Page 1 Universal Robots Manuel utilisateur UR20 Traduction des instructions originales (fr) Version logicielle : 5.16...
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Page 3 être interprétées comme un engagement de la part de Universal Robots A/S. Ce document est revu et révisé périodiquement. Universal Robots A/S décline toute responsabilité d'erreurs ou d'omissions dans ce document. Copyright © 2009–2024 par Universal Robots A/S. The Universal Robots logo is a registered trademark of Universal Robots A/S. Manuel utilisateur UR20...
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Page 5 6.2. Description du montage 6.3. Fixation du bras du robot 6.4. Fixation de l'outil 6.5. Dégagement du boîtier de commande 6.6. Charge utile maximale 7. Interface électrique 7.1. Avertissements et mises en garde électriques 7.2. E/S du contrôleur Manuel utilisateur UR20...
Page 6 16. Informations de garantie 17. Certificats 18. Normes appliquées 19. Caractéristiques techniques 20. Tableaux des fonctions de sécurité 20.1. Tableau 1a 20.2. Tableau 2 Partie II Manuel du logiciel 21. Introduction 21.1. Basiques du bras du robot 21.2. Robot Arm Installation 21.3. Aperçu de PolyScope UR20 Manuel utilisateur...
Page 7 24.2.2. Onglet Commande 24.2.3. Onglet Graphique 24.2.4. Onglet Variables 24.3. Éditeur d’expression 24.4. Démarrer le programme à partir d’un nœud de programme sélectionné 24.5. Utilisation des Points d'arrêt dans un programme 24.6. Étape unique dans un programme Manuel utilisateur UR20...
Page 8 25.1.1. Apprentissage de la position du PCO 25.2. Charge utile 25.3. Montage 25.4. Configuration E/S 25.5. Variables d'installation 25.6. Démarrage 25.7. E/S outil 25.7.1. Entrée analogique - Interface de communication 25.7.2. Mode sortie numérique 25.8. Transition lisse UR20 Manuel utilisateur...
Page 9 28. Onglet journal 29. Gestionnaire de programmes et d’installation 29.1. Gestionnaire de fichiers 30. Menu rapide 30.1. À propos de 30.1.1. Aide 30.2. Réglages 30.2.1. Préférences 30.2.2. Mot de passe 30.2.3. Système 30.2.4. Sécurité 30.3. Arrêter le robot 31. Glossaire 31.1. Index Manuel utilisateur UR20...
Page 10 électriques. La figure 2.1 Les articulations, la base et la bride d'outils du Bras du robot. au-dessus illustre les principaux composants du bras du robot et peut être utilisé comme référence tout au long du manuel. UR20 Manuel utilisateur...
Page 11 • Versions de ce manuel dans d'autres langues complémentaires • Manuel de PolyScope • Le Manuel d'entretien avec des instructions pour le dépannage, la maintenance et la réparation • Le Manuel de script pour les utilisateurs avancés Manuel utilisateur UR20...
Page 12 Les dossiers sont traités soit par votre distributeur habituel, soit remontés aux équipes du service clientèle d'Universal Robots. En plus de ces fonctionnalités, il est également possible de s'abonner à la surveillance des robots et de gérer des comptes utilisateurs supplémentaires de votre entreprise.
Page 13 Partie I Manuel d'installation du matériel Partie I Manuel d'installation du matériel Manuel utilisateur UR20...
Page 14 Partie I Manuel d'installation du matériel UR20 Manuel utilisateur...
Page 15 Description Ce chapitre contient d'importantes informations de sécurité qui doivent être lues et comprises par l'intégrateur des robots Universal Robots e-Series avant la première mise en marche du robot. Dans ce chapitre, les premières sous-sections sont générales. Les dernières sous- sections contiennent des données techniques spécifiques pertinentes pour configurer...
Page 16 établies dans les normes et réglementations du pays où le robot est installé. Les intégrateurs des robots Universal Robots e-Series ont la responsabilité de faire en sorte que les lois et réglementations de sécurité applicables du pays concerné soient respectées et que tout danger important dans l'application complète du robot soit...
Page 17 TERRE DE SÉCURITÉ Indique une mise à la terre de protection. AVIS Indique le risque d'endommagement de l'équipement et/ou des informations à noter. LIRE LE MANUEL Indique des informations plus détaillées qui doivent être consultées dans le manuel. Manuel utilisateur UR20...
Page 18 La manipulation d'outils/d'effecteurs d'extrémité avec des bords tranchants et/ou des points de pincement peut entraîner des blessures. • Assurez-vous que les outils/effecteurs terminaux n'ont pas d'arêtes vives ou de points de pincement. • Des gants et/ou des lunettes de protection peuvent être nécessaires. UR20 Manuel utilisateur...
Page 19 Des champs magnétiques très puissants peuvent endommager le robot. • Ne pas exposer le robot à des champs magnétiques permanents. LIRE LE MANUEL Vérifiez que tous les équipements mécaniques et électriques sont installés conformément aux spécifications et avertissements figurant dans Interface mécanique Interface électrique. Manuel utilisateur UR20...
Page 20 2. Sécurité UR20 Manuel utilisateur...
Page 21 • Lisez et suivez les recommandations pour l'utilisation prévue et les spécifications fournies dans le manuel utilisateur. Les robots Universal Robots sont destinés à un usage industriel, pour manipuler des outils/des effecteurs et des fixations, ou pour traiter ou transférer des composants ou des produits.
Page 22 • Toute utilisation ou application s'écartant de l'usage prévu, des spécifications et des certifications est interdite car elle pourrait entraîner la mort, des blessures corporelles et/ou des dommages matériels. UNIVERSAL ROBOTS DÉCLINE EXPRESSÉMENT TOUTE GARANTIE EXPRESSE OU IMPLICITE DE CONFORMITÉ POUR TOUTE UTILISATION ABUSIVE. ATTENTION Évitez de modifier le robot.
Page 23 à certaines zones et caractéristiques de l'outil/effecteur final et de la pièce à usiner. Par ex. pour éviter que des bords pointus ne soient dirigés vers l'opérateur. • Limite de vitesse : particulièrement utilisée pour garantir une faible vitesse du bras du robot. Manuel utilisateur UR20...
Page 24 (par ex. un dispositif d'activation afin de protéger l'opérateur au cours de l'installation et de la programmation). Dangers Universal Robots a identifié les dangers importants potentiels énumérés ci-dessous potentiels comme dangers qui doivent être étudiés par l'intégrateur. D'autres dangers importants peuvent être présents dans une installation de robot spécifique.
Page 25 état sûr. • Tester si le système connecté à la sortie Déplacement du robot, à la sortie Robot ne s'arrête pas, la sortie Mode réduit ou la sortie Mode non réduit peut détecter les changements de sortie Manuel utilisateur UR20...
Page 26 Vous devriez sentir lorsque le verrouillage est débrayé, indiquant que le bouton-poussoir est réinitialisé. 2. Après avoir réinitialisé l'arrêt d'urgence, rétablissez l'alimentation du robot et reprenez le fonctionnement. UR20 Manuel utilisateur...
Page 27 Un déplacement inutile du bras du robot peut entraîner des dommages matériels. • Ne déplacez pas l'articulation de plus de 160 degrés pour vous assurer que le robot peut retrouver sa position physique d'origine. • Ne déplacez pas l'articulation plus que nécessaire. Manuel utilisateur UR20...
Page 28 2.10. Fonctions et interfaces de sécurité Description Les robots Universal Robots sont équipés de différentes fonctions de sécurité intégrées ainsi que d’une E/S de sécurité, les signaux de commande numériques et analogiques vers ou depuis l’interface électrique, pour connecter d’autres appareils et des dispositifs de protection supplémentaires.
