ABB IRB 4400 Serie Manuel Du Produit

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IRB 4400

Sommaire des Matières pour ABB IRB 4400 Serie

Page 1 ROBOTICS Manuel du produit IRB 4400...
Page 2 Trace back information: Workspace 22A version a16 Checked in 2022-03-11 Skribenta version 5.4.005...
Page 3 Manuel du produit IRB 4400/60 IRB 4400/L10 M2000, IRC5 ID du document: 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 Démarrage du robot dans des environnements froids ..........Exécution de test après installation, maintenance ou réparation ......... Maintenance Introduction ...................... Présentation relative aux robots Foundry Prime ............Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 6 Remplacement de la carte de desserrage des freins ........4.6.4 Remplacement de la tige de la butée mécanique, axe 1 ........Moteurs ......................4.7.1 Remplacement du moteur, axe 1 ..............Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 Accessoires et instructions de levage ..............Liste des pièces détachées Listes des pièces détachées et illustrations ............Schéma électrique Schémas de circuit ................... Index Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 9 Le personnel de maintenance / de réparation / d'installation travaillant sur un robot ABB doit : • être formé par ABB et disposer des connaissances requises en mécanique et en électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de maintenance et de réparation.
Page 10 Ce manuel contient toutes les instructions de sécurité des manuels de produit sur les manipulateurs et systèmes de commande. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 11 Signaux de sécurité dans le manuel : • Nouvelles étiquettes de sécurité sur le manipulateur. • Terminologie révisée : robot remplacé par manipulateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 12 • Mise à jour d'informations sur la déconnexion et la reconnexion du câble de batterie sur la carte de mesure série. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 13 Mise à jour des informations sur les vis traitées par Gleitmo, voir Vissez les joints à la page 297. • Suppression des informations relatives aux interrupteurs de position car ils ne sont plus disponibles. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 La liste complète de tous les manuels du logiciel est disponible auprès d'ABB. Manuel sur les options matérielles du système de commande Chaque option matérielle du système de commande est fournie avec sa propre documentation.
Page 15 Documentation du produit, IRC5 Documentation du produit, IRC5 Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 16 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 ‎Le robot est illustré par des figures générales qui ne prennent pas le type de peinture ou de protection en considération. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 18 Parallèlement, certaines méthodes de travail ou informations générales, utilisables pour plusieurs modèles de robot, peuvent être représentées par des illustrations montrant un modèle de robot différent de celui décrit dans le manuel. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 19 Limites de responsabilité En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des consignes de sécurité...
Page 20 L’usine responsable doit s'assurer que le personnel est bien formé au robot et prêt à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales. Équipement de protection personnelle Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans les instructions. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 21 évitée, risque d’endommager sérieusement le produit. REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des informations et des conditions importantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 22 Suite Symbole Désignation Signification CONSEIL Mention d’avertissement utilisée pour indiquer où trouver des informations complémentaires ou la procédure pour faciliter une certaine tâche donnée. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Desserrage des freins Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que le bras du robot peut retomber. xx0900000808 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 Risque de basculement en cas de desserrage des boulons Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide- ment fixés. xx0900000810 xx1500002402 Écrasement Risque d'écrasement. xx0900000817 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 Risque de chaleur pouvant causer des brûlures. (Les deux signes sont utilisés) xx0900000818 xx1300001087 Robot mobile Le robot peut se déplacer de manière inattendue. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 Huile Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic- tion si l'huile n'est pas autorisée. xx0900000823 Butée mécanique xx0900000824 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com- mande. xx0900000827 Ne pas marcher Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque de les endommager. xx1400002648 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 Pour plus d'informations, reportez-vous à : • Manuel du produit - IRC5 • Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Fixation du robot sur le socle Le robot doit être correctement fixé à sa fondation/support, comme décrit dans le manuel du produit correspondant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 équipements. L’évaluation des risques doit également prendre en compte d’autres dangers découlant de l'application, notamment, sans s’y limiter : • Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Avant de mettre le système de robot en fonctionnement, vérifiez que les fonctions de sécurité sont bien opérationnelles, et que tous les risques restants identifiés dans l’évaluation des risques ont été mitigés à un niveau acceptable. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 Lors de la manipulation des huiles, graisses ou autres substances chimiques, les informations de sécurité du fabricant correspondant doivent être respectées. Remarque Faites particulièrement attention lors de la manipulation des lubrifiants chauds. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 La quantité dépend du en fonction de celle précédem- volume vidangé. ment vidangée dans le réduc- teur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Renseignements connexes Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à l’utilisation. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du robot peuvent se déplacer très rapidement et parfois de façon inattendue. Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le robot. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 38 Pour les robots dotés de l'option SafeMove, la routine Cyclic Brake Check est recommandée. Consultez le manuel de SafeMove dans Références à la page Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue. DANGER Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension. Il est nécessaire de procéder à une évaluation des risques pour tenir compte des risques spécifiques au robot et à...
Page 40 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 41 Pour plus d'informations, reportez-vous à : • Manuel du produit - IRC5 • Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 42 à la défaillance des freins dans les moteurs, ce qui peut provoquer la chute des bras du robot et entraîner des blessures ou des dommages physiques. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 >200 L/min Équipement de pressurisation ABB recommande une soupape de sécurité (si non incluse) réglée à 0,4 bar, un capteur de pression réglé à 0,2-0,3 bar ou un kit régulateur pour un maximum de 0,3 bar à fixer du côté pression du système d'air.
