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4.1.2 Applications de changement de vitesse à contrôle de force
Vue d'ensemble
La fonction SpeedChange à contrôle de force ralentit automatiquement la vitesse
du robot en fonction des informations relatives à la force du processus (mesurée
par le capteur de force, le courant du moteur de la broche, etc.) Le robot ralentit
lorsque le niveau de la force du processus dépasse un seuil défini. Lorsque la
force du processus descend en dessous d'un certain niveau, le robot retrouve
automatiquement sa vitesse programmée. Entre l'activation et la désactivation,
n'importe quelle instruction de déplacement standard peut être utilisée.
Instructions SpeedChange
Il s'agit des instructions utilisées pour activer et désactiver la fonction SpeedChange
à contrôle de force :
Instruction
FCSpdChgAct
FCSpdChgDeact
Il s'agit d'instructions permettant de régler les paramètres de configuration en ligne
pour la fonction de changement de vitesse.
Instruction
FCSpdChgTunSet
FCSpdChgTunReset
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
4.1.2 Applications de changement de vitesse à contrôle de force
Description
Active la fonction SpeedChange à contrôle de force avec les para-
mètres suivants :
•
Référence (force, courant du moteur de la broche, etc.), ré-
duire la vitesse du robot lorsque le signal mesuré est supé-
rieur à la référence.
•
Nom de la fonction de récupération (la routine RAPID portant
le nom spécifié est appelée lorsque certaines conditions
sont remplies).
•
Différents comportements de récupération (par exemple,
MultipleRecover, NonStopAllTime).
Désactive la fonction SpeedChange à contrôle de force.
Description
Modifier un paramètre de configuration pour lui donner une nou-
velle valeur, avec les arguments d'entrée suivants
•
Type de paramètre de configuration
•
Nouvelle valeur valide
Rétablir le paramètre de configuration à sa valeur d'origine stockée
dans le fichier de configuration
•
Type de paramètre de configuration
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4 Programmation
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