo, voir Vissez les joints à la page 260. • Ajout d'instructions de nettoyage pour les robots avec le type de protection Clean Room. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 16: Documentation Du Produit
Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 17 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 18: Comment Lire Le Manuel Du Produit
‎Le robot est illustré par des figures générales qui ne prennent pas le type de peinture ou de protection en considération. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 19 Parallèlement, certaines méthodes de travail ou informations générales, utilisables pour plusieurs modèles de robot, peuvent être représentées par des illustrations montrant un modèle de robot différent de celui décrit dans le manuel. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 21: Sécurité
Limites de responsabilité En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des consignes de sécurité...
Page 22: Exigences Sur Le Personnel
L’usine responsable doit s'assurer que le personnel est bien formé au robot et prêt à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales. Équipement de protection personnelle Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans les instructions. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 23: Signaux Et Symboles De Sécurité
évitée, risque d’endommager sérieusement le produit. REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des informations et des conditions importantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Suite Symbole Désignation Signification CONSEIL Mention d’avertissement utilisée pour indiquer où trouver des informations complémentaires ou la procédure pour faciliter une certaine tâche donnée. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 Desserrage des freins Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que le bras du robot peut retomber. xx0900000808 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 Risque de basculement en cas de desserrage des boulons Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide- ment fixés. xx0900000810 xx1500002402 Écrasement Risque d'écrasement. xx0900000817 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 Risque de chaleur pouvant causer des brûlures. (Les deux signes sont utilisés) xx0900000818 xx1300001087 Robot mobile Le robot peut se déplacer de manière inattendue. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 Huile Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic- tion si l'huile n'est pas autorisée. xx0900000823 Butée mécanique xx0900000824 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com- mande. xx0900000827 Ne pas marcher Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque de les endommager. xx1400002648 Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 31: Fonctions D'arrêt Du Robot
Pour plus d'informations, reportez-vous à : • Manuel du produit - IRC5 • Manuel du produit - IRC5 Compact Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 32: Sécurité Durant L'installation Et La Mise En Service
Fixation du robot sur le socle Le robot doit être correctement fixé à sa fondation/support, comme décrit dans le manuel du produit correspondant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 équipements. L’évaluation des risques doit également prendre en compte d’autres dangers découlant de l'application, notamment, sans s’y limiter : • Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 Avant de mettre le système de robot en fonctionnement, vérifiez que les fonctions de sécurité sont bien opérationnelles, et que tous les risques restants identifiés dans l’évaluation des risques ont été mitigés à un niveau acceptable. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 35: Sécurité Lors Du Fonctionnement
être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 36: Sécurité Pendant La Maintenance Et La Réparation
Lors de la manipulation des huiles, graisses ou autres substances chimiques, les informations de sécurité du fabricant correspondant doivent être respectées. Remarque Faites particulièrement attention lors de la manipulation des lubrifiants chauds. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Dans certains cas, cela peut provoquer une fuite d'électrolyte, une réaction des matériaux Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 38 Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Renseignements connexes Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à l’utilisation. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 39: Ouverture De Secours Des Axes Du Robot
Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du robot peuvent se déplacer très rapidement et parfois de façon inattendue. Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le robot. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 40: Test Des Freins
Pour les robots dotés de l'option SafeMove, la routine Cyclic Brake Check est recommandée. Consultez le manuel de SafeMove dans Références à la page Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 41: Sécurité Lors D'un Dépannage
Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue. DANGER Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension. Il est nécessaire de procéder à une évaluation des risques pour tenir compte des risques spécifiques au robot et à...
Page 42: Sécurité Lors De La Mise Hors Service
être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 43: Installation Et Mise En Service
Avant d'effectuer une tâche d'installation, lisez le chapitre Sécurité à la page Remarque Connectez toujours le IRB 120 et le robot à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant la mise sous tension et avant toute opération d'installation.
Page 44: Déballage
Enlevez l'emballage. Recherchez des traces visibles de dommage pendant le transport. Remarque Cessez le déballage et contacter ABB si des dommages occasionnés pendant le tra- nsport sont détectés. Nettoyez l'unité avec un chiffon non pelucheux, si nécessaire. Assurez-vous que l’accessoire de levage utilisé (si nécessaire) est approprié pour manipuler le poids du robot comme spécifié...
Page 45 Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours de fonctionnement. Les valeurs n’atteignent également jamais leur maximum en même temps. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 La valeur du nivellement est définie selon les points d'ancrage de la base du robot. Inclinaison maximum 5° Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 47 Otherwise there is a risk that the robot stops or run with lower performance due to temperature dependent oil and grease viscosity. Pour les robots avec lubrification de qualité alimentaire Si la température de l'environnement > 35°C, contactez ABB pour plus d'informations. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W...
Page 48 Type de protection Classe de protection Manipulateur, type de protection Standard IP 30 Manipulateur, type de protection Clean Room IP 30 Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 49: Enveloppe De Travail Et Type De Mouvement
-50 mm -110° -110° -67 mm 445 mm -110° +70° -580 mm 270 mm -90° -77° -545 mm 91 mm -110° -77° Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 Le rayon d'action par défaut de l'axe 6 peut être étendu en modifiant les valeurs des paramètres du logiciel. On peut utiliser l'option 610-1 (Axe indépendant) pour réinitialiser le compte-tours une fois l'axe tourné (inutile de « rembobiner » l'axe). Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 51: Risque De Basculement/Stabilité
Cette figure présente le robot dans sa position d'expédition et de transport. xx0900000580 AVERTISSEMENT Le robot sera mécaniquement instable s'il n'est pas correctement ancré dans la fondation. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 52: L'unité Est Sensible Aux Décharges Électrostatiques
• Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit être mis à la terre. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 53: Installation Sur Site
Introduction Cette procédure est un guide rapide pour la première installation du robot. Voir également Procédure avant l'installation à la page Première installation Utiliser cette procédure pour installer le IRB 120. Action Remarque Transportez le manipulateur à son emplacement prévu.