Page 44 ! Les joints entre les pièces mobiles du poignet ne doivent pas être exposés au jet d’eau à haute pression. La découpe par jet d'eau haute pression doit être évitée. ABB recommande d'utiliser un outil de conception avec des couvercles intégrés qui protègent le poignet contre les jets d'eau à...
Page 45 Points sensibles IRB 4400 L’illustration ci-dessous présente les points particulièrement sensibles au jet d’eau. xx0800000462 Intérieur du bras inférieur Paquet de câbles Poignet Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 La suppression doit être maintenue à 0,2 - 0,3 ± 0.0 bar pendant 24 heures, que le moteur soit en marche ou à l’arrêt, en période démarrage ou de mise hors tension.. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 47 Enlevez l'emballage. Recherchez des traces visibles de dommage pendant le transport. Remarque Cessez le déballage et contacter ABB si des dommages occasionnés pendant le tra- nsport sont détectés. Nettoyez l'unité avec un chiffon non pelucheux, si nécessaire. Assurez-vous que l’accessoire de levage utilisé (si nécessaire) est approprié pour manipuler le poids du robot comme spécifié...
Page 48 Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours de fonctionnement. Les valeurs n’atteignent également jamais leur maximum en même temps. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 49 Cela pourrait être un problème, en fonction des exigences des applications. Si c’est un problème, le robot doit être isolé de l’environnement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 Type de protection Classe de protection Manipulateur, type de protection Standard IP54 Manipulateur, type de protection Foundry Prime IP67, lavable à la vapeur Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 On peut utiliser l'option 610-1 « axe indépendant » pour réinitialiser le compte-tours une fois l'axe tourné (inutile de « rembobiner » l'axe). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 Angle de l'axe 2 Angle de l'axe 3 portez-vous à (en degrés) (en degrés) l'illustration ci-des- sus) 1080 1720 2140 1894 -126 1554 1210 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 Angle de l'axe 2 Angle de l'axe 3 portez-vous à (en degrés) (en degrés) l'illustration ci-des- sus) 1700 1720 1424 2450 2401 -135 -786 1864 1265 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 54 • Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit être mis à la terre. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 55 Si les sangles ne sont pas fixées correctement, la charge suspendue risque de basculer brutalement et de provoquer des blessures au personnel, ainsi que d'être sérieusement endommagée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 Reportez-vous aux détails de la section pouvoir modifier la position des bras. Desserrage manuel des freins à la page Mettez le robot en position d'étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 Équipement néce- ssaire à la page Soulevez le robot et déplacez-le vers son site d'installation. Assurez-vous que les élingues ne frottent contre aucun angle vif. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 58 Action Remarque L'unité interne de desserrage des freins se trouve sur la base du robot. xx0300000198 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 59 Reportez-vous à la figure précédente. Le frein fonctionnera de nouveau dès que le bouton sera relâché. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 60 Pos 5: 0 V Leur inversion peut endommager les circuits coupeurs intégrés. AVERTISSEMENT Des connexions incorrectes peuvent entraî- xx1400001984 ner le desserrage simultané de tous les freins. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 Couple de serrage 350 - 400 Nm Vis huilées Exigences en matière de sur- face plane xx0300000251 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 Reportez-vous aux détails de la section Levage du robot avec une élingue ronde à la page Amenez le robot à proximité de son site d'in- stallation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 L'assemblage par vis doit pouvoir supporter les contraintes définies dans la section Charges sur la fondation, robot à la page Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 M8 (x2) utilisé si l'option 218-6 est sélection- née, profondeur de filetage 9 mm M8 (x7). Profondeur du filetage de 14 mm 571 mm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 15º C - C xx1300002625 Description M6 (x2). Profondeur du filetage de 15 mm M8 (3x), profondeur du filetage 14 mm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 66 Ø0.05 A M10 (6x) 60º A - A xx1100000602 IRB 4400/L10 +0.012 Ø0.05 B M6 (6x) R=25 A - A xx1300002626 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 Lors du montage des outils sur la bride d'outil, utilisez uniquement des vis de qualité 12,9. Pour les autres équipements, utilisez des vis et un couple de serrage adaptés à votre application. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 68 Temps d'arrêt et distances de freinage Les performances de freinage des moteurs dépendent des charges montées sur le robot. Pour plus d'informations, consultez les Caractéristiques du produit du robot. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 Des ajustements doivent également être faits dans le logiciel de configuration du robot (paramètres du système). Les références aux manuels correspondants sont fournies dans les procédures d'installation. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 être néces- outils nécessaires. saires. Reportez-vous aux références à ces procé- dures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 45 mm, puis taraudez-le avec un filetage de M12. Profon- deur minimale du filetage : 35 mm. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 à la page nt à la figure Butées supplémentaires à la M12x60. Couple de serrage: 82 Nm, grai- page ssage à l'huile. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 Reportez-vous aux saires. références à ces procé- dures dans les instructions étape par étape ci-des- sous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 Coupe de la fixation de la butée mécanique Entretoise Vis de fixation, entretoise (+ écrou) Amortisseur Vis de fixation, amortisseur (+ écrou) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 La référence d'article est indiquée dans la section Équipement nécessaire à la page Vis de fixation: 2 pcs/amortisseur, M10x60. Couple de serrage: 49 Nm. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 76 Vues éclatées dans Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000176 Butée mécanique axe 4 Amortisseur axe 4 Vis de fixation, butée mécanique Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 Retirez l'amortisseur. Remontez la butée mécanique sur l'axe 4 à 4 pcs, M8x16. Couple de serrage: 24 Nm. l'aide de ses vis de fixation. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 Cette figure présente le robot dans sa position d'expédition et de transport. 0° xx0300000245 AVERTISSEMENT Le robot sera mécaniquement instable s'il n'est pas correctement ancré dans la fondation. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 79 (systèmes de co- série et l'alimentation électrique mmande Omni- vers la carte de mesure série. Core) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 80 Rayon de flexion pour les câbles au sol statiques Le rayon de flexion minimum est égal à 10 fois le diamètre des câbles au sol statiques. xx1600002016 Diamètre Diamètre x10 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 81 0,14 et 0,5 mm (protection Standard) • presse-étoupe pour câbles, dia- mètre : 2 x 12 mm • broche d'adressage Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 82 (câble robot - système de comma- mande rieur, R2 nde non fourni) XT5.1 R2.CS.A R1.CS/CP.B5 XT5.2 R2.CS.B R1.CS/CP.C5 XT5.3 R2.CS.C R1.CS/CP.D5 XT5.4 R2.CS.D R1.CS/CP.A6 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 83 XT5.14 R2.CS.P R1.CS/CP.C8 XT5.15 R2.CS.R R1.CS/CP.D8 XT5.16 R2.CS.S R1.CS/CP.A9 XT5.17 R2.CS.T R1.CS/CP.B9 XT5.18 R2.CS.U R1.CS/CP.C9 XT5.19 R2.CS.V R1.CS/CP.D9 XT5.20 R2.CS.W R1.CS/CP.A10 XT5.21 R2.CS.X R1.CS/CP.B10 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 <+2°C à 6 bars Taille des particules solides <5 microns Concentration d’huile <1 ppm (1 mg/m³) Pression au robot 0,2-0,3 bars Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 à la base du robot. connectés. Pressurisez le robot. Voir Air pour la pressurisation du robot à la page 84 pour connaître la pression correcte. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 86 Axe 5, côté support de roulement Axe 5, côté roulement du réducteur Axe 6, flasque de montage – carter d’engrenage Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 87 : Prime) à la page 103 • effectuer l’inspection de pression dans les moteurs et la cavité de la SMB. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 88 à l'aide d'un ventilateur afin d'éviter que celui-ci soit absorbé par les réducteurs en raison du vide plus important lors du refroidissement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 Si le programme consiste en de grands mouvements de poignet, il est possible que la vitesse de réorientation, qui est toujours élevée pour des vitesses prédéfinies, doive être incluse dans l’accélération. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 Vérifiez l'application dans le mode de fonctionnement manuel à vitesse réduite. Risques de collision ATTENTION Lorsque vous programmez les mouvements du robot, identifiez toujours les éventuels risques de collision avant d’initier le mouvement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 Manuel du produit - IRC5 • Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5 • Câblage du robot et points de connexion à la page Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 Réparez les dommages sur les surfaces peintes dès que possible. Utilisez le kit Touch up 3HAC035355-001 pour la protection des Foundry Prime. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 93 Seront refusées toutes les réclamations au titre de la garantie dues à une utilisation impropre ou une maintenance ou un fonctionnement non conformes aux spécifications. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 Les robots avec la fonctionnalité Service Information System activée peuvent afficher des compteurs actifs dans le navigateur d'équipements de RobotStudio, ou sur le FlexPendant. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 95 Les réducteurs sont graissés à vie, ce qui correspond à 40 000 heures de fonctionnement si le robot fonctionne dans une température ambiante inférieure à 40 °C. Si la température est supérieure, l'huile doit être changée ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 16 h / jour. La durée de vie peut être prolongée grâce à une routine de service d’arrêt de la batterie. Pour connaître les instructions correspondantes, voir Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 97 Logo de la classe de protection Étiquette d’avertissement - Symbole d'éclair (5 pièces) Étiquette UL/UR Étiquette d'étalonnage (4 pièces) Plaque d'instruction - Levage du robot Désignation Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 Vérifiez toutes les étiquettes. Reportez-vous à la figure Emplacement des étiquettes d’information à la page Remplacez les étiquettes manquantes ou endommagées. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 Référence Remarque Prévention de la corrosion 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Brosse Kit Touch up Foundry Prime 3HAC035355-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 Foundry Prime du robot. Voir Avant de remplacer les pièces, la pein- ture ou la surface sur le robot doit être cou- pée. à la page 141. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 101 1. AVERTISSEMENT Si la butée mécanique a été déformée à la suite d'un choc violent, elle doit être remplacée ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 102 Si elle a été endommagée, il faut la remplacer par la page une pièce neuve ! Vérifiez également que la tige de butée est correcte- ment fixée. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 103 Si la réponse est NON : le système est OK. Retirez l'équipement de test d'étanchéité Appliquez une pression en ouvrant la vanne d’arrêt. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 104 Remarque La présence de bulles indique une fuite. Lorsque la fuite est localisée : colmatez la fuite. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 105 Inspectez toutes les surfaces peintes et véri- fiez si elles sont endommagées. Réparez tous les dommages constatés selon les instructions fournies dans le kit de pièces détachées. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 106 Il est important que l'unité SMB utilise la batterie appropriée. Veillez à commander les pièces détachées appropriées. Ne remplacez pas le contact de la batterie ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 107 Retirez le bloc de batteries. Montez un nouveau bloc de batteries avec deux agrafes et connectez les bornes à la carte de mesure série. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 108 Veuillez toujours utiliser l'équipement de nettoyage tel que spécifié. Tout autre équipement de nettoyage peut réduire la durée de vie du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 109 • Ne pas utiliser d'air comprimé pour nettoyer le robot. • Ne jamais utiliser de solvants non approuvés par ABB pour nettoyer le robot. • Ne pas pulvériser à une distance inférieure à 0,4 m. •...