Page 29 La puissance d’entraînement est conservée après l’arrêt du robot. *Les arrêts de Catégorie 2 des robots Universal Robots sont décrits plus en détails comme des arrêts de type SS1 ou SS2 selon la norme IEC 61800-5-2.
Page 30 2.10.2. Fonctions de sécurité configurables Description Les fonctions de sécurité du robot Universal Robots, telles que répertoriées dans le tableau ci-dessous, sont dans le robot mais sont destinées à contrôler le système du robot, c'est-à-dire le robot avec son outil/effecteur d'extrémité attaché. Les fonctions de sécurité...
Page 31 Plans de sécurité 40 mm Orientation de l'outil 3 ° Limite de vitesse 50 mm/s Limite de force 25 N Limites d'élan 3 kg m/s Limite de puissance 10 W Limite de temps d'arrêt 50 ms Limite de distance d'arrêt 40 mm Sécurité à la maison 1,7 ° Manuel utilisateur UR20...
Page 32 UR20 Manuel utilisateur...
Page 33 Manuel utilisateur UR20...
Page 34 Automatique lorsque l'entrée est basse, en mode Manuel opérationnel lorsqu'elle est élevée. Réinitialisation de la Redémarre à partir d'un état Arrêt de sécurité en mode sauvegarde du Automatique , lorsqu'un bord prend forme sur l'entrée de mode Réinitialisation de protection en mode Automatique. automatique UR20 Manuel utilisateur...
Page 35 Arrêt 3PE (si un dispositif d'activation à 3 positions est Catégorie d’arrêt connecté) Catégorie d'Arrêt Violation de limite Catégorie d'Arrêt Détection de défaillance AVIS Si le système de sécurité détecte une erreur ou une violation, toutes les sorties de sécurité se réinitialisent à bas. Manuel utilisateur UR20...
Page 36 2. Sécurité UR20 Manuel utilisateur...
Page 37 • Passage de la configuration réduite à la configuration normale • Passage de la configuration normale à la configuration réduite Le bras du robot s'adapte aux nouvelles limites de sécurité dans les 500 ms. Manuel utilisateur UR20...
Page 38 • Soyez prudent lorsque vous déplacez le bras du robot dans les limites, car les limites pour les positions articulaires, les plans de sécurité et l'orientation de l'outil/de l'effecteur terminal sont tous désactivés en récupération. UR20 Manuel utilisateur...
Page 39 • Soyez prudent lorsque vous déplacez le bras du robot dans les limites, car les limites pour les positions articulaires, les plans de sécurité et l'orientation de l'outil/de l'effecteur terminal sont tous désactivés en récupération. Manuel utilisateur UR20...
Page 40 3. Levage et manipulation 3. Levage et manipulation UR20 Manuel utilisateur...
Page 41 Le levage ou le déplacement de pièces lourdes peut causer des blessures. • Un appareil/une aide au levage peut être nécessaire. ATTENTION Un assemblage incorrect des composants et/ou du câblage peut entraîner des blessures. • Des équipements de protection individuelle (chaussures, lunettes, gants) peuvent être nécessaires. Manuel utilisateur UR20...
Page 42 • EN 1492-2 :2000+A1 :2008 Élingues textiles - Sécurité - Élingues rondes, en fibres synthétiques ou artificielles, à usage général. ATTENTION L'utilisation de l'élingue ronde sans inspection peut entraîner des blessures. • Inspectez l'élingue avant et après chaque utilisation. • Inspectez l'élingue pendant l'utilisation si possible. UR20 Manuel utilisateur...
Page 43 • Respectez les réglementations locales concernant la fréquence d'inspection des équipements de levage. Tableau Description de l'élingue ronde Aritcle Elingue ronde 1T x 1M/2M Couleur Violet (selon EN 1492-2) Matériau Polyester 1,0 (1000 kg) Direct Facteur WLL 0,8 (800 kg) Nœud coulant Manuel utilisateur UR20...
Page 44 L'anneau lumineux situé à la base du bras du robot fournit une indication d'état comme défini dans le tableau ci-dessous. AVIS La configuration de l'anneau lumineux peut être modifiée et/ou désactivée par l'utilisateur. Base du robot 1. Anneau lumineux 2. Base UR20 Manuel utilisateur...
Page 45 Non automatique, ne pas être déplacé 1. Recul 1. Processus de démarrage 2. Fonctionnement libre Aucune alimentation disponible pour le bras du robot 1. Défaut 2. Violation 3. Écran de chargement 4. Mise HORS tension du système Manuel utilisateur UR20...
Page 46 Le mouvement du robot est arrêté Pression ferme forte sur le bouton en mode manuel. Le robot est en (serrer fort) 3PE. Il est enfoncé Arrêt 3PE. jusqu'au fond. Relâchement du bouton 2 Appui sur le bouton 5.2. Utilisation des boutons 3PE UR20 Manuel utilisateur...
Page 47 Le bras du robot doit être en position de départ avant de pouvoir exécuter le programme. Pour plus d'informations, voir 23.1 Mettre le robot en position sur la page 192. Manuel utilisateur UR20...
Page 48 L'écran Lancer le programme s'affiche. 5. Maintenez une légère pression sur le bouton 3PE pour exécuter votre programme. Relâchez le bouton 3PE pour arrêter votre programme. UR20 Manuel utilisateur...
Page 49 Le déplacement de l'outil à proximité du volume cylindrique peut entraîner un déplacement trop rapide des articulations, entraînant une perte de fonctionnalité et des dommages matériels. • Ne déplacez pas l'outil à proximité du volume cylindrique, même lorsque l'outil se déplace lentement. Manuel utilisateur UR20...
Page 50 Vérifiez que le câble ne présente Terminal de pas de risque de trébuchement. Vous pouvez acheter des programmation supports supplémentaires pour le montage du Boîtier de commande et du Terminal de programmation. UR20 Manuel utilisateur...
Page 51 Teach Pendant (IP54) et du Boîtier de commande (IP44) Avertissement: ATTENTION Montage Un montage instable peut donner lieu à des accidents. • Vérifiez toujours que les pièces du robot sont correctement et solidement montées et boulonnées. Manuel utilisateur UR20...
Page 52 8 FG8 0.008 X 13 9,5 ± 0,5 10.50 THRU ALL Mounting Plate with Pins for Robot Base 0.05 8 h6 - 0.009 8 h6 - 0.009 Dimensions et modèle de trous pour le montage du robot. UR20 Manuel utilisateur...
Page 53 6.4. Fixation de l'outil Description L'outil ou la pièce à usiner sur la bride de sortie de l'outil (ISO 9409-1-80-6-M8) à l'extrémité du robot. Dimensions et modèle de trous de l'outil. Toutes les mesures sont en millimètres. Manuel utilisateur UR20...
Page 54 L'adaptateur de bride d'outil est un accessoire mécanique pour la bride d'outil qui réduit bride d’outil le modèle de vis de bride d'outil de EN ISO-9409-1-80-6-M8 à EN ISO 9409-1-50-4-M6. (voir 6.6 Charge utile maximale sur la page 57) Système de coordonnées et centre de masse. UR20 Manuel utilisateur...
Page 55 Le fait de ne pas attacher correctement l'effecteur final peut causer des blessures en raison de la perte de celui-ci. • Veillez à ce que l'outil soit correctement boulonné en place. • Utilisez toujours la goupille de positionnement spécifiée. Manuel utilisateur UR20...
Page 56 Un boîtier de commande mouillé peut provoquer des blessures mortelles. • Veiller à ce que le boîtier de commande et les câbles n'entrent pas en contact avec des liquides. • Placez le boîtier de commande (IP44) dans un environnement adapté à la norme IP. UR20 Manuel utilisateur...
