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Paramètre
Max Press Rot Speed
Keep contact force at
stop
FC Speed Change
Ces paramètres appartiennent au type FC Speed Change dans la rubrique Motion.
Paramètre
Name
Speed ratio min
No of speed levels
Speed ratio delta
Speed max update period
Feedback type
Use Fdb LP filter
Fdb LP filter bandwidth
Maximum TCP speed
Recover rule fdb ratio
Decrease rule safety fdb ratio
Decrease rule safety fdb time
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
Description
Vitesse de rotation maximale dans les mouvements de la presse.
L'unité est le rad/s.
Définit si le robot doit être autorisé à rester en contact en cas
d'interruption de la Force Control.
Remarque
Les valeurs des paramètres Max Ref xxx définissent le pas de rampe du
mouvement de référence. Si la valeur du paramètre est trop élevée, la rampe
présentera des saccades, ce qui déclenchera la surveillance de la vitesse.
Remarque
Si les paramètres Lowest measured contact force et Lowest measured contact
torque ont une valeur trop basse, le robot risque de dériver en mode Force
Control.
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
3.1 Vue d'ensemble des paramètres système
Description
Définit le nom de FC Speed Change.
Spécifie le rapport de vitesse minimum autorisé.
Définit le nombre de niveaux de vitesse.
Limite l'accélération/décélération due à la fonctionnalité
SpeedChange. Une valeur faible permet d'obtenir des
changements de vitesse plus lents mais plus fluides. Une
valeur trop élevée de Speed_ratio_delta entraînera un co-
mportement saccadé.
Spécifie le temps minimum en secondes entre les change-
ments de vitesse.
Définit le type de feedback à utiliser pour le contrôle de la
variation de la vitesse.
Définit si le filtre passe-bas à feedback doit être actif.
Définit la largeur de bande du filtre passe-bas à feedback
(Hz).
Définit la vitesse maximale du TCP d'origine pour le chan-
gement de vitesse. L'unité est le m/s.
Un rapport feedback/référence supérieur à cette valeur,
tout en réduisant la vitesse au niveau le plus bas, déclen-
chera le rétablissement du comportement ou l'arrêt du ro-
bot.
Définit le rapport maximum entre le feedback et la référe-
nce.
Définissez la durée maximale en secondes pendant laquelle
le rapport feedback/référence peut être continuellement
supérieur à Decrease rule safety fdb ratio avant de réduire
la vitesse du robot.
3 Configuration
Suite
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