Publicité
[\Fy]
Reference force in y direction
Type de données : num
Définit la force de référence constante dans la direction y du système de
coordonnées de Force Control. Si cet argument est omis, la force de contact sera
nulle dans la direction y.
[\Fz]
Reference force in z direction
Type de données : num
Définit la force de référence constante dans la direction z du système de
coordonnées de Force Control. Si cet argument est omis, la force de contact sera
nulle dans la direction z.
ForceThreshold
Type de données : num
Pourcentage de la force de contact qui doit être atteint avant que le mouvement
vers robtarget ne commence. Le CDO se déplace dans la direction de la force
jusqu'à ce que ce pourcentage soit atteint. Lorsque le pourcentage de force est
atteint, le mouvement vers la cible commence.
[\ForceFrameRef]
Type de données : fcframe
ForceFrameRef définit ici le système de coordonnées auquel se rapporte le
système de coordonnées de Force Control. Le paramètre peut être réglé sur le
système de coordonnées du repère objet, le système de coordonnées de l'outil ou
le système de coordonnées de la trajectoire décrit dans la section
en coordonnées de trajectoire à la page
FC_REFFRAME_WOBJ, FC_REFFRAME_TOOL ou FC_REFFRAME_PATH.
La valeur par défaut est le système de coordonnées de l'outil.
[\ForceChange]
Type de données : num
Paramètre de réglage de l'augmentation de la force. L'unité est [N/s]. Cet argument
remplace la valeur configurée.
[\DampingTune]
Type de données : num
DampingTune désigne la valeur du rapport entre la force mesurée et la force
résultante appliquée. Par défaut, la valeur est de 100 % (des valeurs des paramètres
du système), mais elle peut être comprise entre 50 % et l'infini. Des valeurs
inférieures à 100 % signifient que le robot est plus sensible à la force externe
[\TimeOut]
Type de données : num
Si la force n'a pas augmenté avant que cette ne soit atteinte, passez à l'instruction
suivante. L'unité est [s].
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
7 Informations de référence RAPID
7.1.12 FCPress1LStart
56.
Suite
Programmation
Suite page suivante
93
Publicité