Page 57 Charge utile [kg] Décalage du centre de gravité [mm] La relation entre la charge utile nominale et le décalage du centre de gravité. Manuel utilisateur UR20...
Page 58 : 24.7.10 Définir la charge utile sur la page 262) : • Masse de la charge utile • Centre de gravité • Inertie Vous pouvez utiliser l'URSim pour évaluer les accélérations et les temps de cycle des mouvements du robot avec une charge utile spécifique. UR20 Manuel utilisateur...
Page 59 • Tous les signaux liés à la sécurité doivent être construits de manière redondante (deux canaux indépendants). • Gardez les deux canaux indépendants séparés afin qu'un seul défaut ne puisse pas entraîner la perte de la fonction de sécurité. Manuel utilisateur UR20...
Page 60 Les problèmes de CEM se produisent généralement pendant les processus de soudage et sont en principe signalés par des messages d'erreur dans le journal. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par des problèmes de CEM.
Page 61 Vert avec texte en noir E/S analogiques à usages multiples Dans l'IU, vous pouvez définir l’E/S configurable soit en tant qu'E/S liée à la sécurité ou E/S polyvalente (voir la section Partie II Manuel du logiciel sur la page 133). Manuel utilisateur UR20...
Page 62 Max. Unité Alimentation électrique 24 V interne Tension [PWR - GND] [PWR - GND] Courant Exigences relatives à l'entrée 24 V externe [24V - 0V] Tension Courant [24V - 0V] *3.5 A pour 500 ms ou 33 % cycle de service. UR20 Manuel utilisateur...
Page 63 être conservées comme deux branches séparées. Les entrées de sécurité permanentes sont : • Arrêt d'urgence du robot pour l’équipement d’arrêt d'urgence uniquement • Arrêt de sauvegarde pour les dispositifs de protection • Arrêt 3PE pour les dispositifs de protection Manuel utilisateur UR20...
Page 64 3 ms. L'entrée de sécurité est échantillonnée toutes les millisecondes et son état est déterminé par le signal d'entrée le plus fréquemment observé au cours des 7 dernières millisecondes. Les impulsions OSSD sur les sorties de sécurité sont détaillées dans la partie Partie II du Manuel de PolyScope. UR20 Manuel utilisateur...
Page 65 • Paire de sorties configurable : arrêt d'urgence système. L'illustration ci-dessous montre comment deux robots UR partagent leurs fonctions d'arrêt d'urgence. Dans cet exemple, les E/S configurées utilisées sont CI0-CI1 et CO0- CO1. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Manuel utilisateur UR20...
Page 66 à l'extérieur du périmètre de sécurité est nécessaire. Le bouton de réinitialisation réinitialisation doit être du type à deux canaux. Dans cet exemple, l'E/S configurée pour la réinitialisation est CI0-CI1, voir ci-dessous. Safety Configurable7Inputs UR20 Manuel utilisateur...
Page 67 Configurable Inputs 3-Position Switch AVIS Le système de sécurité Universal Robots e-Series ne prend pas en charge plusieurs Dispositifs d'activation trois positions externes. Interrupteur de L’illustration ci-dessous présente un Interrupteur de mode opératoire. Voir la mode opératoire section Modes opérationnels pour plus d'informations sur les modes opérationnels.
Page 68 Vous pouvez utiliser des E/S numériques pour communiquer avec d'autres avec d'autres équipements si une terre (GND) commune est établie et si la machine utilise la machines ou technologie PNP, voir ci-dessous. automates programmables Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs UR20 Manuel utilisateur...
Page 69 Sortie analogique en mode courant Courant [AOx - AG] Tension [AOx - AG] Résolution [AOx - AG] Sortie analogique en mode tension [AOx - AG] Tension [AOx - AG] Courant [AOx - AG] Résistance [AOx - AG] Résolution Manuel utilisateur UR20...
Page 70 Les caractéristiques électriques sont indiquées ci-dessous. Bornes Paramètre Min. Max. Unité [12V - GND] Tension [12V - GND] Courant Tension inactive [ON / OFF] [ON / OFF] Tension active Courant d'entrée [ON / OFF] [ON] Durée d'activation UR20 Manuel utilisateur...
Page 71 POWER car cela arrête le Boîtier de commande sans sauvegarder. • Utilisez l'entrée OFF pour la commande d'arrêt à distance pour permettre au boîtier de commande d'enregistrer les fichiers ouverts et de s'éteindre correctement. Manuel utilisateur UR20...
Page 72 • Dans certains cas, le moniteur externe doit être allumé avant le boîtier de commande. • Utilisez un adaptateur actif qui prend en charge la révision 1.2 car tous les adaptateurs ne fonctionnent pas immédiatement. 7.9. Ethernet UR20 Manuel utilisateur...
Page 73 Remplacez le capuchon à la base du boîtier de commande par un passe-câble approprié pour connecter le câble au port Ethernet. Les caractéristiques électriques sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Paramètre Min. Max. Unité Vitesse de communication 1 000 Mb/s 7.10. Connexions secteur Manuel utilisateur UR20...
Page 74 Les caractéristiques électriques sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Tableau Paramètre Min. Max. Unité Tension d'entrée Fusible secteur externe (90-200 V) Fusible secteur externe (200-264 V) Fréquence d'entrée Consommation en veille <1.5 Puissance nominale UR20 Manuel utilisateur...
Page 75 Cette sous-section décrit la connexion pour un bras de robot configuré avec un Câble de robot fixe de 6 mètres. Pour des informations sur la connexion d'un bras de robot configuré avec un connecteur de câble de bride de base, voir 7.11 Connexion au robot : câble de robot au-dessus. Manuel utilisateur UR20...
Page 76 Une mauvaise connexion du robot peut entraîner une perte de puissance du bras du robot. • Ne pas déconnecter le câble du robot lorsque le bras du robot est sous tension. • Ne pas rallonger ou modifier le câble du robot. UR20 Manuel utilisateur...
Page 77 Le raccordement du câble de la bride de base directement à un boîtier de commande peut entraîner des dégâts matériels ou aux biens. • Ne connectez pas directement le câble de la bride de base au boîtier de commande. Manuel utilisateur UR20...
Page 78 Le Connecteur d’outil doit être serré manuellement jusqu’à un maximum de 0,4 Nm. Accessoires L'E/S d'outil UR20 peut nécessiter un élément accessoire pour faciliter sa connexion d'E/S de l’outil avec les outils. Selon l'outil, vous pouvez utiliser les accessoires d'E/S d'outil suivants : Adaptateur de bride d'outil (voir...
Page 79 AI3 / RS485- RS485- Entrées numériques 1 Entrées numériques 0 PUISSANCE 0V/12V/24V Sorties numériques 1 ou TO1/GND Masse Sorties numériques 0 ou TO0/PWR 0 V/12 V/24 V Masse TERRE La bride d'outils est connectée à GND (terre). Manuel utilisateur UR20...
Page 80 Il est fortement recommandé d’utiliser une diode de protection pour les charges inductives. 7.15. Alimentation électrique de l'outil Description Accéder aux E/S de l'outil dans l'onglet Installation (voir la partie Partie II Manuel du logiciel sur la page 133) pour définir l'alimentation interne sur 0V, 12V ou 24V. UR20 Manuel utilisateur...
Page 81 4. Connectez les câbles d’alimentation (gris) à TO0 (bleu) et la masse (rouge) à TO1 (rose). AVIS Une fois que le robot a effectué un arrêt d'urgence, la tension est réglée sur 0 V pour les deux broches d'alimentation (l'alimentation est coupée). Manuel utilisateur UR20...