Page 54: Exécution De Test Après Installation, Maintenance Ou Réparation
Vérifiez l'application dans le mode de fonctionnement manuel à vitesse réduite. Risques de collision ATTENTION Lorsque vous programmez les mouvements du robot, identifiez toujours les éventuels risques de collision avant d’initier le mouvement. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 55: Levage Du Robot
Utilisez un tissu épais entre les élingues rondes et le robot lorsque la surface du robot est directement en contact avec les élingues rondes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 Utilisez cette procédure pour soulever le robot en toute sécurité. Action Remarque ATTENTION Les modèles de robot IRB 120 pèsent 25 Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! ATTENTION Lors du levage, si le robot se trouve dans une autre position que la position recomma- ndée, il risque de basculer et d'entraîner...
Page 57 E : Bras supérieur Attachez l'élingue ronde. Reportez-vous à la figure : • Levage à la page 55 Soulevez le robot à l’aide d’un pont roulant. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 58: Desserrage Manuel Des Freins
Il incombe au client ou à l'intégrateur de s'assurer qu'en cas d'urgence, il est possible de desserrer les freins pour déplacer les axes du manipulateur sans puissance de déplacement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 59 Bouton de desserrage des freins à l'avant du système de commande IRC5 Compact Le robot IRB 120 ne dispose pas de bouton de desserrage des freins : vous devez donc utiliser à la place le bouton de desserrage de freins situé sur le sytème de commande IRC5 Compact.
Page 60 Veillez à ne pas intervertir les broches 24 V et 0 V. Leur inversion peut endommager l'unité de déclenchement du frein et la carte système. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 B : 24V sur la prise 13 ATTENTION Les freins de maintien sont relâchés sur tous les axes, quand l'alimentation est co- nnectée aux broches. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 62: Orientation Et Fixation Du Robot
8.8-A3F Rondelle appropriée 10 mm Goujons de guidage 2 pcs, D6x20 ISO 2338-6 m6x30 - A1 Couple de serrage 35 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 Les assemblages par vis doivent pouvoir supporter les contraintes définies dans la section Charges sur la fondation, robot à la page Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 64: Montage De L'équipement Sur Le Robot
Tous les équipements et câbles utilisés sur le robot doivent être conçus et montés de façon à ne pas endommager le robot et/ou ses pièces. Remarque Ne percez jamais de trou dans le robot avant d'avoir consulté ABB. Charges maximum Le tableau indique les charges maximum autorisées pour tout équipement supplémentaire monté...
Page 65 172 mm max. Rayon max. 75 mm REMARQUE ! Les trous de fixation à la base du robot sont placés de chaque côté. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 66 Lors du montage des outils sur la bride d'outil, utilisez uniquement des vis de qualité 12,9. Pour les autres équipements, utilisez des vis et un couple de serrage adaptés à votre application. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 67: Configuration Des Paramètres Système Pour Un Robot Suspendu Ou Incliné
Si le robot est monté au mur ou incliné, il est important que la direction x du système de coordonnées de base du robot soit orientée vers le bas, comme illustré dans la figure ci-dessous. xx1400000737 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 68 - Paramètres système. Gamma Rotation Gamma Rotation définit l'orientation du pied du robot sur le chariot de déplacement (déplacement de translation). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 Monté à un angle de 45° (Incliné) Pos 3 Monté à un angle de 90° (Au mur) Pos 4 Monté à un angle de 180° (Suspendu) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 La valeur des paramètres système qui définissent l'angle de montage doit être redéfinie si l'angle de montage du robot est modifié. Les paramètres appartiennent au type Robot, dans la rubrique Motion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 à la page Les paramètres système sont décrits dans Manuel de référence technique - Paramètres système. Les paramètres système sont configurés dans RobotStudio ou sur FlexPendant. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 72: Charges Montées Sur Le Robot, Temps D'arrêt Et Distances De Frainage
Temps d'arrêt et distances de freinage Les performances de freinage des moteurs dépendent des charges montées sur le robot. Pour plus d'informations, consultez les Caractéristiques du produit du robot. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 73: Limitation Du Rayon D'action
Des ajustements doivent également être faits dans le logiciel de configuration du robot (paramètres du système). Les références aux manuels correspondants sont fournies dans les procédures d'installation. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 74: Limitation Mécanique Du Rayon D'action
Butée mécanique axe 1 (base) Butée mécanique axe 1 (plaque pivotante) xx0900000583 Butée mécanique axe 2 (boîtier pivotant) Butée mécanique axe 2 (bras supérieur) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 2 Installation et mise en service 2.4.2 Limitation mécanique du rayon d'action Suite xx1000000003 Butée mécanique axe 3 (bras inférieur) Butées mécaniques axe 2 (bras inférieur) Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 76: Préparer Le Robot À L'utilisation
être utilisées dans des environnements de Clean Room. Clean Room classe 5 Selon le résultat du test IPA, le robot IRB 120 est adapté pour un usage dans un environnement de Clean Room. Classification de la contamination moléculaire aérienne Paramètre...
