Publicité
7 Informations de référence RAPID
7.1.15 FCPressL
7.1.15 FCPressL
Utilisation
FCPressL sert à déplacer le point central de l'outil (CDO) linéairement vers une
destination donnée et pendant ce mouvement, une force de contact peut être
maintenue sur une surface
Exemples de base
Les exemples ci-dessous illustrent l'utilisation de l'instruction FCPressL .
Exemple
Déplacez-vous jusqu'à p10 à la vitesse v100 et avec une force de contact de 60 N
dans la direction déterminée par l'instruction FCPress1LStart .
Arguments
ToPoint
Type de données : robtarget
Point de destination du robot et axes externes. Il est défini comme une position
nommée ou stockée directement dans l'instruction (marquée du symbole * dans
l'instruction).
Speed
Type de données : speeddata
Données de vitesse qui s'appliquent aux mouvements. Ces données définissent
la vitesse du centre d'outil, de la réorientation de l'outil et des axes externes.
Force
Type de données : num
Grandeur de la force dans la direction définie dans le système de coordonnées
choisi dans FCPress1LStart.
Zone
Type de données : zonedata
Données de zone pour le mouvement. Les données de zone décrivent la taille de
la trajectoire de raccordement générée.
Tool
Type de données : tooldata
L'outil est utilisé pendant la fonction Force Control. Il doit s'agir du même outil que
celui utilisé dans l'instruction FCPress1LStart .
Cet argument n'est présent qu'à des fins de programmation hors ligne.
[\Wobj]
Type de données : wobjdata
Suite page suivante
102
VAR num Force=60;
FCPressL p10, v100, Force, z30, tool0;
FCPressL ToPoint Speed Force Zone Tool [\Wobj]
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
3HAC083267-004 Révision: D
Publicité