Page 82 Il y a de la tension entre la connexion ALIMENTATION et le blindage/la terre, même l'outil lorsque la charge est mise hors circuit. POWER *Il est recommandé d’utiliser une diode de protection pour les charges inductives, comme indiqué ci-dessous. POWER UR20 Manuel utilisateur...
Page 83 Les caractéristiques électriques sont indiquées ci-dessous. Paramètre Min. Type Max. Unité Tension d'entrée -0.5 Tension logique basse Tension logique haute Ω Résistance d'entrée Utilisation des Cet exemple montre comment connecter un bouton simple. entrées numériques de POWER l'outil 7.18. Entrées analogiques d'outil Manuel utilisateur UR20...
Page 84 Cet exemple montre la connexion d’un capteur analogique avec une sortie entrées différentielle. En connectant la partie négative de la sortie à GND (0V) il fonctionnera de analogiques de la même manière qu'un capteur non différentiel. l'outil, POWER différentielles 7.19. E/S de communication de l'outil UR20 Manuel utilisateur...
Page 85 Une fois 1000 octets de données reçus, le message est rédigé sur l’appareil. Débits en bauds 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Bits d’arrêt 1, 2 Parité Aucun, Impaire, Paire Manuel utilisateur UR20...
Page 86 Clause de non Universal Robots ne peut être tenu pour responsable des dommages causés par le responsabilité transport de l'équipement. Vous pouvez voir les recommandations pour le transport sans emballage à l'adresse myur.universal-robots.com/manuals...
Page 87 • Fixez tout effecteur terminal rigidement sur 3 axes. Transport Pliez le robot autant que possible. Ne le transportez pas étendu. (position de singularité) Fixez les tubes à une surface solide. Fixez l'effecteur terminal sur 3 axes. Manuel utilisateur UR20...
Page 88 Web d'assistance http://www.universal-robots.com/support. Les travaux de réparation doivent être effectués uniquement par Universal Robots ou par des intégrateurs de systèmes autorisés. Des personnes désignées par le client et formées à cet effet peuvent également effectuer des travaux de réparation, à condition de suivre le plan d'inspection décrit dans le manuel d'entretien.
Page 89 • Évitez de démonter l'alimentation électrique à l'intérieur du boîtier de commande, car des tensions élevées (jusqu'à 600 V) peuvent être présentes à l'intérieur de ces alimentations pendant plusieurs heures après la mise hors tension du boîtier de commande. Manuel utilisateur UR20...
Page 90 Le tableau ci-dessous est une liste de contrôle du type d'inspections recommandées du Bras du robot par Universal Robots. Effectuez les inspections régulièrement, comme indiqué dans le tableau. Toute pièce référencée se trouvant dans un état inacceptable doit être rectifiée ou remplacée.
Page 91 10. Nettoyage et inspection du bras du robot Plan d'inspection AVIS du Bras du robot L'utilisation d'air comprimé pour nettoyer le bras du robot peut endommager les composants du bras du robot. • N'utilisez jamais d'air comprimé pour nettoyer le bras du robot. Manuel utilisateur UR20...
Page 92 Bouton de mise sous tension Bouton 3PE 3. Poussez/tirez le robot dans une position étirée horizontale et lâchez-le. 4. Vérifiez que le bras du robot peut garder sa position sans être maintenu et sans activer le Fonctionnement libre. UR20 Manuel utilisateur...
Page 93 Les frais de mise au rebut et de traitement des déchets électroniques des robots Universal Robots e-Series vendus sur le marché danois sont payés à l'avance à DPA- system par Universal Robots A/S. Les importateurs implantés dans les pays couverts par la directive WEEE européenne 2012/19/UE doivent effectuer leur propre...
Page 94 Description La certification tierce est volontaire. Cependant, pour fournir le meilleur service aux intégrateurs de robots, Universal Robots choisit de certifier ses robots dans les instituts d'essais reconnus suivants. Vous trouverez des copies de tous les certificats dans le chapitre Certificats.
Page 95 UE. Les directives directives de européennes sont disponibles sur la page d'accueil officielle : http://eur-lex.europa.eu. Selon la Directive sur les machines, les robots Universal Robots sont des machines l'Union partiellement terminées, le marquage CE n’est donc pas apposé.
Page 96 Vous pouvez définir la durée et la distance d'arrêt maximales de sécurité. Si des paramètres définis par l'utilisateur sont utilisés, la vitesse du programme s'ajuste pour se conformer aux limites sélectionnées. Articulation 0 (BASE) Distance d’arrêt en mètres pour 33 % de 20 kg. Distance d’arrêt en mètres pour 66 % de 20 kg. UR20 Manuel utilisateur...
Page 97 20 kg Articulation 0 (BASE) Temps d’arrêt en secondes pour 33 % de 20 kg. Temps d’arrêt en secondes pour 66 % de 20 kg. Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 20 kg. Manuel utilisateur UR20...
Page 98 Distance d’arrêt en mètres pour 33 % de 20 kg. Distance d’arrêt en mètres pour 66 % de 20 kg Distance d’arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 20 kg Articulation 1 (ÉPAULE) Temps d’arrêt en secondes pour 33 % de 20 kg UR20 Manuel utilisateur...
Page 99 Temps d’arrêt en secondes pour 66 % de 20 kg Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 20 kg. Articulation 2 (COUDE) Distance d’arrêt en mètres pour 33 % de 20 kg. Distance d’arrêt en mètres pour 66 % de 20 kg Manuel utilisateur UR20...
Page 100 20 kg Articulation 2 (COUDE) Temps d’arrêt en secondes pour 33 % de 20 kg Temps d’arrêt en secondes pour 66 % de 20 kg Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 20 kg UR20 Manuel utilisateur...
Page 101 Sequential numbering, restarting at 0 each year NOTE: This DOI is not applicable when the OEM Controller is used Universal Robots UR20 and UR30 shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot application or robot cell),...
Page 102 The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities. Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notified body Bureau Veritas, certificate #DK015892. UR20 Manuel utilisateur...
Page 103 Numéro de série REMARQUE : Cette déclaration d'incorporation ne s'applique PAS lorsque le contrôleur UR OEM est utilisé Les robots Universal Robots UR20 et UR30 ne doivent être mis en service qu'après avoir été intégrés dans une machine complète finale (application ou Incorporation cellule de robot), qui est conforme aux dispositions de la directive Machines et des autres directives applicables.
Page 104 Le fabricant, ou son mandataire, transmettra les informations pertinentes sur la machine partiellement finie en réponse à la demande motivée des autorités nationales. Approbation de tout le système d’assurance qualité (ISO 9001), par l'organisme notifié Bureau Veritas, certificat #DK015892. UR20 Manuel utilisateur...
Page 105 15. Déclarations et certificats Manuel utilisateur UR20...
Page 106 Universal Robots A/S s'efforce de faire en sorte que le contenu de ces manuels utilisateur utilisateur soit précis et correct mais n'assume aucune responsabilité concernant d'éventuelles erreurs ou informations manquantes. UR20 Manuel utilisateur...
Page 107 17. Certificats 17. Certificats TÜV Rheinland Manuel utilisateur UR20...
Page 108 铅 Hexavalent Polybrominated Mercury Cadmium Polybrominated Lead (Pb) Chromium diphenyl ethers (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 / UR3e / UR5e / UR10e UR16e / UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。 X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above the limit requirement in SJ/T11363‐2006. X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。（企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period: 下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器, 垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use. 详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability. Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise ...
Page 109 17. Certificats KCCS Manuel utilisateur UR20...
Page 110 Partie 1 : Principes Les fonctions de sécurité sont certifiées généraux de conception Partie 2 : conformes à ces normes de sécurité Validation fonctionnelles. ISO 13850 Clause Description Sécurité des machines – Arrêt d'urgence – Principes de conception UR20 Manuel utilisateur...
