Configurer La Position Du Tournevis - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

Dans la liste Sélection du programme d'une sortie sous Sortie, vous pouvez sélectionner une sortie de
nombre entier pour changer la Sélection de programme
champ numérique.

25.15.2. Configurer la position du tournevis

1. Sous Configuration du vissage, utilisez le menu déroulant pour sélectionner un PCO défini
précédemment
sont définis comme suit :
• Configurez la Position pour qu'elle soit l'extrémité de l'outil de vissage où il touche la vis.
• Configurez l'Orientation afin que la direction Z positive soit alignée avec la longueur des vis
à serrer.
Vous pouvez visualiser les coordonnées X, Y et Z du PCO sélectionné pour confirmer qu'elles
correspondent au foret ou douille de l'outil.
Le nœud du programme de vissage
positive Z du PCO sélectionné pour suivre la vis et calculer les distances.
Les valeurs d'Orientation typiques (dans la notation Vecteur de rotation [rad]) sont illustrées dans le
tableau suivant.
Axe de vissage parallèle à la direction Y négative
de la bride de l'outil du robot
Axe de vissage parallèle à la direction Y positive
de la bride de l'outil du robot
Axe de vissage parallèle à la direction X positive
de la bride de l'outil du robot
Axe de vissage parallèle à la direction X négative
de la bride de l'outil du robot
UR16e
(voir 25.2. Configuration pPCO sur la
(voir 24.12.8. Vissage sur la
(voir 24.12.8. Vissage sur la
page 209) où la Position et l'Orientation
page 196) utilise la direction
226
25. Onglet Installation
page 196) à un
Orientation
• RX: 1.5708 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
Orientation
• RX: -1.5708 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
Orientation
• RX: 0.0000 rad
• RY: 1.5708 rad
• RZ: 0.0000 rad
Orientation
• RX: 0.0000 rad
• RY: -1.5708 rad
• RZ: 0.0000 rad
Manuel utilisateur