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7.3.3 fccylindervol
Utilisation
La valeur fccylindervol est utilisée par l'instruction Force Control FCCondPos
et FCSupvPos. Elle définit un volume cylindrique qui est utilisé pour vérifier si le
CDO se trouve à l'intérieur ou à l'extérieur du volume.
Description
fccylindervol se compose des valeurs x, y et z pour le centre du fond du
cylindre, ainsi que des valeurs pour la hauteur et le rayon. Les nombres sont
exprimés en mm et la hauteur est toujours exprimée dans la direction z. Par défaut,
les directions se réfèrent au système de coordonnées du repère objet, mais elles
peuvent être modifiées à l'aide d'arguments dans FCCondPos et FCSupvPos.
Composants
xcbottom
Type de données : num
Valeur X pour le centre du fond du cylindre. L'unité est le mm.
ycbottom
Type de données : num
Valeur Y du centre du fond du cylindre. L'unité est le mm.
zcbottom
Type de données : num
Valeur Z pour le centre du fond du cylindre. L'unité est le mm.
height
Type de données : num
Hauteur du cylindre. L'unité est le mm.
radius
Type de données : num
Rayon du cylindre. L'unité est le mm.
Exemples
Exemple 1
Dans cet exemple, une condition est définie pour être vraie lorsque le CDO se
trouve à l'intérieur d'un cylindre.
Structure
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
VAR fccylindervol my_cylinder:= [300, 0, -200, 500, 250];
FCCondPos \Cylinder:= my_cylinder, 60;
< dataobject of fccylindervol >
< xcbottom of num >
< ycbottom of num >
< zcbottom of num >
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7 Informations de référence RAPID
7.3.3 fccylindervol
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