Publicité
7 Informations de référence RAPID
7.1.13 FCPressC
Suite
Tool
Type de données : tooldata
L'outil est utilisé pendant la fonction Force Control. Il doit s'agir du même outil que
celui utilisé dans l'instruction FCPress1LStart .
Cet argument n'est présent qu'à des fins de programmation hors ligne.
[\Wobj]
Type de données : wobjdata
Repère objet (système de coordonnées) auquel se rapporte la position du robot
dans l'instruction. Il doit s'agir du même repère objet que celui utilisé dans
l'instruction FCPress1LStart.
Cet argument n'est présent qu'à des fins de programmation hors ligne.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Limitations
L'instruction ne peut être utilisée uniquement entre un FCPress1LStart et un
FCPressEnd. L'outil et le repère objet ne peuvent pas être modifiés lorsque la
fonction Force Control est active. L'outil et le repère objet sont définis dans
FCPress1LStart et ne peuvent être modifiés qu'après FCPressEnd et un nouveau
FCPress1LStart.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Démarrer l'instruction de pression.
Instruction de pression linéaire unidimensio-
nnelle.
Mettre fin à l'instruction de pression.
98
•
FCPressC se déplace vers la cible en contact avec la surface à la force
spécifiée. Le mouvement suit la surface et, par conséquent, la trajectoire
n'est pas complètement circulaire.
FCPressC
[ CirPoint':=' ] < expression (IN) of robtarget> ','
[ ToPoint':=' ] < expression (IN) of robtarget> ','
[ Speed ':=' ] < expression (IN) of speeddata > ','
[ Force':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ Zone ':=' ] < expression (IN) of zonedata > ','
[ Tool ':='] < persistent (PERS) of tooldata >
['\' Wobj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ] ';'
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Voir
FCPress1LStart à la page 91
FCPressL à la page 102
FCPressEnd à la page 99
3HAC083267-004 Révision: D
Publicité