Page 77: Connexions Électriques
Câble du robot, alimentation : L=3 m 3HAC032694-001 Câble du robot, alimentation : L=7 m 3HAC032695-001 Câble du robot, alimentation : L=15 m 3HAC032696-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 30 m (IRC5) 3HAC049089-007 3 m (IRC5C) 3HAC049186-001 7 m (IRC5C) 3HAC049186-004 15 m (IRC5C) 3HAC049186-005 22 m (IRC5C) 3HAC049186-006 30 m (IRC5C) 3HAC049186-007 Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 79: Connexions Clientes Sur Le Robot
Connecteur client Jeu de connecteurs R3.CP/CS 3HAC037070-001 Air, connecteur Position Description Référence Robot 4xM5 Câble client Air, connecteur 3HAC032049-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 80 Connexions client, logement du bras supérieur Connexions client, logement du bras supérieur. xx0900000640 Connexion Description Nombre Valeur R3.CP/CS Signaux et alimentations 49 V, 500 mA client Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 81 2 Installation et mise en service 2.6.2 Connexions clientes sur le robot Suite Connexion Description Nombre Valeur Max. 5 bars Diamètre extérieur du tuyau à air : 4 mm Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 82: Démarrage Du Robot Dans Des Environnements Froids
Si le programme consiste en de grands mouvements de poignet, il est possible que la vitesse de réorientation, qui est toujours élevée pour des vitesses prédéfinies, doive être incluse dans l’accélération. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 83: Exécution De Test Après Installation, Maintenance Ou Réparation
Vérifiez l'application dans le mode de fonctionnement manuel à vitesse réduite. Risques de collision ATTENTION Lorsque vous programmez les mouvements du robot, identifiez toujours les éventuels risques de collision avant d’initier le mouvement. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 85: Maintenance
Remarque Si l'IRB 120 est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 120 soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de maintenance.
Page 86: Calendrier De Maintenance
30000 heures. ABB Connected Services et ses outils de diagnostic peuvent vous aider à identifier le véritable niveau de contrainte de votre robot, et à définir le support ABB optimal pour maintenir votre robot en état de marche.
Page 87: Calendrier De Maintenance
Alerte batterie faible Remplacement du bloc de système de me- batteries à la page 107 sure avec contact bipolaire, par exe- mple DSQC633A Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 88 Nettoyage Robot complet Régulièrement Nettoyer le IRB 120 à la page 110 "Régulièrement" implique que tâche doit être effectuée régulièrement, mais le fabricant du robot peut ne pas indiquer l'intervalle requis. L'intervalle dépend du cycle de fonctionnement du robot, de son environnement de travail et de son schéma de mouvement.
Page 89: Tâches D'inspection
Le câblage de commande entre le robot et l’armoire de commande Recherchez des traces d’abrasion, de lacération ou d’écrasement. Remplacez les câbles usés ou endommagés. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 90: Inspection Des Butées Mécaniques
Les butées mécaniques des axes 1, 2 et 3, sont placées comme l'indiquent les figures. Axe 1 xx1000000002 Butée mécanique axe 1 (base) Butée mécanique axe 1 (plaque pivotante) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 Butée mécanique axe 3 (bras supérieur) Axe 3 xx1000000003 Butée mécanique axe 3 (bras inférieur) Butées mécaniques axe 2 (bras inférieur) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 3.3.2 Inspection des butées mécaniques Suite Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 120 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Butée mécanique fixe...
Page 93: Inspection Des Amortisseurs
Équipement Référence Remarque Jeu d’outils stan- Le contenu est défini à la section Jeu d’outils standard à dard la page 263. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 à 1 mm. Contrôlez toutes les vis de fixation si elle sont déformées. Un amortisseur endommagé doit être remplacé par un neuf. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 95: Inspection Des Courroies D'entraînement
L'emplacement des courroies d'entraînement est indiqué dans les différentes figures. Axe 3 xx0900000610 Courroie d'entraînement, axe 3 Poulie à courroie d'entraînement (2 pcs) Couvercle du bras inférieur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 Courroie usagée : F = 12,5 à 14,3 N Axe 5 Courroie neuve : F = 7,6 à 8,4 N Courroie usagée : F = 5,3 à 6,1 N Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 97 Pour accéder à chaque courroie d'entraîne- ment, retirez le capot. Vérifiez que les courroies d'entraînement ne sont pas usées ou endommagées. xx1300002286 xx1300002287 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 : • Axe 2 : -90° • Axe 3 : déplacez le bras supérieur jusqu’à atteindre la butée mécanique. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 Suivez cette procédure pour régler la courroie d'entraînement de l'axe 5. Action Remarque Pilotez manuellement l’axe 5 du robot pour le placer en position verticale. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 Courroie usagée : F = 5,3 à 6,1 N sure. La valeur de mesure doit se situer dans la plage admissible. Retirez l'outil de réglage. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 101: Inspection Des Capots En Plastique
L'emplacement des capots en plastique est indiqué dans la figure. xx0900000607 Capot du bras inférieur (2 pcs) Capot latéral du poignet (2 pcs) Support du poignet Capot du logement Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 102 Vérifiez que les capots en plastique ne présentent pas : • des fissures • autre type de dommages. Remplacez le capot en plastique s'il est usé ou en- dommagé. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 103: Inspection Des Étiquettes D'information
Étiquette lubrification de qualité alimentaire Équipement nécessaire Équipement Numéro de pièce détachée Remarque Etiquettes Voir Pièces détachées à la page 267. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 104 Vérifiez toutes les étiquettes. Reportez-vous à la figure Emplacement des étiquettes d’information à la page 103. Remplacez les étiquettes manquantes ou endommagées. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 105: Opérations De Remplacement/Vidange
Réducteur, axe 1 (à l'intérieur de la base) Réducteur, axe 2 Réducteur, axe 3 Réducteur, axe 4 Réducteur, axe 5 Réducteur, axe 6 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 106 Utilisez le distributeur d’huile préconisé ou un équivalent : • Orion OriCan, référence 22590 (pneuma- tique) Raccord pour équipement Quick Connect, avec joint torique Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 107: Remplacement Du Bloc De Batteries
L'emplacement du bloc de batteries se trouve à l'intérieur du capot de la base, comme indiqué dans la figure. xx0900000588 Attache de câble Bloc batteries Couvercle de la base Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 108 Reposez le capot de la base sur le robot avec ses Reportez-vous à la figure : vis de fixation. • Emplacement du bloc de batteries à la page 107 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 109 Après avoir effectué tous les travaux de réparation, éliminez toutes les particules sur le robot en l'es- suyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Mettez à jour les compte-tours. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 110: Nettoyage
Généralités Pour garantir une disponibilité élevée, il est important que le IRB 120 soit nettoyé régulièrement. La fréquence du nettoyage dépend de l'environnement dans lequel le produit fonctionne. Différentes méthodes de nettoyage sont autorisées en fonction de la classe de protection du IRB 120.
