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7 Informations de référence RAPID
7.1.4 FCCondForce
7.1.4 FCCondForce
Utilisation
FCCondForce est utilisée pour définir une condition de fin basée sur la force
mesurée. La condition est ensuite activée en appelant l'instruction
FCCondWaitWhile, qui attendra et suspendra l'exécution du programme tant que
la condition spécifiée est vraie. Cela permet à la force de référence, au couple et
au mouvement de continuer jusqu'à ce que la force soit en dehors des limites
spécifiées.
Une condition de force est établie en définissant des limites minimales et maximales
pour la force dans les directions du système de coordonnées de Force Control.
Une fois activée avec FCCondWaitWhile, l'exécution du programme continuera
à attendre tant que la force mesurée se trouve dans les limites spécifiées.
Il est possible de spécifier que la condition est remplie lorsque la force est en
dehors des limites spécifiées. Pour ce faire, il convient d'utiliser l'argument de
commutation Outside.
La condition relative à la force est spécifiée dans le système de coordonnées de
la Force Control. Ce système de coordonnées est défini par l'utilisateur dans
l'instruction FCAct.
Exemple de base
Définit une condition de force qui est vraie lorsque la force dans la direction x du
système de coordonnées de Force Control est comprise entre -100 N et 100 N.
Aucune restriction n'est imposée à la force dans les autres directions.
Lorsque cette condition est activée, l'exécution du programme attendra que la
force mesurée se retrouve hors de ses limites ou que 60 secondes se soient
écoulées.
Voir aussi
Arguments
[\XMin]
Force minimale dans la direction x
Type de données : num
Limite inférieure de la force dans la direction x du système de coordonnées de la
Force Control. Une valeur négative limite la force maximale dans la direction x
négative.
L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini négatif.
[\XMax]
Force maximale dans la direction x
Type de données : num
Suite page suivante
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FCCondForce \Xmin:=-100 \XMax:=100, 60;
Exemples supplémentaires à la page
FCCondForce [\XMin] [\XMax] [\YMin] [\YMax] [\ZMin] [\ZMax]
[\Outside] TimeOut
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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70.
3HAC083267-004 Révision: D
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