Page 111 à l'anglais américain, mais le contenu technique est le même. La Exigences partie 2 de cette norme est destinée à l'intégrateur du système de de sécurité robot / de l'application du robot, et non à Universal Robots. CAN/CSA-Z434 Clause Description...
Page 112 (Code IP) l'eau. CEI 60320-1 Clause Description Coupleurs d'appareils pour usage domestique et Le câble d'entrée secteur usages généraux analogues - Partie 1 : Exigences est conforme à cette générales norme. UR20 Manuel utilisateur...
Page 113 Description 67:2015, V1.11 Interface électrique entre la machine Le module d'accessoires E67, qui s'interface de moulage par injection et le avec les machines de moulage par injection dispositif de manutention / robot est conforme à cette norme. Manuel utilisateur UR20...
Page 114 18. Normes appliquées UR20 Manuel utilisateur...
Page 115 19. Caractéristiques techniques 19. Caractéristiques techniques Type de robot UR20 Charge utile maximale 20 kg / 44,1 lb Portée 1 750 mm / 68,9 in (6 Interface mécanique sur la page 49) Degrés de liberté 6 joints rotatifs Programmation GUI PolyScope sur écran tactile 12 in 750 W (max.) Consommation électrique (moyenne) Environ 500 W en utilisant un programme type...
Page 116 19. Caractéristiques techniques Câble de robot : bras du robot vers Boîtier HiFlex (PUR) 6 m / 236 in x 12,1 mm de commande UR20 Manuel utilisateur...
Page 117 20. Tableaux des fonctions de sécurité Description Les fonctions de sécurité et les E/S de sécurité des robots Universal Robots sont PLd catégorie 3 (ISO 13849-1), où chaque fonction de sécurité a une valeur PFH inférieure à 1,8E-07. Les valeurs PFH sont mises à...
Page 118 Un arrêt du utilisateur. Il s'agit d'un moyen de robot sera limitation douce de l'axe et de déclenché pour l'espace, selon la norme ISO éviter tout 10218-1:2011, 5.12.3. dépassement de limite. UR20 Manuel utilisateur...
Page 119 . Cette fonction n'est pas accessible à l'utilisateur ; il s'agit d'un réglage d'usine. Ce N'EST PAS affiché en tant que fonction de sécurité e- Series car il n'y a pas de paramètres utilisateur et aucune configuration utilisateur. Manuel utilisateur UR20...
Page 120 : 1,8E- éviter un Un arrêt du robot sera déclenché pour dépassement éviter tout dépassement de limite. de limite de N'autorisera pas le mouvement à vitesse. dépasser les réglages de limite. UR20 Manuel utilisateur...
Page 121 La limite. Un arrêt du robot sera Robot : 1,8E- limite d'élan déclenché pour éviter tout affecte dépassement de limite. N'autorisera l'ensemble du pas le mouvement à dépasser les robot. réglages de limite. Manuel utilisateur UR20...
Page 122 Robot UR N'EST PAS connectée à l'IMMI. Aucun signal de sortie arrêt d'urgence n'est envoyé par le robot UR à l'IMMI. Il s'agit d'une fonctionnalité permettant d'éviter une condition d'arrêt irrécupérable. UR20 Manuel utilisateur...
Page 123 1,8E- correspond à celui qui se trouve dans le robot UR. Les et/ou performances de sécurité fonctionnelle intégrées équipements nécessitent d'ajouter ce PFHd au PFHd de la logique externes externe (le cas échéant) et de ses composants. Manuel utilisateur UR20...
Page 124 PAS dépasser dépassement de la limite. la limite La fonction de sécurité effectue le même calcul du temps d'arrêt pour le(s) mouvement(s) donné(s) et déclenche un arrêt catégorie 0 si la limite de temps d'arrêt est dépassée. UR20 Manuel utilisateur...
Page 125 équipements « position initiale configurée et surveillée. externes Un arrêt de catégorie 0 est de sécurité » activé si la sortie est activée configurée lorsque le robot n'est pas dans la position configurée. Manuel utilisateur UR20...
Page 126 UR. Ces limites doivent être utilisées pour les valeurs de temps d'arrêt/distance de sécurité de votre application. L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection » pour les robots Universal Robots. UR20 Manuel utilisateur...
Page 127 Entrée vers • « mode exécution », le dispositif d'activation ne sera pas actif. • « mode programmation », le dispositif d'activation sera actif. Il est possible d'utiliser la protection par mot de passe pour changer le mode par l'interface utilisateur. Manuel utilisateur UR20...
Page 128 ISO/TS 15066 s'adresse à l'intégrateur et non au fabricant du robot. ISO 10218-1:2011, clause 5.10 fonctionnement collaboratif détaille 4 techniques de fonctionnement collaboratif comme expliqué ci-dessous. Il est très important de comprendre que le fonctionnement collaboratif est de l'APPLICATION en mode AUTOMATIQUE. UR20 Manuel utilisateur...
Page 129 UR, mais il sert à la programmation en mode manuel et • un dispositif non un fonctionnement collaboratif en d'activation à 3 mode automatique. positions • une fonction d'arrêt surveillé de sécurité • une fonction de vitesse surveillée de sécurité réglable Manuel utilisateur UR20...
Page 130 » de la fonction normale de sécurité dans le cas 1) ci-dessus 2. reprendre son fonctionnement dans le cas 2) ci- dessus Dans le cas de 2) 2), UR20 Manuel utilisateur reprendre le fonctionnement après un arrêt surveillé de...
Page 131 à l'APPARITION de la douleur, robot pour réduire ainsi les pas de la blessure. Voir Annexe A. pressions et les forces causées Voir ISO/TR 20218-1 Effecteurs par l'effecteur final et la ou les finaux. pièces. Manuel utilisateur UR20...
Page 132 20. Tableaux des fonctions de sécurité UR20 Manuel utilisateur...
Page 133 Partie II Manuel du logiciel Partie II Manuel du logiciel Manuel utilisateur UR20...
Page 134 Partie II Manuel du logiciel UR20 Manuel utilisateur...
Page 135 21.1. Basiques du bras du robot Description Le bras du robot Universal Robots est composé de tubes et d'articulations. Vous pouvez utiliser PolyScope pour coordonner le mouvement de ces articulations pour déplacer le bras du robot. Vous pouvez attacher des outils à l'extrémité du bras du robot, appelée Bride d'outil.
Page 136 Terminal de programmation et n'importe quel sous et hors périphérique. Vous devez mettre sous tension le Boîtier de commande pour pouvoir tension mettre en marche le bras du robot. UR20 Manuel utilisateur...
Page 137 • Rouge Éteint. Le bras du robot est à l'état arrêté. • Jaune En veille. Le bras du robot est sous tension, mais n'est pas prêt pour le fonctionnement normal. • Vert Normal. Le bras du robot est sous tension et est prêt pour le fonctionnement normal. Manuel utilisateur UR20...
Page 138 • Le démarrage du robot à basse température peut nécessiter une phase de préchauffage. Voir l'article d'assistance, « Meilleures pratiques pour le démarrage du robot dans des environnements froids » sur universal-robots.com UR20 Manuel utilisateur...
Page 139 • Si le montage est vérifié, appuyer sur le bouton Démarrer relâche tous les freins d'articulation et le bras du robot est prêt pour le fonctionnement normal. Le démarrage du bras du robot s’accompagne par un son et de légers mouvements car les freins de l’articulation sont relâchés. Manuel utilisateur UR20...
Page 140 Pour un résultat optimal, utilisez le bout de votre doigt pour faire une sélection sur l'écran. Dans ce manuel, cela s'appelle « appuyer ». Un stylet disponible dans le commerce peut être utilisé pour effectuer des sélections à l'écran si vous le souhaitez. UR20 Manuel utilisateur...
