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7 Informations de référence RAPID
7.1.17 FCRefForce
7.1.17 FCRefForce
Utilisation
FCRefForcesert à spécifier une force de référence pour la fonction Force Control.
Cette instruction ne sert qu'à définir la force de référence, pas à l'activer. L'activation
se fait à l'aide de l'instruction FCRefStart.
Une fois activée, le robot commence à se déplacer pour atteindre la force de
référence. La force de référence est généralement établie en utilisant une force
constante, mais il est possible d'utiliser une force de référence oscillante.
Exemple de base
Définit une force de référence constante de 10 N dans la direction z positive du
système de coordonnées de la Force Control.
Voir aussi
Arguments
[\Fx]
Force de référence dans la direction x
Type de données : num
Définit la force de référence constante dans la direction x du système de
coordonnées de la Force Control.
Si cet argument est omis, la force de contact sera nulle dans la direction x
[\Fy]
Force de référence dans la direction y
Type de données : num
Définit la force de référence constante dans la direction y du système de
coordonnées de la Force Control.
Si cet argument est omis, la force de contact sera nulle dans la direction y
[\Fz]
Force de référence dans la direction z
Type de données : num
Définit la force de référence constante dans la direction z du système de
coordonnées de la Force Control.
Si cet argument est omis, la force de contact sera nulle dans la direction z
[\Amp]
Amplitude d'oscillation de la force
Type de données : fcxyznum
Grandeur de la partie oscillante facultative de la force de référence, exprimée dans
l'unité Newtons.
Si l'unité Amp est utilisée, le paramètre Period doit également l'être.
Suite page suivante
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FCRefForce \Fz:=10;
Exemples supplémentaires à la page
FCRefForce [\Fx] [\Fy] [\Fz] [\Amp] [\Period]
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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