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7 Informations de référence RAPID
7.1.20 FCRefRot
7.1.20 FCRefRot
Utilisation
FCRefRotsert à spécifier un mouvement de référence pour la fonction Force
Control. Cette instruction ne sert qu'à définir le mouvement de référence, pas à
l'activer. L'activation se fait à l'aide de l'instruction FCRefStart.
Une fois activé à l'aide de FCRefStart, le robot essaiera de se déplacer
conformément aux références (c'est-à-dire de tourner autour d'un axe choisi dans
un système de coordonnées). Cette référence ne sera pas appliquée, si une force
de contact affecte un robot, le schéma de mouvement sera difficile à prédire.
L'objectif d'un mouvement de référence est généralement de parcourir une zone
pour essayer d'y trouver une correspondance.
La rotation est spécifiée dans le système de coordonnées du mouvement de
référence. L'origine du système de coordonnées est le point central de l'outil. Son
orientation est normalement la même que celle du système de coordonnées du
repère objet, mais elle peut être modifiée à l'aide de l'instruction FCRefMoveFrame.
Exemple de base
Définit une rotation autour de la direction z du repère objet. Lorsqu'il est activé, le
CDO effectue une rotation d'avant en arrière autour de l'axe z avec une distance
(crête à crête) de 10 degrés [amplitude de +/- 5 degrés]. La vitesse maximale sera
de 5 degrés par seconde.
Arguments
Direction
Type de données : fcrotdir
Spécifie l'axe de la rotation (FC_ROT_X,FC_ROT_Y,FC_ROT_Z).
MaxSpeed
Type de données : num
Vitesse maximale du mouvement de rotation. L'unité est le degré par seconde.
Distance
Type de données : num
Amplitude du mouvement. Le CDO oscille entre la valeur positive et négative du
paramètre Distance / 2. L'unité est en degrés.
[\OneSideOfStartPos]
Type de données : switch
Cet argument limite le mouvement à un seul côté de la position de départ. Le côté
dépend du signe de l'argument MaxSpeed.
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FCRefRot FC_ROT_Z, 5, 10;
FCRefRot Direction MaxSpeed Distance [\OneSideOfStartPos]
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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