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4 Programmation
4.1.1 Applications de pression à contrôle de force
Suite
28
1 Pendant la phase de démarrage, le robot passe en mode Force Control et
se déplace dans la direction de la force de référence afin de rechercher le
contact avec la pièce (B). Une fois le contact établi, le robot commence à se
déplacer vers la position programmée (C).
2 Au cours de la procédure, un nombre quelconque de FCPressL et FCPressC
peuvent être utilisés pour exécuter la procédure de l'application (D1)
(D2)...(Dx).
3 Après le dernier mouvement du processus, le robot se retire de la pièce dans
la direction opposée à la force de référence jusqu'à ce qu'une force de contact
nulle soit mesurée. À ce moment-là, le robot passe au contrôle de position
et se déplace jusqu'à la position finale (E).
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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