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7 Informations de référence RAPID
7.1.18 FCRefLine
7.1.18 FCRefLine
Utilisation
FCRefLinesert à spécifier un mouvement de référence pour la fonction Force
Control. Cette instruction ne sert qu'à définir le mouvement de référence, pas à
l'activer. L'activation se fait à l'aide de l'instruction FCRefStart.
Une fois activé à l'aide de FCRefStart, le robot essaiera de se déplacer
conformément aux références (c'est-à-dire d'avant en arrière le long d'une trajectoire
linéaire). Cette référence ne sera pas appliquée, si une force de contact affecte un
robot, le schéma de mouvement sera difficile à prédire.
L'objectif d'un mouvement de référence est généralement de parcourir une zone
pour essayer d'y trouver une correspondance.
La ligne est spécifiée dans le système de coordonnées du mouvement de référence.
L'origine de ce système de coordonnées est le point central de l'outil. Son
orientation est normalement la même que celle du système de coordonnées du
repère objet, mais elle peut être modifiée à l'aide de l'instruction FCRefMoveFrame.
Exemple de base
Configure, mais n'active pas, un mouvement de référence de forme linéaire dans
la direction x. La vitesse maximale est de 500mm/s et la distance de crête à crête
est de 100 mm [amplitude +/-50 mm].
Arguments
Direction
Type de données : fclindir
Spécifie la direction dans laquelle la référence est définie (FC_LIN_X, FC_LIN_Y,
FC_LIN_Z).
MaxSpeed
Type de données : num
Vitesse maximale du mouvement linéaire. L'unité est le millimètre par seconde.
Distance
Type de données : num
L'amplitude du mouvement. Le CDO oscille entre la valeur positive et négative du
paramètre Distance / 2. L'unité est le millimètre.
[\OneSideOfStartPos]
Type de données : switch
Cet argument limite le mouvement à un seul côté de la position de départ. Le côté
dépend du signe de l'argument MaxSpeed.
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FCRefLine FC_LIN_X, 500, 100;
FCRefLine Direction MaxSpeed Distance [\OneSideOfStartPos]
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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