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7.1.37 FCSupvOrient
Utilisation
FCSupvOrient sert à configurer une supervision de l'orientation d'outils. La
supervision est activée lorsque la fonction Force Control est activée avec
l'instruction FCAct.
Une supervision d'orientation est établie en définissant un angle maximal et une
rotation maximale par rapport à une orientation de référence. L'orientation de
référence est définie soit par la direction z actuelle de l'outil, soit par la spécification
d'une orientation par rapport à la direction z du repère objet.
Une fois activée, l'orientation d'outil doit se situer dans les limites, sinon la
supervision arrêtera l'exécution.
Exemple de base
Dans cet exemple, aucun système de coordonnées de supervision n'est spécifié.
Cela signifie que le système de coordonnées de supervision est le même que le
système de coordonnées de l'outil au moment de l'exécution de cette instruction.
Lorsque cette supervision est activée, elle interrompt l'exécution si l'axe z de l'outil
s'écarte de plus de 30 degrés de l'axe z du système de coordonnées de supervision.
Voir aussi
Arguments
[\OrientSupvFrame]
Orienter le système de coordonnées de supervision
Type de données : orient
OrientSupvFrame sert à définir le système de coordonnées de supervision dans
lequel la supervision de l'orientation de l'outil est définie. Le système de
coordonnées est défini par une orientation par rapport au système de coordonnées
du repère objet. Si OrientSupvFrame est omis, le système de coordonnées de
l'outil au moment de l'exécution est utilisé comme système de coordonnées de
supervision.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
FCSupvOrient \MaxAngle:= 30;
Exemples supplémentaires à la page
FCSupvOrient [\OrientSupvFrame] [\MaxAngle] [\MaxRot] [\Outside]
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7 Informations de référence RAPID
144.
7.1.37 FCSupvOrient
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