Page 141 Automatique indique que le mode d'opération du robot est défini sur Automatique. Appuyez dessus pour passer a mode d'opération Manuel. Manuel indique que le mode d'opération du robot est défini sur Manuel. Appuyez dessus pour passer a mode d'opération Automatique. Manuel utilisateur UR20...
Page 142 La haute vitesse manuelle est une fonction maintenir pour exécuter, uniquement manuel disponible en mode Manuel lorsqu’un Dispositif d'activation trois positions est configuré. La haute vitesse manuellepermet à la fois à la vitesse de l'outil et du coude de dépasser temporairement 250 mm/s. UR20 Manuel utilisateur...
Page 143 Pour utiliser le bouton 3PE du TP pour faire fonctionner librement le bras du robot : programmation 3PE 1. Appuyez légèrement et rapidement, puis appuyez légèrement et maintenez le bouton 3PE légèrement enfoncé. Vous pouvez maintenant tirer le bras du robot vers la position désirée, tant que le bouton reste légèrement enfoncé. Manuel utilisateur UR20...
Page 144 Utilisez le Recul pour forcer des articulations spécifiques sur une position souhaitée sans relâcher tous les freins du bras du robot. Pour les méthodes de recul, voir 21.5 Recul sur la page 146 UR20 Manuel utilisateur...
Page 145 • Lorsqu'une ou plusieurs articulations approchent de leurs limites d'articulation. libre • Lorsque la position du bras du robot approche une singularité. La résistance augmente au fur et à mesure que le robot approche d'une singularité, le rendant plus difficile à positionner. Manuel utilisateur UR20...
Page 146 Les articulations du bras du robot sont difficiles à déplacer pendant l'utilisation du Recul. Vous pouvez utiliser l'une des méthodes suivantes pour activer le Recul : • Terminal de programmation 3PE • Appareil/commutateur 3PE • Fonctionnement libre sur le robot UR20 Manuel utilisateur...
Page 147 3. Maintenant, vous pouvez appliquer une pression importante pour relâcher le frein dans une articulation souhaitée pour déplacer le bras du robot. Tant que la pression est maintenue sur le Fonctionnement libre sur le robot, le Recul est activé, permettant au bras de se déplacer. Manuel utilisateur UR20...
Page 148 21.5.1. Inspection Recul Description Si le robot est sur le point d'entrer en collision avec quelque chose, vous pouvez utiliser la fonction Recul pour déplacer le bras du robot vers une position sûre avant de l'initialiser. Terminal de programmation 3PE UR20 Manuel utilisateur...
Page 149 Vérifiez que les paramètres de sécurité du robot sont conformes à l'évaluation des sécurité risques de l'installation du robot. Des entrées et sorties de Vérifiez quelles entrées et sorties de sécurité sont actives et qu'elles peuvent être sécurité déclenchées via PolyScope ou des dispositifs externes. fonctionnent toujours Manuel utilisateur UR20...
Page 150 9. Appuyez sur le bouton Démarrer, pour que le robot relâche son système de freinage. Le robot vibre et émet des cliquetis indiquant qu’il est prêt à être programmé. AVIS Apprenez à programmer votre robot Universal Robots sur www.universal-robots.com/academy/ UR20 Manuel utilisateur...
Page 151 Vous pouvez créer un programme pour envoyer des signaux d'E/S à d'autres machines à certains points sur la trajectoire du robot et effectuer des commandes telles que si…alors et boucle, basées sur des variables et signaux d'E/S. Manuel utilisateur UR20...
Page 152 Toujours effectuer une évaluation des risques avant de mettre le robot en marche. ATTENTION Tenir votre tête et votre torse hors de la portée (espace de travail) du robot. Ne pas mettre vos doigts où ils risquent de se retrouver coincés. UR20 Manuel utilisateur...
Page 153 • Vous avez une connaissance approfondie des principes généraux de la cybersécurité et des technologies avancées utilisées dans votre robot Universal Robots. • Vous prenez des mesures de sécurité physique afin de n'autoriser que les personnes de confiance à accéder physiquement au robot.
Page 154 ** Le curseur de vitesse à l'écran d'exécution peut être activé dans les paramètres PolyScope. * ** Si un dispositif d'activation trois positions est configuré, le robot fonctionne à vitesse réduite manuelle à moins que la haute vitesse manuelle ne soit activée. UR20 Manuel utilisateur...
Page 155 Avis de AVIS changement de • Un robot Universal Robots peut ne pas être équipé d’un mode Dispositif d’activation trois positions. Si l’évaluation des risques a besoin du dispositif, il doit être fixé avant l’utilisation du robot. • Si un Dispositif d’activation trois positions n’est pas configuré, la vitesse n’est pas réduite en Mode Manuel.
Page 156 Lors de l'utilisation une haute vitesse manuelle, utilisez les limites de sécurité de l'articulation (voir 22.6.2 Limites d'articulation sur la page 167) ou les plans de sécurité (voir Modes dePlans de sécurité sur la page 174) pour limiter l'espace de déplacement du robot. UR20 Manuel utilisateur...
Page 157 4. Tous les paramètres de configuration de sécurité accessibles sur cet écran et les sous-onglets. 5. L'intégrateur est tenu de s'assurer que toutes les modifications des réglages de configuration de sécurité sont effectuées conformément à l'évaluation des risques. Consultez le Manuel d'installation du matériel. Manuel utilisateur UR20...
Page 158 5. Appuyez sur l’onglet Verrouiller ou quittez le menu Sécurité pour rebloquer tous les réglages des articles Sécurité. Vous pouvez trouver de plus amples informations à propos du système de sécurité dans le Manuel d'installation du matériel. UR20 Manuel utilisateur...
Page 159 3. Dans Nouveau mot de passe, saisissez un mot de passe. 4. Dans Confirmer le nouveau mot de passe, saisissez le même mot de passe et appuyez sur Appliquer. 5. En bas à gauche du menu bleu, appuyez sur Quitter pour retourner à l’écran précédent. Manuel utilisateur UR20...
Page 160 Vous pouvez la vérifier en inspectant la somme de contrôle de sécurité en haut à droite de PolyScope pour voir si des changements ont été apportés. (Voir 22.3.1 Somme de contrôle de sécurité sur la page 161). UR20 Manuel utilisateur...
Page 161 Fonctions de sécurité, parce que la Somme de contrôle de sécurité est uniquement générée par les réglages de sécurité. Vous devez appliquer vos modifications à la Configuration de sécurité pour que la Somme de contrôle de sécurité reflète vos changements. Manuel utilisateur UR20...
Page 162 UR20 Manuel utilisateur...
Page 163 3. Entrez le mot de passe de sécurité et Débloquez l’écran. 4. Désélectionnez le Terminal de programmation pour utiliser le robot sans l’interface PolyScope. 5. Appuyez sur Enregistrer et Redémarrer pour appliquer vos changements. 22.5. Modes de sécurité logiciels Manuel utilisateur UR20...
Page 164 Le contrôleur du robot essaie d’empêcher toute violation en procédant à un arrêt du robot ou en réduisant la vitesse. 22.6.1. Limites du robot L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« arrêt de protection » pour les robots Universal Robots. UR20 Manuel utilisateur...
Page 165 Les valeurs du tableau sont mises à jour pour refléter les valeurs prédéfinies allant de Most Restricted à Least Restricted AVIS Les valeurs du curseur ne sont que des suggestions et ne remplacent pas une évaluation approfondie des risques. Manuel utilisateur UR20...
