Publicité
7 Informations de référence RAPID
7.2.1 FCGetForce
Suite
Cette option supprime la force de gravité présente dans le résultat et n'affiche que
les forces de contact. Notez que cette option est autorisée uniquement si le système
a été étalonné avant d'utiliser la fonction FCGetForce.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Dans cet exemple, la force et le couple dus à la gravité sont supprimés, ce qui
signifie que nous ne voyons que les forces de contact.
Exemple 2
Dans cet exemple, les relevés de force sont transformés dans le système de
coordonnées du repère objet avant d'être renvoyés.
Exemple 3
Dans cet exemple, les relevés de force sont transformés dans le système de
coordonnées de l'outil avant d'être renvoyés. Il est nécessaire que le capteur soit
étalonné, sinon la fonction renverra une erreur.
Syntaxe
Fonction avec une valeur renvoyée du type de données fcforcevector.
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Type de données fcforcevector
Identification de la charge
158
•
Si le capteur n'a pas été étalonné, la force retournée est identique à celle
avant montage du capteur sur le robot, et dépend du fabricant du capteur.
Certains capteurs ont fait l'objet d'une compensation de décalage, ce qui
signifie que le résultat sera le même que si le capteur avait été étalonné,
mais d'autres ne le sont pas.
•
Le couple résultant est à l'origine du nouveau système de coordonnées.
Lorsqu'une transformation est effectuée, on suppose que le contact se trouve
dans le CDO.
VAR fcforcevector myForceVector;
myForceVector:=FCGetForce(\ContactForce);
VAR fcforcevector myForceVector;
myForceVector:=FCGetForce(\WObj:=wobj2);
VAR fcforcevector myForceVector;
myForceVector:=FCGetForce(\Tool:=tool2);
FCGetForce '('
['\' Tool ':=' ] < persistent (PERS) of tooldata >
| [ '\' WObj ':=' ] < persistent (PERS) of wobjdata >
[ '\' ContactForce ] ')'
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Voir
fcforcevector à la page 173
FCLoadID à la page 162
3HAC083267-004 Révision: D
Publicité
