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4.2.2 Applications de changement de vitesse à contrôle de force
Vue d'ensemble
Cette section fournit des exemples de programmation de la fonction SpeedChange
à contrôle de force. L'approche de base pour créer un programme RAPID utilisant
la fonction SpeedChange à contrôle de est la suivante :
Exemple
Cet exemple montre comment utiliser la fonction SpeedChange à contrôle de force
avec un capteur de force. Avant d'exécuter le programme RAPID, veillez à définir
le paramètre Feedback type sur Calib Force Magn pour le système FC
SpeedChange.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
4.2.2 Applications de changement de vitesse à contrôle de force
1 Configurer les paramètres FC SpeedChange tels que Feedback type, LP
filter, etc.
2 Identifier la charge et étalonner le capteur.
3 Activer FC SpeedChange avec référence et comportement de récupération
souhaité.
4 Effectuer des tâches d'usinage.
5 Désactiver la fonction FC SpeedChange.
Remarque
Ne pas activer le contrôle de force (FCAct dans l'assemblage FC), lors de
l'utilisation de la fonction SpeedChange à contrôle de force.
PERS robtarget myHome := ...
VAR tooldata myTool := ...
VAR wobjdata myWobj := ...
! move to home position
MoveL myHome, v200, fine, myTool\WObj:=myWobj;
! turn on spindle motor before machining
TurnOnMotor();
! activate SpeedChange with reference force = 200 (N)
FCSpdChgAct 200;
! conduct machining task along path
MoveL ...
...
! deactivate SpeedChange function
FCSpdChgDeact;
! turn off spindle motor after machining
TurnOffMotor();
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4 Programmation
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