Page 166 Limiter le temps et la distance d’arrêt affectent la vitesse globale du robot. Par exemple, si le temps d'arrêt est défini à 300ms, la vitesse maximale du robot est limitée permettant au robot de s’arrêter dans les 300 ms. UR20 Manuel utilisateur...
Page 167 (voir 22.8.2 Restriction de la position de l'outil sur la page 183). AVIS Vous pouvez repasser aux Préréglages d’usine pour que toutes les limites du robot soient réinitialisées à leurs paramètres par défaut. 22.6.2. Limites d'articulation Manuel utilisateur UR20...
Page 168 Les limites d'articulation vous permettent de restreindre les mouvements individuels des articulations du robot dans l'espace articulaire, c'est-à-dire la position de rotation de l'articulation et la vitesse de rotation de l'articulation. Il existe deux options de Limites d'articulation : Vitesse maximum et Plage de positions. UR20 Manuel utilisateur...
Page 169 Fonctionnement libre sans appuyer sur le bouton Fonctionnement libre d'un CP standard, ou sans avoir à appuyer et maintenir l'un des boutons du TP 3PE en position d'appui léger. Voir Pour utiliser le fonctionnement libre sur le robot pour faire fonctionner librement le bras du robot : sur la page 144 Manuel utilisateur UR20...
Page 170 Arrêt de protection dès que l’entrée Arrêt de protection du mode automatique est haute. Un programme uniquement mis en pause par l’arrêt de protection du mode automatique reprend. UR20 Manuel utilisateur...
Page 171 Par conséquent, pour être conforme aux normes de sécurité, la machine externe doit demander une action manuelle pour reprendre. Manuel utilisateur UR20...
Page 172 1. Dans l'en-tête, appuyez sur Installation et sélectionnez Sécurité. 2. Sous Sécurité, sélectionnez E/S. 3. Dans l'écran E/S, sous Signal de sortie, cochez la case OSSD souhaitée. Vous devez affecter le signal de sortie pour activer les cases OSSD. UR20 Manuel utilisateur...
Page 173 La définition des plans de sécurité limite les sphères de l’outil et le coude, non pas la limite globale pour le bras du robot. Cela signifie que bien qu'un plan de sécurité soit spécifié, il ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette restriction. Manuel utilisateur UR20...
Page 174 3. En haut à droite de l’écran, dans le champ Plans, appuyez sur Ajouter un plan. 4. En bas à droite de l’écran, dans le champ Propriétés, définissez le Nom, la Fonction copie et les Limites. UR20 Manuel utilisateur...
Page 175 à droite du texte Fonction copie. Ceci indique que la fonction est désynchronisée, par ex. les informations dans la carte de propriétés ne sont pas mises à jour pour refléter les modifications ayant été faites à la Fonction. Manuel utilisateur UR20...
Page 176 Le côté sur lequel le plan, l’outil et/ou le coude est autorisé à se trouver (Pour les Plans de déclenchement) Flèche grise Le côté sur lequel le plan, l’outil et/ou le coude est autorisé à se trouver (Pour les Plans désactivés) UR20 Manuel utilisateur...
Page 177 UR3e 0,1 m UR5e 0,13 m UR10e / UR16e 0,15 m UR20 / UR30 0,1891 m Les informations relatives au rayon spécifique se trouvent dans le fichier urcontrol.conf du robot, dans la section [Coude]. Restriction de la La restriction de la bride de l'outil empêche la bride de l'outil et l'outil attaché de bride d'outil traverser un plan de sécurité.
Page 178 Lorsque l'on travaille avec une bride d'outil non restreinte et un outil défini, on s'assure que la partie dangereuse de l'outil ne peut pas dépasser une certaine zone. La bride d'outil sans restriction peut être utilisée pour toute application où des plans de sécurité sont nécessaires, comme le soudage ou l'assemblage. UR20 Manuel utilisateur...
Page 179 [°] ») Si nécessaire, il est possible de décaler le plan dans la direction Z positive ou négative plus tard dans les paramètres de sécurité. Lorsque vous êtes satisfait de la position de l'avion, appuyez sur OK. Manuel utilisateur UR20...
Page 180 UR20 Manuel utilisateur...
Page 181 Nous vous recommandons de créer une ou plusieurs caractéristiques souhaitées avant d’éditer la configuration de sécurité, car une fois que l’onglet Sécurité est débloqué, le bras du robot s’arrête, vous empêchant de définir de nouvelles caractéristiques. Manuel utilisateur UR20...
Page 182 • Angle panoramique: le degré de rotation de l'axe Z incliné autour de l'axe Z de la bride de sortie d'origine. Sinon, l’axe Z d’un TCP existant peut être copié en sélectionnant ce PCO dans le menu déroulant. UR20 Manuel utilisateur...
Page 183 Ces valeurs représentent la bride d'outils du robot. Sous Copier PCO, vous pouvez également sélectionner Bride d'outils et faire en sorte que les valeurs d'outils retournent à 0. Une sphère par défaut est définie à la bride d'outils. Manuel utilisateur UR20...
Page 184 Vous pouvez renommer l'outil en appuyant sur l'onglet crayon à côté du nom de l'outil affiché. Vous pouvez aussi définir le Rayon dans une plage autorisée comprise entre 0 et 300 mm. La limite apparaît dans le panneau graphique sous la forme d'un point ou d'une sphère selon la taille du rayon. UR20 Manuel utilisateur...
Page 185 5. Éditez le Rayon et la Position de façon à ce qu'ils correspondent à l'outil que vous utilisez actuellement, ou utilisez le menu déroulant Copier PCO et choisissez un PCO dans Général>Réglages PCO, s'il a été défini. Manuel utilisateur UR20...
Page 186 TERMINÉ. L'avertissement sur le bouton Position de l'outil indique qu'aucun outil n'est ajouté sous Bride d'outil. Le bouton Position de l'outil sans l'avertissement indique qu'un outil (autre que la Bride d'outil) a été ajouté. UR20 Manuel utilisateur...
Page 187 3. Sur l’écran E/S dans le Signal de sortie, sous Affectation de fonction, dans le menu déroulant, sélectionnez Position initiale de sécurité. 4. Appuyez sur Appliquer et dans la boîte de dialogue qui apparaît, sélectionnez Appliquer et redémarrer. Manuel utilisateur UR20...
Page 188 Un mot de passe de sécurité est requis pour Déverrouiller les réglages de sécurité (voir 22.1 Définir un mot de passe de sécurité logiciel sur la page 159). 5. Sous Position initiale de sécurité, sélectionnez Synchronisation depuis la position initiale UR20 Manuel utilisateur...
Page 189 La même installation peut être utilisée avec plusieurs programmes. Toutes les variables de programme et d'installation de votre programme sont affichées dans le volet Variables sous la forme d'une liste indiquant le nom, la valeur et la description de la variable. Manuel utilisateur UR20...
Page 190 La description d'une variable s'étend sur plusieurs lignes pour s'adapter à la la colonne largeur de la colonne Description si nécessaire. Vous pouvez également réduire Description et développer la colonne Description à l'aide des boutons indiqués ci-dessous. UR20 Manuel utilisateur...
Page 191 23. Onglet Exécution Pour réduire/développer la colonne Description 1. Appuyez sur pour réduire la colonne Description. 2. Appuyez sur pour développer la colonne Description. Colonne Description réduite Colonne Description développée Manuel utilisateur UR20...
Page 192 Pour mettre un programme en pause 1. Appuyez sur Pause pour mettre un programme en pause à un moment spécifique. Pause • Vous pouvez reprendre un programme en pause. 23.1. Mettre le robot en position UR20 Manuel utilisateur...
