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5 Comportement d'exécution
5.3 Résoudre la question des frictions
5.3 Résoudre la question des frictions
Vue d'ensemble
La friction générée entre l'outil et le repère objet dépend de la force appliquée par
le robot. Si le paramètre de vitesse de l'instruction FCRefLine est trop faible, la
friction empêchera le robot de se déplacer.
Exemple
Dans cet exemple, la force exercée sur le repère objet est élevée et la vitesse est
très faible, de sorte que le robot risque de ne pas quitter sa position.
Pour mettre le robot en mouvement, essayez l'une des solutions suivantes :
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...
!Setup the force reference in the positive z direction
FCRefForce \Fz:=300;
FCRefLine FC_LIN_Y, 0.1, 100;
FCAct tool1;
FCRefStart;
...
•
Réduire la force.
•
Augmenter la vitesse.
•
Ajouter une oscillation à la force.
Remarque
L'importance de la friction dépend également des matériaux de l'outil et du repère
objet.
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Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
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