Page 110 Suite Instructions de nettoyage à la vapeur ou à l'eau haute pression Les robots ABB avec protection de type Foundry Plus, Wash ou Foundry Prime peuvent être nettoyés avec un nettoyeur à vapeur ou un nettoyeur à eau haute pression.
Page 111 Éliminer tout élément d’obstruction (par ex., sable, poussière, copeaux) s’il empêche le mouvement des câbles. • Nettoyer les câbles s’ils présentent une surface rugueuse (par ex., agents anti-adhésifs). Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 112 Utilisez le distributeur d’huile préconisé ou un équivalent : • Orion OriCan, référence 22590 (pneuma- tique) Raccord pour équipement Quick Connect, avec joint torique Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 Leur emplacement est indiqué sur la figure ci-dessous. xx0300000220 Bouchon d'huile supérieur, remplissage Bouchon d'huile inférieur, vidange Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 114 Le type et la quantité totale d'huile sont indiqués dans la section Type et quantité d'huile dans les réducteurs à la page 112. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 La procédure ci-dessous explique comment contrôler le niveau d'huile du poignet des axes 5 et 6 pour tous les modèles de robot. Action Remarque/Illustration Mettez le robot en position d'étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 Le type et la quantité totale d'huile sont indiqués dans la section Type et quantité d'huile dans les réducteurs à la page 112. Remettez le bouchon d'huile. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 117 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 éviter de l'endommager. Utilisez toujours le type d'huile spécifié par le fabricant ! Si vous vous trompez d'huile, rincez soigneusement le réducteur. Pour plus d'informations, contactez ABB. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 119 Le niveau d'huile approprié est indiqué dans la section Contrôle des niveaux d'huile à la page 113. Nettoyez le bouchon d'huile, puis remettez-le en place. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 Déplacez plusieurs fois l'axe 4 d'avant en arrière pour vider toute l'huile. Nettoyez, puis remettez en place les deux bouchons de vidange d'huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 122 Le niveau d'huile approprié est indiqué dans la section Contrôle des niveaux d'huile à la page 113. Nettoyez le bouchon de remplissage d'huile, puis remettez-le en place. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 124 à ajouter peut être différente de la quantité indiquée, en fonction de celle précédemment vidangée dans le réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 Inspection, niveau d'huile axes 5 et 6 (tous les modèles de robot) à la page 115. Nettoyez le bouchon de remplissage d'huile, puis remettez-le en place. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 SIS doivent être la page 134. saisis depuis un PC externe, il existe un jeu d'outils logiciels permettant de créer une telle application. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 Date programmée pour le prochain entretien. Cette date est calculée à l'aide des paramètres système, comme l'indique la section Défi- nition des paramètres du SIS à la page 131. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 Lors de la remise à zéro, les variables du compteur sont réinitialisées. Ces variables sont décrites dans la section Exportation des données du SIS à la page 134! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 Aucune donnée disponible Si aucune donnée n'est disponible pour la sélection effectuée, un message (Aucune donnée disponible) apparaît lors de la tentative d'affichage des données. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 Ces valeurs peuvent être définies par le service utilisant le robot, quand assez de données ont été rassemblées sur les conditions de travail du robot. Comme les utilisateurs se servent des compteurs à des fins différentes, ABB ne peut donner aucune recommandation en ce qui concerne leurs définitions.
Page 131 Les paramètres disponibles sont décrits dans la section nécessaires en vous dépla- Paramètres système du SIS à la page 130. çant dans la liste. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 Procédez à l'entretien nécessaire comme l'indique le chapitre Réparation à la page 135 Maintenance à la page 91, en fonction du type d'entretien. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 133 Le mode de définition de la valeur pour laquelle ce message doit être affiché est décrit dans la se- ction Définition des paramètres du SIS à la page 131. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 Temps réducteur Durée de vie estimée du réducteur de l'axe 6 sisL10h_Time_6 heures Temps réducteur Temps de fonctionnement du réducteur de l'axe 6 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 Remarque Au moment de remplacer des pièces sur leIRB 4400, transmettez à votre organisation ABB locale le numéro de série, la référence et la révision de l’unité remplacée et de l’unité de remplacement. Ce point est extrêmement important pour que les équipements de sécurité...
Page 136 Vérifiez que l'alignement du roulement est correct, car il aura une influence directe sur la durée de vie du roulement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 Les roulements à billes cannelés doivent être remplis de graisse des deux côtés. • Les roulements à billes coniques et les roulements à aiguilles axiaux doivent être graissés lorsqu’ils sont divisés. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 138 éviter tout risque de fuite à l'avenir. N'essayez pas de polir ou ébarber la surface de l'arbre pour vous débarrasser du défaut. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 139 à l'aide d'un outil de montage. Ne frappez jamais directement avec un marteau sur le joint d'étanchéité, sous risque de provoquer des fuites. xx2000000072 A Écart Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 Si les surfaces de la bride sont défectueuses, utilisez une autre bride pour éviter tout risque de fuite. Nettoyez les surfaces en suivant les recommandations d'ABB. Répartissez le liquide d'étanchéité uniformément sur la surface, de préférence avec un pinceau.