Page 111 Utilisation d'un chiffon Autres instructions de nettoyage des robots Clean Room Les robots ABB équipés des types de protection Clean Room sont conçus pour être nettoyés à faible fréquence de nettoyage, avant leur entrée dans l'environnement de salle blanche, après la mise en service du robot ou lors de la maintenance de la salle blanche.
Page 112 Éliminer tout élément d’obstruction (par ex., sable, poussière, copeaux) s’il empêche le mouvement des câbles. • Nettoyer les câbles s’ils présentent une surface rugueuse (par ex., agents anti-adhésifs). Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 113: Réparation
Remarque Si l'IRB 120 est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 120 soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de réparation.
Page 114: Procédures Générales
éviter tout risque de fuite à l'avenir. N'essayez pas de polir ou ébarber la surface de l'arbre pour vous débarrasser du défaut. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 A Écart Vérifiez que la surface du robot est totalement exe- mpte de graisse. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 Si les surfaces de la bride sont défectueuses, utilisez une autre bride pour éviter tout risque de fuite. Nettoyez les surfaces en suivant les recommandations d'ABB. Répartissez le liquide d'étanchéité uniformément sur la surface, de préférence avec un pinceau.
Page 117: Avant De Remplacer Les Pièces, La Peinture Ou La Surface Sur Le Robot Doit Être Coupée
La colle doit être retirée et la surface net- toyée. Rectifiez le bord de la peinture restant sur la structure avec précaution sur une surface li- sse. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 Après avoir effectué tous les travaux de réparation, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 119: Faisceau De Câbles
à la page 117 Emplacement du bloc de batteries L'emplacement du faisceau de câble est indiqué dans la figure. xx0900000905 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 Desserrez les deux vis de fixation qui main- tiennent le boîtier pivotant sur la base, l'ac- cès est impossible si l'axe 1 est positionné à 0 degré. xx1300001598 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 Vis de fixation (6 pcs) Retirez le capot basculant. xx1400002900 Pièces : • Vis de fixation (4 pièces) • Capot basculant Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 122 Retirez lesupport du connecteur au niveau de l'axe 5. xx0900000888 Pièces : • A : Vis de fixation (2 pcs) • B : Support du connecteur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 R2.MP6 et R2. ME6, moteur axe 6. Tirez avec précaution sur les câbles des axes 5 et 6 du moteur pour les extraire du boîtier du poignet. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 124 Vis de fixation et rondelles (2 pcs) Inclinez l'axe 5 du moteur afin de pouvoir extraire la courroie de distribution. xx0900001019 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 A : Vis de fixation (4 pcs) • B : Support de câbles • C : (l'axe 5 doit être positionné à 90 degrés) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 Pièces : • A : Support de câbles • B : Support de câbles Débranchez les connecteurs : • R2.MP4 • R2.ME4. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 Coupez les colliers de serrage des câbles de l'axe 3 du moteur. Retirez le faisceau de câbles par le logeme- nt du bras supérieur vers l'axe 3. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 N'étirez pas le faisceau de câbles. Coupez les colliers de serrage de l'axe 2 du moteur. Débranchez les connecteurs : • R2.MP2 • R2.ME2 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 Serrez les vis après avoir retiré le support. Guidez le faisceau de câbles et insérez-le avec précaution sous l'axe 2 du moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 • B: Support de câble • C : Vis de fixation (2 pcs) • D : colliers de serrage (4 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 131 Retirez les vis de fixation qui maintiennent la plaque. Débranchez les connecteurs de la carte EIB : • R1.ME4-6 (J4) • R1.ME1-3 (J3) • R2.EIB Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 Poussez et tirez avec précaution sur le fais- ceau de câbles complet pour l'amener au- delà de l'axe 1 du moteur. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 133: Remise En Place Du Faisceau De Câbles
Emplacement du faisceau de câbles L'emplacement du faisceau de câble est indiqué dans la figure. xx0900000905 Moteur, axe 6 Moteur, axe 5 Moteur, axe 4 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 à la page 117 Vérifiez que : • Le faisceau de câbles et ses pièces sont propres et exemptes de dom- mages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 Installez les câbles du faisceau de câbles sur le côté droit du châssis, et les tuyaux d'air sur le côté gauche du châssis. xx0900000836 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 136 Desserrez le support de câbles situé près de l'axe 1 du moteur. xx1500000002 Rebranchez les connecteurs : • R2.MP1 • R2.ME1. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 138 Veillez à ne pas pincer les câbles ! Serrez les vis de fixation sur la plaque bas- M4 x 25 (6 pièces) culante. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 139 -3 • R2.ME3 • R2.MP3. Serrez les câbles du moteur avec des col- liers de serrage sur le support de câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 être coupée. à la page 117 Rebranchez les connecteurs : • R2.MP4 • R2.ME4. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 141 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 142 C : (l'axe 5 doit être positionné à 90 degrés) Rebranchez les connecteurs : • R2.MP5 • R2.ME5. Installez les câbles autour du moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 Fixez le faisceau de câbles au moyen des colliers de serrage. xx0900001009 Pièces : • A : Colliers de serrage Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 Pièces : • A : Vis de fixation • B : Attache Rebranchez les connecteurs : • R2.MP6 • R2.ME6. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 Appliquez de la graisse pour câble sur le faisceau de câbles dans le poignet. Nettoyez tous les couvercles s'ils sont sales. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 146 Réinstallez le couvercle du bras inférieur Couple de serrage : 1 Nm de l'axe 4. Vis de fixation M3 x 8 (4 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 147 Celles-ci sont décrites en détail dans la section Exé- cution de test après installation, maintena- nce ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 148: Remplacement De La Carte D'interface D'encodeur
Ces procédures indiquent les références des nécessaires. Reportez-vous aux références outils nécessaires. à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 Couple de serrage: 2 Nm. Reportez-vous à la figure : • Emplacement de la carte d'inter- face d'encodeur à la page 148 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 150 Celles-ci sont décrites en détail dans la section Exé- cution de test après installation, maintena- nce ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 151: Capots En Plastique
Lisez toujours la section "Procédures générales" avant tout travail de réparation. Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 117 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 152 Ces procédures indiquent les références des nécessaires. Reportez-vous aux références outils nécessaires. à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 153 Un capot en plastique fissuré ou endo- qu'il ne présente ni fissure ni autre dommage. mmagé doit être remplacé par un neuf. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelu- cheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 155: Bras Supérieur
Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 117 Emplacement du bras supérieur La figure indique l'emplacement des bras inférieur et supérieur. xx0900000924 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 117. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 Déposez le faisceau de câbles dans le loge- Reportez-vous à la section ment du bras supérieur. • Dépose du faisceau de câbles à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 158 Déposez le faisceau de câbles dans le bras Reportez-vous à la section inférieur. • Dépose du faisceau de câbles à la page 119. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 159 à monter sur le réducteur axe 3 et • Équipement nécessaire à la le bras supérieur, à l'aide de Loctite 7063. page 156 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 Fixez le support de câble à la plaque du Reportez-vous à la section bras inférieur. • Remise en place du faisceau de câbles à la page 133 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 Pièces : • A : Support de câbles • B : Support de câbles Introduisez le faisceau de câbles dans le poignet. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 162 C : Faites pivoter l'axe 5 de 90 ° Replacez l’axe 5 du moteur. Reportez-vous à la section • Remplacement du moteur de l’axe 5 à la page 212 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 163 Celles-ci sont décrites en détail dans la section Exé- cution de test après installation, maintena- nce ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 164: Bras Inférieur
Ces procédures indiquent les références ssaires. Reportez-vous aux références à ces des outils nécessaires. procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 165 Dévissez les vis de fixation fixant le capot du moteur à la plaque du bras inférieur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 166 - 2 et sur le bras inférieur. Retirez la vis de l'orifice d'évacuation d'air sur le logement du bras inférieur. xx1700000766 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 167 Replacez le faisceau de câbles dans le bras Reportez-vous à la section inférieur. • Remise en place du faisceau de câbles à la page 133 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 168 Celles-ci sont décrites en détail dans la section Exé- cution de test après installation, maintena- nce ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 169: Moteurs Et Moteurs Avec Réducteurs
Le réducteur de l'axe 1 fait partie du moteur de l'axe 1 lorsqu'il est commandé en tant que pièce détachée. La procédure ci-dessous décrit le remplacement du moteur et du réducteur de l'axe 1 d'un seul bloc. Veuillez contacter ABB pour de plus amples informations.
