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Table des matieres
Vue générale de ce manuel ..............................................................................................................
1
Introduction
1.1
À propos de la fonction Force Control ...................................................................
1.2
À propos de la commande de base FC et de l'assemblage ........................................
1.3
À propos la fonction de FC Pressure .....................................................................
1.4
À propos de la fonction FC SpeedChange ..............................................................
2
Installation
2.1
Commencer à utiliser le contrôle de la force ...........................................................
3
Configuration
3.1
Vue d'ensemble des paramètres système ..............................................................
3.2
Exemple de configuration ...................................................................................
3.3
Configuration d'un système MultiMove ..................................................................
4
Programmation
4.1
Composants d'un RAPID ....................................................................................
4.1.1
Applications de pression à contrôle de force ................................................
4.1.2
Applications de changement de vitesse à contrôle de force .............................
4.1.3
Applications d'assemblage à contrôle de force .............................................
4.2
Exemples de code .............................................................................................
4.2.1
Applications de pression à contrôle de force ................................................
4.2.2
Applications de changement de vitesse à contrôle de force .............................
4.2.3
Applications d'assemblage à contrôle de force .............................................
5
Comportement d'exécution
5.1
Valeurs de référence en conflit ............................................................................
5.2
Amortissement et filtre passe-bas ........................................................................
5.3
Résoudre la question des frictions ........................................................................
5.4
Cas particuliers .................................................................................................
5.5
Optimisation de la Presse FC ..............................................................................
5.5.1
Utiliser Spd FFW .....................................................................................
5.6
Conception de la commande FC SpeedChange ......................................................
5.6.1
Schéma du contrôleur ..............................................................................
5.6.2
Commande logique basée sur des règles ....................................................
5.6.3
Programmation en coordonnées de trajectoire ..............................................
5.6.4
Routine de récupération ...........................................................................
6
Dépannage
6.1
Que faire lorsque... ............................................................................................
7
Informations de référence RAPID
7.1
Instructions ......................................................................................................
7.1.1
FCAct ...................................................................................................
7.1.2
FCCalib .................................................................................................
7.1.3
FCCondCombine ....................................................................................
7.1.4
FCCondForce .........................................................................................
7.1.5
FCCondOrient ........................................................................................
7.1.6
FCCondPos ...........................................................................................
7.1.7
FCCondReoriSpeed .................................................................................
7.1.8
FCCondTCPSpeed ..................................................................................
7.1.9
FCCondTorque .......................................................................................
7.1.10 FCCondWaitWhile ...................................................................................
7.1.11 FCDeact ................................................................................................
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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