Page 141 éviter que la peinture ne s’écaille. xx0900000121 Rectifiez le bord de la peinture restant sur la structure avec précaution sur une surface li- sse. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 142 Foundry Prime. Appliquez Mercasol sur toutes les têtes de vis et serrez les vis après le serrage. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 La présence de bulles indique une fuite. Une fois la fuite identifiée, prenez les mesures néce- ssaires pour l'éliminer. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 Si un bouton est coincé en position enfoncée, l'alignement de l'unité d’ouverture du frein doit être réglé de sorte que les boutons puissent se déplacer librement dans leurs tubes. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 R1.SMB, R1.CP/CS, R2.MP4-6. Connecteurs sur l'unité de desserrage des freins: R2.BU, R2.BU1-3, R2.BU4-6. Connecteurs sur l'unité de mesure série: R2.SMB, R2.FB1-3, R2.FB4-6. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 146 Joint 3HAC4432-1 Situé entre le moteur et le boîtier de raccordement, axes 1, 2 et 3. Remplacez-la si elle est endommagée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 147 1-3 à la page 145. Coupez toutes les attaches situées autour du faisceau. Retirez le support de câble à l'intérieur de la base. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 148 Reportez-vous à la figure protection au milieu de l'axe 1. placement du faisceau de câbles, vue X-X à la page 146 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 Étalon- nage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonction- nement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 150 Connexions du client: R2.CP, R2.CS. Support de câble à l'intérieur du bras inférieur Support de câble au niveau du bras supérieur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 151 - IRB 4400. Joint 3HAB3676-1 3 pcs Situé entre le moteur et le boîtier de raccordement. Remplacez-la si elle est endommagée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 152 4-6 à la page 150 Retirez l'unité de mesure série. Reportez-vous à la section Retrait, unité de mesure série à la page 210. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 153 4-6 à la les connexions client. page 150 Retirez le boîtier de raccordement et le câ- blage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 Connecteur R3.FB5 Moteur de l'axe 6 Connecteur R3.MP6 Connecteur R3.FB6 Plaque de protection Attache de câble, intérieur Attache de câble, extérieur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 155 Remettez en place les supports de câbles (A) si- tués entre les réducteurs des axes 2 et 3, puis at- tachez le câblage. xx0300000113 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 Étalonnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 Jeu d’outils standard 3HAC17594-1 Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 301. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 158 Retirez le câblage jusqu'à l'axe 1. Reportez-vous aux détails de la section Remplacement du système de bras com- plet à la page 157. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 159 (ne la coupez pas pour les ro- bots Foundry Prime) du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 194. Remontez le câblage du bras supérieur. Reportez-vous à la section Remise en place, câblage axes 4-6 à la page 155. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 Étalonnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 162 Connecteurs des moteurs, axes 4, 5 et 6 Boîtier de raccordement, bras supérieur Plaque d'étalonnage, axe 3 Couvercle VK Écrou KM Roulement Bague d'étanchéité Extrémité de l'arbre Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 163 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 164 Reportez-vous à la figure Emplacement nts s'ils sont endommagés. du bras supérieur à la page 162 Retirez le bras supérieur du manipulateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 165 Retirez l'outil de maintien et montez la bague intérieure sur ce côté. xx0300000130 • A: Outil de maintien • B: Outil de pression • C: Bague intérieure Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 167 N° de pièce dé- Référence Remarque tachée Module de poignet 3HAB8271-1 (IRB 4400) Module de poignet 3HAB9398-1 ABB Orange (IRB 4400/L10) 3HAC050646- Graphite White Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 168 Ce composant comprend une unité complète avec moteurs et réducteurs. Sa conception est si complexe que son entretien n'est normalement pas effectué sur site. Il doit être envoyé à ABB pour l'entretien. ABB recommande à ses clients d'effectuer uniquement les opérations d'entretien et les réparations suivantes sur le poignet.
Page 169 Ce composant comprend une unité complète avec moteurs et réducteurs. Sa conception est si complexe que son entretien n'est normalement pas effectué sur site. Il doit être envoyé à ABB pour l'entretien, etc. ABB recommande à ses clients d'effectuer uniquement les opérations d'entretien et les réparations suivantes sur le poignet.
Page 170 Étalonnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 Couleur : Graphite White Jeu d’outils standard 3HAC17594- Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 301. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 172 Équipement nécessaire à la page 171. Remettez le poignet en place. Reportez-vous aux détails de la section Remplacement du poignet à la page 167. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 Étalonnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 Reportez-vous aux nécessaires. références à ces procé- dures dans les instructions étape par étape ci-des- sous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 175 Faites pivoter l'axe 4 jusqu'à ce que l'amortisseur Reportez-vous à la figure soit visible. Retirez l'amortisseur. Emplacement de la butée mécanique à la page 174. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 176 à la page 174. La référence est indiquée dans la section Équipement nécessaire à la page 174. 4 pcs, M8x16. Couple de serrage: 24 Nm. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 177 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 178 Fixez une bande de protection transparente sur la partie étroite de l'arbre tubulaire. Enlevez d'abord les impuretés et la graisse. Placez l'axe 4 en position d'étalonnage (0°). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 179 Terminez la rotation. Remarque : Ne serrez pas le support de câble arrière, mais laissez-le ouvert. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 180 DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sé- curité sont satisfaites avant d'effectuer le pre- mier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 181 (ne la coupez pas pour les ro- bots Foundry Prime) du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 182 C : 85 mm • F : 40 N Retirez la charge, puis mettez le compara- teur à cadran sur zéro. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 184 (ne la coupez pas pour les robots Foundry Prime) du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 185 C : 150 mm • F : 40 N Retirez la charge, puis mettez le compa- rateur à cadran sur zéro. