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[\Period]
Période d'oscillation de la force
Type de données : fcxyznum
Intervalle de la partie oscillante facultative du couple de référence, en secondes.
Si la valeur Period est utilisée, la valeur Amp doit l'être également.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Établit une force de référence constante ayant une composante de 20 N dans la
direction x et une composante de 10 N dans la direction z.
Exemple 2
Définit une force de référence oscillante entre 0 et 20 Newton dans la direction z
positive du système de Force Control.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Configuration de la référence de couple
Activation des valeurs de référence
Désactivation des valeurs de référence
Type de données fcxyznum
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
•
La force de référence est spécifiée dans le système de coordonnées de la
Force Control.
•
La force de référence doit être réglée avant d'activer les références à l'aide
de FCRefStart.
FCRefForce \Fy:=20 \Fz:=10;
VAR fcxyznum myAmp:=[0,0,10];
VAR fcxyznum myPeriod:=[0,0,1];
FCRefForce \Fz:=10 \Amp:=myAmp \Period:=myPeriod;
FCRefForce
[ '\' Fx ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Fy ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Fz ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Amp ':=' < expression (IN) of fcxyznum > ]
[ '\' Period ':=' < expression (IN) of fcxyznum > ] ';'
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7 Informations de référence RAPID
Voir
FCRefTorque à la page 122
FCRefStart à la page 119
FCRefStop à la page 121
fcxyznum à la page 186
7.1.17 FCRefForce
Suite
107
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