Page 170 LUBRIPLATE SYNXTREME FG-0. Utilisé qualité alimentaire pour la lubrification des zones de contact des câbles des robots avec lubrification de qualité alimentaire. Loctite 243 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 Retirez les deux vis de fixation qui maintie- nnent le boîtier pivotant sur la base. (Accès impossible si l'axe 1 est positionné à 0 de- gré). xx1300001598 xx1300001599 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 172 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 117. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 être coupée. à la page 117. Retirez le support de câbles du bras infé- rieur. xx0900000879 Support Vis de fixation (2 pcs) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 2, sur la plus grande longueur pos- sible, sans endommager les câbles. Remarque Evitez d'appliquer une force excessive ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 175 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 117. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 176 ! Desserrez les vis de fixation qui maintienne- nt le support de câbles et les connecteurs. xx1500000002 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 177 Vis de fixation et rondelles (16 + 16 pcs) Plaque basculante Base Conseil Notez la position de la plaque basculante avant de la retirer. xx1400002558 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 178 à proximité du reste des pièces retirées du robot. ATTENTION N'endommagez pas le faisceau de câbles au cours de l'opération ! xx1300001608 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 180 Conseil Regroupez les câbles de raccordement du moteur avec un serre-câbles afin de faciliter leur passage à travers la base. xx1500000003 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 181 Fixez le moteur de l'axe 1 avec le réducteur. Couple de serrage : 4 Nm xx0900001054 Vis de fixation, M4 x 40 q12.9 (12 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 183 Veillez à ne pas endommager le faisceau de câbles. xx0900000799 Vis de fixation et rondelles M4 x 25 q12.8 (16+16 pièces) Plaque basculante Base Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 184 Conseil Laisser dévissées les vis de fixation du support à la batterie facilite le branchement du câble de batterie. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 185 Nettoyez les joints qui ont été ouverts. Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 117 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 186 Regroupez les câbles de raccordement du moteur avec un serre-câbles afin de faciliter leur passage à travers la base. xx1500000003 Figure 4.1: Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 187 à ne pas les endommager. Fixez les câbles du moteur autour du mo- teur de l'axe 2 à l'aide d'une attache de câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 188 Vis de fixation M3 x 8 (2 pièces) Lubrifiez l'intérieur du couvercle du bras inférieur avec de la graisse pour câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 189 Celles-ci sont décrites en détail dans la section Exé- cution de test après installation, maintena- nce ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 190: Remplacement Du Moteur De L'axe -2 Avec Réducteur
Le réducteur axe 2 est une pièce du moteur axe 2 quand on la commande en tant que pièce détachée. La procédure ci-dessous décrit le remplacement du moteur et du réducteur axe 2 d'un seul bloc. Veuillez contacter ABB pour de plus amples informations sur la manière de remplacer le réducteur axe 2.
Page 191 Faites très attention lors de la mise en oeuvre de ces procédures. Le faisceau de câbles sera encore complètement ou partiellement installé pendant les procédures. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 192 être coupée. à la page 117. Retirez les couvercles de bras inférieur des deux côtés du bras inférieur. xx0900000848 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 194 B : Guides de câble (2 pcs) Dévissez les vis de fixation de la plaque du bras inférieur au couvercle du moteur. xx1300001123 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 195 2. xx1300001121 Saisissez fermement les bras supérieur et inférieur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 196 Faites très attention lors de la mise en oeuvre de ces procédures. Le faisceau de câbles sera encore complètement ou partiellement installé pendant les procédures. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 Appliquez du produit d'étanchéité pour brides (Loctite 574) sur les surfaces de montage du bras inférieur et du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 198 2 avec le réducteur à l'aide de deux des vis de fixation. xx1300001119 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 199 Assurez-vous que la plaque du bras infé- rieur est centrée ! xx1300001123 Vis de fixation M4x16 q12.9 et rondelles (4 + 4 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 200 B : Guides de câble (2 pcs) Rebranchez les connecteurs : • R2.MP3 • R2.ME3. xx0900000850 Connecteurs : • A : R2.ME3 • B : R2.MP3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 201 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 202 Celles-ci sont décrites en détail dans la section Exé- cution de test après installation, maintena- nce ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 203: Remplacement Du Moteur De L'axe -3 Avec Réducteur
Emplacement du moteur de l'axe -3 L'emplacement du moteur de l'axe 3 est indiqué dans l'illustration. xx0900000847 Faisceau de câbles Moteur, axe 3 Moteur, axe 2 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 204 être coupée. à la page 117. Retirez les capots du bras inférieur des deux côtés du bras inférieur. xx0900000848 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 205 A : Attaches de câble (2 pcs) Débranchez les connecteurs : • R2.MP3 • R2.ME3. xx0900000850 Pièces : • A : Connecteurs R2.MP3 et R2.ME3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 Nettoyez les joints qui ont été ouverts. Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 117 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 207 Fixez le moteur de l'axe -3 à l’aide de ses Couple de serrage : 4 Nm. vis de fixation et rondelles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 208 E : Trous pour vis de fixation (4 pcs) • F : Guide-câble Rebranchez les connecteurs : • R2.MP3 • R2.ME3. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 209 Placez l'attache de côté afin que le capot du bras inférieur s'ajuste correctement. xx0900000849 Pièces : • A : Serre-câbles (2 pièces) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 210 Celles-ci sont décrites en détail dans la section Exé- cution de test après installation, maintena- nce ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 211: Remplacement Du Moteur De L'axe 4 Avec Le Réducteur
Remplacement du bras supérieur à la page 155 Emplacement du moteur, axe 4 avec réducteur L'emplacement du moteur de l'axe 4 avec réducteur est indiqué dans la figure : xx0900000785 Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 212: Remplacement Du Moteur De L'axe
Équipement nécessaire Équipement Remarque Jeu d’outils standard Le contenu est défini à la section d’outils standard à la page 263. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 213 Dévissez les vis de fixation servant à fixer l'attache. xx0900000887 Pièces : • A : Vis de fixation • B : Attache Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 214 Débranchez les connecteurs du moteur, axe 5 : • R2.MP5 • R2.ME5 Dévissez les vis de fixation servant à fixer le moteur, axe 5. xx1100000960 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 Placez le moteur dans le logement du poi- gnet. Rebranchez les connecteurs : • R2.MP5 • R2.ME5 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 216 Fixez le moteur axe 5 à l’aide de ses vis de Couple de serrage : 4 Nm. fixation et ses rondelles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 217 B : Attache Fixez les câbles à l’aide d’attaches de câble. xx0900001009 Pièces : • A : Attaches de câble (2 pcs) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 218 Celles-ci sont décrites en détail dans la section Exé- cution de test après installation, maintena- nce ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 219: Remplacement Du Moteur De L'axe 6
155. Le moteur axe 6 est une pièce du bras supérieur quand on le commande en tant que pièce détachée. Veuillez contacter ABB pour de plus amples informations sur la manière de remplacer le moteur axe 6. Emplacement du moteur, axe 6 L'emplacement du moteur de l'axe 6 est indiqué...