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 186 (B) du centre de l'axe 6 pour le modèle de rateur à cadran. robot : • IRB 4400 : 0,15 mm • IRB 4400/L10 : 0,2 mm Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 187 Une vue plus détaillée du composant et de sa position est présentée dans le chapitre Vues éclatées dans Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000141 Bras inférieur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 188 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 189 Reportez-vous à la figure Emplaceme- de friction du bras inférieur. nt du bras inférieur à la page 187. Retirez le bras inférieur du manipulateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 190 à la page 165. Remontez le câblage. Reportez-vous à la section Remise en place, câblage axes 4-6 à la page 155. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 191 Étalo- nnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 192 Vues éclatées dans Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000117 Bielle Vis de fixation Rondelle Joint torique Joint d'étanchéité, extérieur Roulement à rotule Joint d'étanchéité, intérieur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 193 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 194 à rotules et des joints d'étanchéité dans la section Équipement intérieurs neufs sur la bielle. nécessaire à la page 193 Utilisez l'outil de pression. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 195 Étalo- nnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 196 Vues éclatées dans Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000128 Bras parallèle Vis de fixation Rondelle Joint en V sur le bras parallèle Roulement Joint d'étanchéité Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 (ne la coupez pas pour les robots Foundry Prime) du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 198 (ne la coupez pas pour les robots Foundry Prime) du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 199 Étalonnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effe- ctuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 200 Vues éclatées dans Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000100 Dispositif d'équilibrage Support Vis de fixation, support (M12x50) Trou de dégagement Vis avant Fourche Extrémité de l'arbre Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 201 être néce- les références des outils ssaires. Reportez-vous nécessaires. aux références à ces procédures dans les in- structions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 202 ATTENTION Le dispositif d'équilibrage pèse 50 kg. Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 203 (D) en position. xx0300000089 La fourche est indiquée dans la figure Emplacement du dispositif d'équilibrage à la page 200. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 204 Reportez-vous à la figure Emplacement du dessus à l'aide d'une vis M10x30 dans le dispositif d'équilibrage à la page 200! trou de dégagement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 205 ATTENTION Le dispositif d'équilibrage pèse 50 kg. Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 A: Vis de fixation (2 pcs) B: Vis d'arrêt, M10x40 (2 pcs) C: Plaque et vis M8 x 16 (1 pc) D: Coussinet Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 207 Équipement nécessaire à la page 201 DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonction- nement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 208 Il est important que l'unité SMB utilise la batterie appropriée. Veillez à commander les pièces détachées appropriées. Ne remplacez pas le contact de la batterie ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 209 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 210 208. l'attache tout en tirant le connecteur vers le haut. Retrait du connecteur de câble de la batterie : xx1700000993 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 211 Des informations générales sur l'étalonnage sont disponibles dans la section Étalonnage à la page 267. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 212 Équipement nécessaire Équipement, etc. Numéro de Référence Remarque pièce détachée Unité d’ouverture des freins 3HAC065019- DSQC1050 avec harnais et support Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 213 Nettoyez le couvercle pour enlever les résidus de métal avant d'ouvrir. Les résidus de métal peuvent causer des coupures sur les cartes qui peuvent provoquer des défaillances dangereuses. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 214 5 Nm. Remarque Assurez-vous que la plaque de protection est montée lorsque les vis de l'unité de desserrage des freins sont remontées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 Étalonnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 216 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 217 Remontez la butée mécanique neuve à l'aide de la La référence est indiquée vis de réglage. dans la section Équipement nécessaire à la page 216. M10x12 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 218 Inclut le pignon du moteur. 3HAC021724-001 Couleur : ABB Orange Yaskawa Inclut un pignon. 3HAC021724-003 Couleur : Graphite White Yaskawa Inclut un pignon. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 219 Pour éviter cela, placez le robot dans sa position d'étalonnage normale ou déplacez l'axe 1 afin d'abaisser au maximum le centre de gravité du bras supérieur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 220 (ne la coupez pas pour les robots Foun- dry Prime) du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 221 Veillez à ne pas abîmer le pignon et la roue dentée. Notez la position du moteur. L'étiquette du moteur doit être placée dans la même position qu'avant le démontage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 222 Des informations générales sur l'étalonnage sont disponibles dans la section Étalonnage à la page 267. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 223 4.7.1 Remplacement du moteur, axe 1 Suite Action Informations DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sé- curité sont satisfaites avant d'effectuer le pre- mier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 224 3HAC021725-001 Couleur : ABB Orange Yaskawa Inclut un pignon. 3HAC021725-003 Couleur : Graphite White Yaskawa Inclut un pignon. Joint torique 21520431-11 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 225 (ne la coupez pas pour les robots Foundry Prime) du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 226 (ne la coupez pas pour les robots Foundry Prime) du robot, avant d'entrer dans la zone de tra- vail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 227 Le jeu entre le pignon du moteur et la roue dentée doit être grand. xx0300000160 A: Vis supérieure B: Vis inférieure C: Direction du mouvement Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 228 Étalonnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 229 3HAC021725-001 Couleur : ABB Orange Yaskawa Inclut un pignon. 3HAC021725-003 Couleur : Graphite White Yaskawa Inclut un pignon. Joint torique 21520431-11 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 230 Bloquez le système de bras supérieur avant de retirer le moteur de l'axe 3. Le frein se trouvant dans le mo- teur, il est desserré lorsque celui-ci est retiré. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 231 ! Remarque Le moteur d'ELMO et celui de YASKAWA ne sont pas compatibles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 232 Remettez en place le boîtier de raccordeme- Reportez-vous à la figure Emplacement du moteur à la page 229 Rebranchez les connecteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 233 Étalonnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 234 Fixez l'outil de mesure sur l'axe du moteur. La référence d'article est indiquée dans la section Équipement nécessaire à la page 234. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 235 Remontage du moteur, axe 1 à la page 220 Mise en place du moteur, axe 2 à la page 226 Repose du moteur de l’axe 3 à la page 231 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 236 à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Schéma électrique Reportez-vous au chapitre Schéma électrique à la page 307. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 237 236. Remarque Relevez la position du moteur avant de retirer celui-ci. Le moteur doit être remonté dans la même position. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 238 Retirez les vis de fixation et les rondelles du moteur. Reportez-vous à la figure Empla- cement des moteurs à la page 236. Retirez le moteur. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 239 Unité du moteur, axe 4 Unité du moteur, axe 5 Unité du moteur, axe 6 Vis de fixation et rondelles, moteur Boîtier de raccordement Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 240 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 241 Poussez le moteur radialement pour réduire le jeu au maximum dans un tour de moteur sans que le réducteur ne " morde ". Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 242 Étalonnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 243 Unité du moteur, axe 4 Unité du moteur, axe 5 Unité du moteur, axe 6 Vis de fixation et rondelles, moteur Boîtier de raccordement Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 244 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 245 Faites tourner le moteur de l'axe 5 de cinq tours, un tour complet à la fois. Trouvez le plus petit jeu dans cette zone. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 246 Étalonnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 247 Unité du moteur, axe 6 3HAC10604-1 Elmo (IRB 4400) Inclut un pignon. Unité du moteur, axe 6 3HAC021728-001 Yaskawa (IRB 4400) Inclut un pignon. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 249 Faites tourner le moteur de l'axe 6 de trois tours, un tour complet à la fois. Trouvez le plus petit jeu pour l'axe 6 dans cette zone. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 250 Étalonnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 251 Vues éclatées dans Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000174 Réducteur des axes 1-3, pièce détachée Plaque du fond Rondelles et vis de fixation, réducteur Joint d'étanchéité Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 252 (ne la coupez pas pour les robots Foundry Prime) du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 253 Soulevez simultanément le réducteur et la base, puis utilisez le treuil pour faire basculer le montage complet de 90° vers l'avant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 254 (ne la coupez pas pour les ro- bots Foundry Prime) du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 255 Alignez les trous de la base avec les réduc- teurs. Si nécessaire, tournez le réducteur à l'aide du pignon du moteur de l'axe 1. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 256 Étalonnage à la page 267. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 257 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 141. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 258 à l'aide de ses ns la section Équipement nécessaire vis de fixation et rondelles. à la page 257. 10 pcs: M8x40. Couple de serrage: 24 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 259 • A : Sikaflex • B : Joint Découpez la projection du joint à l’aide d’un couteau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 260 A : Sikaflex Appliquez du Sikaflex 521FC sous les têtes de vis de fixation du ca- pot. xx0600003113 • A : Sikaflex Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 261 Coffret de distribution, moteur, axes 4-6 Additional r • A : Raccord d’air sur le coffret de distribution du moteur, axes 4-6 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 262 à l’avant et à l’arrière des ron- delles. xx0600003123 • A : Mercasol Remplacement du flexible d’air (équipement requis) xx0600003342 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 263 Y au niveau des moteurs, axes 4, 5, 6 ; reportez-vous aux étapes 3-5 de la section Remplacement du tuyau à air à la page 264. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 264 Un flexible en plastique est acheminé depuis la cloison vers le connecteur T et le compar- timent de la SMB. Additional r Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 265 Additional r Le tuyau passe ensuite via le bras inférieur et est raccordé au connecteur Y du logement de bras supérieur. xx0600003120 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 266 T vers les coffrets de distribution. xx0600003121 xx0600003122 Depuis le connecteur Y du cylindre d’équili- brage vers le montage en coude situé à l’arrière du cylindre d’équilibrage. xx0600003344 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 267 Modification des valeurs du résolveur Si les valeurs du résolveur ont changé, le robot doit être ré-étalonné à l'aide des méthodes d'étalonnage spécifiées par ABB. Étalonnez le robot avec précaution en appliquant un étalonnage standard, conformément aux informations de ce manuel.
Page 268 être ré-étalonné afin de garantir une précision absolue optimale après toute intervention de maintenance ou répara- tion concernant sa structure mécanique. xx0400001197 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 269 Brève description des méthodes d'étalonnage Méthode Calibration Pendulum Calibration Pendulum est une méthode d'étalonnage standard pour la plupart des robots ABB (sauf IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H et IRB 4400S). Deux routines différentes sont disponibles pour la méthode Calibration PendulumPendulum: •...
Page 270 L’équipement d’étalonnage pour Calibration Pendulum est livré en tant que boîte à outils complète comprenant le Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum, qui décrit la méthode et les différentes routines plus en détail. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 271 Les repères d'étalonnage des axes 2, 3, 4 et 5 sont estampillés à l'aide d'un poinçon. xx0300000209 Poinçon, axe 2, 3HAB 1521-1 Poinçon, axe 3, 3HAB 1522-1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 272 5.3 Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes Suite Poinçon, axe 4, 3HAB 1523-1 (il existe deux versions différentes des repères, comme l'indique la figure) Poinçon, axe 5, 3HAB 1524-1 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 273 Remarque ! La figure représente un IRB 7600. La direction positive est identique pour tous les robots à 6 axes, sauf celle de l'axe 3 de l'IRB 6400R qui est opposée xx0200000089 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 274 PMA à la page 275 (BaseWare 4.0). Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à l'aide du FlexPendant à la page 277. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 275 Cette procédure permet de mettre à jour le compte-tours avec le PMA (BaseWare 4.0). Action Remarque Appuyez sur le bouton Divers, puis sur Entrée pour sélectionner la fenêtre Service. xx0100000194 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 276 ANNULER renvoie à la fenêtre de Mise à jour du compte-tours. Il est maintenant recommandé de sauvegarder les valeurs des compte- Non néces- tours sur une disquette. saire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 277 Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à l'aide du FlexPendant Cette procédure permet de mettre à jour le compte-tours avec le FlexPendant (IRC5). Action Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage. xx1500000942 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U...
