Publicité
7.3.4 fcdamping
Utilisation
La valeur fcdamping est utilisée par l'instruction FCAct pour spécifier la corrélation
entre une force de contact et la vitesse résultante.
Description
Dans la fonction Force Control, une force de contact déplace le CDO à une vitesse
proportionnelle à la force de contact. Un couple de contact entraîne la réorientation
de l'outil à une vitesse proportionnelle au couple de contact. Une variable
fcdamping définit les proportions entre une force et la vitesse résultante, et un
couple et la vitesse de réorientation résultante, dans les directions x, y et z.
Les valeurs sont exprimées en pourcentage des valeurs des paramètres du système
définies dans le type FC Kinematics.
Composants
xdamp
Amortissement dans la direction x
Type de données : num
Amortissement de la force (relation entre la force et la vitesse du CDO) dans la
direction x. Une valeur inférieure signifie que le robot est plus sensible. Par défaut,
la valeur est de 100 % (de la valeur du paramètre système), et les valeurs autorisées
sont comprises entre 50 % et l'infini.
ydamp
Amortissement dans la direction y
Type de données : num
Amortissement de la force (relation entre la force et la vitesse du CDO) dans la
direction y. Une valeur inférieure signifie que le robot est plus sensible. Par défaut,
la valeur est de 100 % (de la valeur du paramètre système), et les valeurs autorisées
sont comprises entre 50 % et l'infini.
zdamp
Amortissement dans la direction z
Type de données : num
Amortissement de la force (relation entre la force et la vitesse du CDO) dans la
direction z. Une valeur inférieure signifie que le robot est plus sensible. Par défaut,
la valeur est de 100 % (de la valeur du paramètre système), et les valeurs autorisées
sont comprises entre 50 % et l'infini.
rxdamp
Amortissement dans le sens de rotation x
Type de données : num
Amortissement du couple (relation entre le couple et la vitesse de réorientation de
l'outil) autour de la direction x. Une valeur inférieure signifie que le robot est plus
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
7 Informations de référence RAPID
7.3.4 fcdamping
Suite page suivante
171
Publicité