Page 220: Réducteurs
1, reportez-vous à la section Remplacement du moteur de l'axe 1 avec le réducteur à la page 169. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 221: Remplacement Du Réducteur Axe 2
2, reportez-vous à la section Remplacement du moteur de l'axe -2 avec réducteur à la page 190. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 222: Remplacement Du Réducteur Axe 3
4.8.3 Remplacement du réducteur axe 3 Vue d'ensemble Le réducteur axe 3 est livré en tant que pièce du bras inférieur. Veuillez contacter ABB pour de plus amples informations sur la manière de remplacer le réducteur axe 3. Emplacement du réducteur axe 3 L'emplacement du réducteur de l'axe 3 est indiqué...
Page 223: Remplacement Du Réducteur Axe 4
Pour savoir comment remplacer le bras supérieur, reportez-vous à : • Remplacement du bras supérieur à la page 155 Veuillez contacter ABB pour de plus amples informations sur la manière de remplacer le réducteur axe 4. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W...
Page 224: Remplacement Du Réducteur Axe 5
Remplacement du bras supérieur à la page 155. Veuillez contacter ABB pour de plus amples informations sur la manière de remplacer le réducteur axe 5. Emplacement du réducteur axe 5 L'emplacement du réducteur de l'axe 5 est indiqué dans la figure.
Page 225: Remplacement Du Réducteur Axe 6
Remplacement du bras supérieur à la page 155. Veuillez contacter ABB pour de plus amples informations sur la manière de remplacer le réducteur axe 6. Emplacement du réducteur axe 6 L'emplacement du réducteur de l'axe 6 est indiqué dans la figure:...
Page 226 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 227: Étalonnage
Terme Définition Méthode d'étalonnage Terme collectif pour plusieurs méthodes disponibles pour l'étalonnage du robot ABB. Chaque méthode comporte des routines d'étalonnage. Position de synchronisation Position connue du robot complet dans laquelle l'angle de chaque axe peut être comparé aux repères de synchronisation visuels.
Page 228: Méthodes D'étalonnage
L'étalonnage manuel utilise les méthodes manuelles pour l'étalonnage précis et la mise à jour des compte-tours. Voir Étalonnage avec la méthode d'étalonnage manuel à la page 243. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 229 5 Étalonnage 5.1.2 Méthodes d'étalonnage Suite Références Les références des outils d’étalonnage sont reprises dans la section Outils spéciaux à la page 264. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 230: Quand Procéder À Un Étalonnage
Modification des valeurs du résolveur Si les valeurs du résolveur ont changé, le robot doit être ré-étalonné à l'aide des méthodes d'étalonnage spécifiées par ABB. Étalonnez le robot avec précaution en appliquant un étalonnage standard, conformément aux informations de ce manuel.
Page 231: Repères De Synchronisation Et Sens Du Mouvement D'axe
Repères de synchronisation, IRB 120 xx0900000574 Repère d'étalonnage, axe 1 Repère d'étalonnage, axe 2 Repère d'étalonnage, axe 3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 232 5.2.1 Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes Suite xx0900000575 Repères d'étalonnage, axe 4 Repères d'étalonnage, axe 5 Repères d'étalonnage, axe 6 Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 233: Sens Du Mouvement D'étalonnage De Tous Les Axes
être différents des directions positives indiquées ci-dessous. Sens du mouvement manuel Axis 3 Axis 4 Axis 5 Axis 6 Axis 2 Axis 1 xx0900000262 Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 234: Mise À Jour Des Compte-Tours
à jour le compte-tours et vérifiez de nouveau les repères de synchronisation (si nécessaire, essayez les deux sens). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 235 Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à l'aide du FlexPendant Cette procédure permet de mettre à jour le compte-tours avec le FlexPendant (IRC5). Action Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage. xx1500000942 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W...
Page 236 La méthode d'étalonnage utilisée en usine pour chaque axe est représentée, ainsi que la méthode d'étalonnage utilisée au cours du dernier étalonnage sur site. Appuyez sur Méthode manuelle (Avancée). xx1500000944 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 237 Vérifiez très soigneusement la position de synchronisation après chaque mise à jour. Voir la section Contrôle de la position de synchronisation à la page 251. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 238: Étalonnage Avec La Méthode Axis Calibration
Choisissez cette routine pour effectuer un étalonnage approximatif de chaque axe du manipulateur en mettant à jour le compte-tours de chaque axe, à l'aide du FlexPendant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 239 Exigence spéciale Procédure d'étalonnage d'un robot suspendu ou monté au mur Le IRB 120 fait l’objet d'un étalonnage précis au sol en usine, avant l’expédition. Pour étalonner un robot suspendu ou monté au mur avec la routine d'étalonnage précis, le robot doit d'abord être désinstallé et monté à la verticale au sol.
Page 240: Axis Calibration - Exécution De La Procédure D'étalonnage
AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les trous d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. Équipement, etc.
Page 241 Toutes les unités mécaniques connectées au sys- tème sont indiquées avec l'état d'étalonnage cor- respondant. Appuyez sur l'unité mécanique concernée. La méthode d’étalonnage utilisée à l’usine ABB Le FlexPendant fournira toutes les pour chaque axe est décrite, ainsi que la méthode informations nécessaires pour conti- d’étalonnage utilisée pour le robot pendant le...