Page 278 Toutes les unités mécaniques connectées au système sont indiquées avec l'état d'étalonnage correspondant. Appuyez sur l'unité mécanique concernée. xx1500000943 Dans l'écran qui s'affiche, sélectionnez Compte-tours. en0400000771 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 279 Vérifiez très soigneusement la position de synchronisation après chaque mise à jour. Voir la section Contrôle de la position de synchronisation à la page 280. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 280 Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot dans la position de synchronisation correspondante. Action Remarque Dans le menu ABB, sélectionnez Éditeur de pro- gramme. Créez un programme. Utilisez MoveAbsJ dans le menu Motion&Proc.
Page 281 Suivez cette procédure pour piloter le robot jusqu'à la position de synchronisation de tous ses axes. Action Remarque Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur le mode Motion pour sélec- tionner le groupe d'axes à déplacer. Tapez axe 1, 2 ou 3 pour sélectionner l'axe à...
Page 282 Où trouver plus d'informations pour Calibration Pendulum Vous trouverez des instructions détaillées sur l'exécution de Pendulum Calibrationdans la documentation fournie avec les outils d'étalonnage. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 283 3 Les données d'étalonnage améliorées aux axes du poignet sont identifiées et présentées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 284 Le robot se déplace automatiquement lorsque l’utilisateur appuie sur l'option Calibrate (Étalonner). 6 L'optimisation du poignet est terminée. 7 Redéfinissez/vérifiez le TCP pour tous les outils. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 285 Avant de mettre à jour les compte-tours (étalonnage grossier) sur l’IRB 4400, la bague en inox de l’axe 4 doit être retirée. Illustration xx0600003124 Bras supérieur Bague en acier inoxydable Attache de tuyau Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 287 6 Démantèlement 6.1 Informations environnementales Introduction Les robots ABB contiennent des composants en différents matériaux. Lors de la mise hors service, tous les matériaux doivent être démontés, recyclés ou réutilisés de manière responsable, conformément aux lois et normes industrielles en vigueur.
Page 288 Le transfert d'oxygène risque également d'être altéré. • Les déversements peuvent pénétrer dans le sol et entraîner la contamination des eaux souterraines. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 289 La procédure suivante contient des infor- mations utiles concernant le démantèle- ment. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 290 6 Démantèlement 6.2 Démantèlement du dispositif d'équilibrage Suite Démantèlement par une entreprise de démantèlement, dispositif d'équilibrage Les instructions ci-dessous expliquent comment démanteler le dispositif d'équilibrage. Pour plus d'informations, contactez ABB Robotics. Action Remarque DANGER De l'énergie générée par les ressorts de compression sous haute tension est sto- ckée à...
Page 291 (par exemple, un chalumeau), l'huile/la graisse prendra feu. • Lorsque les moteurs sont retirés du robot, ce dernier chutera s'il n'est pas correctement supporté avant le retrait du moteur. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 293 7 Informations de référence 7.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 294 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan- dards – Emission standard for industrial environments ISO 13732-1:2006 Ergonomics of the thermal environment - Part 1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 295 Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace IEC 61000-6-4 pour les robots de soudage à l'arc. Uniquement les robots avec protection Clean Room. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 296 2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 297 Vis UNBRAKO UNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains joints à vis. Grâce à un traitement de surface spécial (au Gleitmo comme décrit ci-dessous), les vis UNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.
Page 298 Couple de serrage (Nm) Classe 8.8 - graissage Classe 10.9 - graissage Classe 12.9 - graissage à l'huile à l'huile à l'huile Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 299 Dimensions Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) Classe 10.9, lubrifié Classe 12.9, lubrifié Lubrifié avec du Molycote 1000, Gleitmo 603 ou équivalent Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 300 Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'un poids supérieur à 22 kg. Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un accessoire de levage lors de la manipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'accessoires et de dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.
Page 301 Douille Torx n° 20, 25, 30 Prolongateur, 100 mm Barre d’extraction Écrou KM (KM10, KM17) Élingue de lavage Pince coupante Clé dynamométrique, 10-470 Nm Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 302 Le tableau ci-dessous indique l'équipement d'étalonnage nécessaire pour étalonner le robot selon la méthode Calibration Pendulum. Description Référence Remarque Calibration Pendulum jeu 3HAC15716-1 Kit complet incluant également un manuel d'outils d'utilisation. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 303 Les instructions fournies avec les accessoires de levage doivent être conservées pour référence ultérieure. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 304 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 305 Conseil Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.abb.com/myABB. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 307 Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 308 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 309 110 entreposage, 50 exigences, 110 fonctionnement, 50 direction des axes, 273 directions négatives, axes, 273 directions positives, axes, 273 informations environnementales, 287 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 310 31 pilotage manuel, PMA, 281 symboles pilotage manuel jusqu'à, 281 sécurité, 21 position de synchronisation, 274 contrôle, 280 produits de nettoyage température ambiante Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 311 20 test visser les joints, 297 freins , 38 test d'étanchéité, 143 Wrist Optimization type de protection, 50 présentation de la méthode, 283 Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Révision: U © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 314 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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