Publicité
5.4 Cas particuliers
Pilotage manuel du robot dans la Force Control
L'utilisateur est autorisé à déplacer manuellement le robot en contrôle de force, la
configuration définie par FCAct est valide pendant le pilotage manuel. Pour piloter
manuellement le robot en mode normal, utilisez FCDeact ou PPmove (voir
ci-dessous).
Utiliser PPmove
Le déplacement du pointeur de programme dans le code RAPID ne pose
normalement aucun problème. Mais si le pointeur de programme est déplacé
lorsque le robot est en mode Force, le robot passe automatiquement du mode
Force au mode Position.
Déplacer le robot
Les instructions de déplacement normal ne sont pas autorisées et seront ignorées
si elles sont utilisées en mode Force. Cette règle s'applique également aux
mouvements de reprise.
Démarrage, arrêt et exécution pas-à-pas en mode manuel
Si vous appuyez sur le bouton d'arrêt, les références de contrôle de la force
s'arrêtent, mais le mode Force Control reste actif. Lorsque vous appuyez sur le
bouton de démarrage, les références de la Force Control redémarrent.
Pendant l'exécution par étapes, toutes les références de la Force Control démarrent
et s'arrêtent, comme si vous appuyiez sur les boutons de démarrage et d'arrêt.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
5 Comportement d'exécution
5.4 Cas particuliers
49
Publicité