Page 242 1, 2 et 3. Retirez l'outil sur l'axe 6. xx1000000005 Pièces : A Vis de fixation (4 pcs) B Outil d'étalonnage C Goujon de guidage Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 243: Étalonnage Avec La Méthode D'étalonnage Manuel
Étalonnage, axe 4. (Faire tourner l'axe 4 -174.7°) Chevilles d'étalonnage, axe 4 Étalonnage, axes 5-6. (Faire tourner l'axe 5 -90° et l'axe 6 90°) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 244 • Emplacement des chevilles de chaque axe entrent en contact l'une avec d'étalonnage à la page 243 l'autre. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 245 Sélectionnez Étalonnage fin dans le menu Éta- lon. Sélectionnez Étalonner sur le FlexPendant. Sélectionnez axe 11 et Étalonner sur le FlexPe- ndant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 246 Choisissez Mise à jour des compteurs dans le menu Étalon. Choisissez l'Axe 2 sur le FlexPendant et mettez à jour les compte-tours. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 247 à la page 243 Sélectionnez Étalonnage fin dans le menu Éta- lon. Sélectionnez Étalonner sur le FlexPendant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 Sélectionnez Étalonner sur le FlexPendant. Une fois l'étalonnage effectué, utilisez le Flex- Pendant pour déplacer chaque axe sur zéro degrés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 249 Choisissez Mise à jour des compteurs dans le menu Étalon. Choisissez Axes 5 à 6 sur le FlexPendant et mettez à jour les compte-tours. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 250: Vérificiation De L'étalonnage
à la page 231. Inscrivez les valeurs sur une nouvelle étiquette et collez- la sur l'étiquette d'étalonnage. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 251: Contrôle De La Position De Synchronisation
Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot dans la position de synchronisation correspondante. Action Remarque Dans le menu ABB, sélectionnez Éditeur de pro- gramme. Créez un programme. Utilisez MoveAbsJ dans le menu Motion&Proc.
Page 252 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 253: Démantèlement
Ces pièces doivent également être mises au rebut conformément aux normes légales en vigueur dans le pays où le robot et l’unité de commande sont installés. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 254: Informations Environnementales
6.2 Informations environnementales 6.2 Informations environnementales Introduction Les robots ABB contiennent des composants en différents matériaux. Lors de la mise hors service, tous les matériaux doivent être démontés, recyclés ou réutilisés de manière responsable, conformément aux lois et normes industrielles en vigueur.
Page 255 Le transfert d'oxygène risque également d'être altéré. • Les déversements peuvent pénétrer dans le sol et entraîner la contamination des eaux souterraines. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 256: Mise Au Rebut Du Robot
• Un robot usagé n'a pas les mêmes performances qu'à la livraison. Les ressorts, freins, roulements et autres pièces peuvent être usés ou cassés. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 257: Informations De Référence
7 Informations de référence 7.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 258: Normes Applicables
Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace IEC 61000-6-4 pour les robots de soudage à l'arc. Uniquement les robots avec protection Clean Room. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 259: Conversion Des Unités
2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 260: Vissez Les Joints
Vis UNBRAKO UNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains joints à vis. Grâce à un traitement de surface spécial (au Gleitmo comme décrit ci-dessous), les vis UNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.
Page 261 7.4 Vissez les joints Suite Lubrifiant Référence Molykote 1000 (graisse au bisulfure de molybdène) 3HAC042472-001 Molykote P1900 (graisse au bisulfure de molyb- 3HAC070875-001 dène) Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 262: Spécifications Des Poids
Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'un poids supérieur à 22 kg. Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un accessoire de levage lors de la manipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'accessoires et de dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.
Page 263: Jeu D'outils Standard
Tête encliquetable pour clé dynamométrique 1/2 Clé à 6 pans n° 2,5, douille 1/2", embout L 110 mm Petite pince coupante Poignée en T avec tête en boule Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 264: Outils Spéciaux
Vis de fixation DIN912 (boîtier battant) M4x8, qualité Acier 8.8-ELZN (2 pcs) • Rondelles élastiques coniques 4 mm (boîtier battant) 4.3x9x1.3 qualité Acier- MZn12C (2 pcs) Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 265: Équipement Et Instructions De Levage
Les instructions fournies avec l'équipement de levage doivent donc être conservées pour référence ultérieure. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 267: Pièces Détachées
Conseil Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.abb.com/myABB. Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 269: Schémas De Circuit
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 270 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 271 90 instruction MoveAbsJ, 251 Environnements froids, 82 instructions d'assemblage, 43 EPI, 22 équipements de protection, 22 ERHS, 32 limites de responsabilité, 21 étalonnage Lithium Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 272 105 verrou de l'armoire, 33 réglage verrou et étiquette, 33 vitesse, 82 vêtements de protection, 22 Réglage visser les joints, 260 vitesse, 82 Manuel du produit - IRB 120 3HAC035728-004 Révision: W © Copyright 2009-2022- ABB. Tous droits réservés.
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ABB IRB 120 Manuel Du Produit

1 Sécurité

2 Installation et Mise en Service

3 Maintenance

4 Réparation

5 Étalonnage

6 Démantèlement

7 Informations de Référence

8 Pièces Détachées

9 Schémas de Circuit

Liens rapides

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Sommaire des Matières pour ABB IRB 120

Table des Matières