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7.1.40 FCSupvTCPSpeed
Utilisation
FCSupvTCPSpeed sert à configurer la supervision de la vitesse du CDO dans la
Force Control. La supervision est activée lorsque la fonction Force Control est
activée avec l'instruction FCAct.
La supervision de la vitesse CDO est mise en place en définissant des limites
minimales et maximales pour la vitesse CDO dans les directions du système de
coordonnées du repère objet. Une fois activée, la supervision interrompt l'exécution
si des valeurs de vitesse CDO trop élevées sont détectées.
Il existe deux supervisions de vitesse : FCSupvTCPSpeed et FCSupvReorispeed,
qui est décrite dans la section
Les deux supervisions peuvent être nécessaires pour les raisons suivantes :
Exemple de base
Définit la supervision de la vitesse CDO qui vérifie que la vitesse CDO dans la
direction x du système de coordonnées du repère objet est comprise entre
-100 mm/s et 100 mm/s. Aucune restriction n'est imposée à la vitesse CDO dans
les autres directions.
Arguments
[\XMin]
Vitesse minimale dans la direction x
Type de données : num
Limite inférieure de la vitesse du CDO dans la direction x du système de
coordonnées du repère objet. Une valeur négative limite la force maximale dans
la direction x négative.
L'unité est le mm/s et la valeur par défaut est -250.
[\XMax]
Vitesse maximale dans la direction x
Type de données : num
Limite supérieure de la vitesse du CDO dans la direction x du système de
coordonnées du repère objet. Une valeur négative limite la vitesse minimale dans
la direction x négative.
L'unité est le mm/s et la valeur par défaut est 250.
[\YMin]
Vitesse minimale dans la direction y
Type de données : num
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
•
Un axe de robot peut tourner à grande vitesse alors que le CDO est immobile.
•
Le CDO peut être éloigné de l'axe de rotation et une petite rotation de l'axe
peut entraîner un mouvement à grande vitesse du CDO.
FCSupvTCPSpeed \XMin:=-100 \XMax:=100;
FCSupvTCPSpeed [\XMin] [\XMax] [\YMin] [\YMax] [\ZMin] [\ZMax]
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7 Informations de référence RAPID
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7.1.40 FCSupvTCPSpeed
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