Page 193 23.2. Programme Description Le Programme, affiche le nom du programme qui a été chargé sur le robot et son état actuel. Vous pouvez taper sur l’onglet Charger le programme pour charger un programme différent. Manuel utilisateur UR20...
Page 194 ( x , y , z ) et d'un vecteur de posture rotation ( rx , ry , rz ) représentant l'orientation, écrite p[x, y, z, rx, ry, rz]. liste Séquence de variables. UR20 Manuel utilisateur...
Page 195 L'onglet Programme se compose de deux zones principales : la partie gauche contient les nœuds de programme que vous pouvez ajouter au programme de votre robot, et la partie droite contient la configuration des nœuds de programme que vous pouvez ajouter à votre programme. Manuel utilisateur UR20...
Page 196 • un programme contenant des nœuds de programme mal configurés ne peut pas être exécuté. • Les nœuds de programme qui sont mis en évidence en jaune ne sont pas correctement configurés. • Les nœuds de programme qui sont mis en évidence en blanc sont correctement configurés. UR20 Manuel utilisateur...
Page 197 En appuyant sur l’icône au coin du programme permet de suivie la commande en cours. Bouton Vous pouvez également rechercher une commande/un nœud de programme Recherche spécifique. Ceci est utile lorsque vous avez un long programme avec de nombreux nœuds de programme différents. Manuel utilisateur UR20...
Page 198 Exemple Il s'agit par exemple de l'initialisation des préhenseurs, du déplacement du robot vers une position « de base » ou de la réinitialisation des signaux vers et depuis des sources externes. UR20 Manuel utilisateur...
Page 199 La variable aura sa valeur à partir de l'expression si le programme est exécuté pour la première fois ou si l'onglet valeur a été effacé. Une variable peut être effacée du programme en ne remplissant pas son nom (uniquement des espaces). Manuel utilisateur UR20...
Page 200 Suspendre bouton pour éliminer des nœuds spécifiques de l’arborescence du programme. Bouton Recherche Appuyez sur pour effectuer une recherche dans l’arborescence programme. Appuyez sur l'icône pour quitter la recherche. 24.2.1. Configuration des variables UR20 Manuel utilisateur...
Page 201 3. Tapez une description à l'aide du clavier à l'écran qui s'affiche. Pour définir une 1. Sous Configuration des variables, sélectionnez une variable. variable de 2. Sélectionnez le champ Expression. programme 3. Tapez l'expression à l'aide du clavier à l'écran qui s'affiche. d'expression Manuel utilisateur UR20...
Page 202 Vous pouvez cocher la case Conserver la valeur de l'exécution précédente pour remplacer la valeur initiale par une valeur provenant d'un programme exécuté précédemment. Toutefois, si vous chargez un nouveau programme, après avoir utilisé une valeur provenant d'un programme exécuté précédemment, la valeur initiale est rétablie. UR20 Manuel utilisateur...
Page 203 La commande Déplacer commande le mouvement du robot via des points de passage. Vous pouvez également utiliser la fonction Déplacer pour définir l'accélération et la vitesse du mouvement du bras du robot entre les points de passage. Manuel utilisateur UR20...
Page 204 Palettisation Vous pouvez utiliser le modèle de palettisation pour créer rapidement un programme de palettisation. Le même programme de palettisation est également utilisé pour créer un programme de dépalettisation. UR20 Manuel utilisateur...
Page 205 Vous pouvez ajouter la commande If à l'arbre des programmes pour ajouter des conditions « Si », « Sinon » et « SinonSi » à un programme de robot. Exemple Vous pouvez utiliser la commande Si pour créer deux résultats différents pour un programme de robot. Manuel utilisateur UR20...
Page 206 • Vous pouvez zoomer sur la vue 3D pour obtenir une meilleure vue du bras du robot, du PCO ou de l'outil. • Vous pouvez utiliser deux types de plans pour limiter le mouvement du PCO et de l'outil. UR20 Manuel utilisateur...
Page 207 L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour l'orientation de l'outil (vecteur). • Vous pouvez également définir des limites rouges qui apparaissent en rouge dans la vue 3D lorsque le PCO est en violation, ou très proche de violer une limite. Manuel utilisateur UR20...
Page 208 • Sélectionnez Afficher uniquement les variables favorites pour afficher uniquement les variables favorites dans l'onglet Variables. Cela correspond à ce qui se trouve dans le volet Variables de l'onglet Exécuter (voir 23 Onglet Exécution sur la page 189). UR20 Manuel utilisateur...
Page 209 à l'édition du texte de l'expression. Toutes les variables définies peuvent être trouvées dans le sélecteur Variable, tandis que les noms des ports d'entrée et de sortie peuvent être trouvés dans les sélecteurs Entrée et Sortie. Quelques fonctions spéciales se trouvent dans Fonction. Manuel utilisateur UR20...
Page 210 Ceci est utile lorsque vous testez votre programme. Lorsque le robot est en mode manuel (voir Mode de fonctionnement sur la page 154), vous pouvez autoriser un programme à démarrer à partir d'un nœud sélectionné ou démarrer l'ensemble du programme depuis le début. UR20 Manuel utilisateur...
Page 211 3. Sélectionnez Lire à partir de la sélection pour exécuter un programme à partir d’un nœud dans l’arborescence programme. Exemple Si vous avez dû arrêter le robot au milieu d'un programme de robot, vous pouvez relancer le programme à partir d'un nœud spécifique. Manuel utilisateur UR20...
Page 212 Mode de fonctionnement sur la page 154). Vous pouvez voir ici un point d'arrêt ajouté à un nœud : Lorsque le programme du robot atteint un point d'arrêt, celui-ci devient rouge, et les autres points d'arrêt à venir sont toujours bleus. UR20 Manuel utilisateur...
Page 213 Effacer un point Pour supprimer un point d'arrêt dans un programme d'arrêt 1. Dans une arborescence de programmes, appuyez sur un point d'arrêt pour le supprimer. 2. Le programme du robot s'exécutera comme prévu. Manuel utilisateur UR20...
Page 214 Étape unique ne peut être utilisé que lorsque le programme en cours est en pause. Si vous souhaitez utiliser l'étape unique sur un nœud spécifique, ce dernier doit également prendre en charge les points d'arrêt. UR20 Manuel utilisateur...
Page 215 Vous pouvez également utiliser la fonction Déplacer pour définir l'accélération et la vitesse du mouvement du bras du robot entre les points de passage. Le robot se déplace à l'aide de quatre commandes Déplacer. Voir les types de commandes Déplacer ci-dessous: Manuel utilisateur UR20...
Page 216 , ainsi qu'une fonction. DéplacementP La commande DéplacementP crée un mouvement à vitesse constante entre les points de passage. Le lissage entre les points de passage est activé pour garantir une vitesse constante. (Voir Lissage sur la page 234). UR20 Manuel utilisateur...
Page 217 Un point de passage est ajouté au programme du robot avec le nœud Déplacer. 3. Sélectionnez le nœud Déplacer. 4. Sélectionnez DéplacementP dans le menu déroulant. 5. Appuyez sur Ajouter mouvement circulaire 6. Sélectionnez le mode d'orientation Manuel utilisateur UR20...
Page 218 Cette fonction est utile si vous devez manipuler différents objets dans le programme du robot. La façon dont le robot se déplace est ajustée en fonction du PCO actif. Ignorer le PCO actif permet d’ajuster ce déplacement selon la Bride d'outils. UR20 Manuel utilisateur...
Page 219 Profil de vitesse d'un mouvement. La courbe est divisée en trois segments : accélération, croisière et décélération. Le niveau de la phase croisière est donné par le réglage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases accélération et ralentissement est donnée par le paramètre d'accélération. Manuel utilisateur UR20...
Page 220 Les points de passage sont la partie la plus centrale d'un programme de robot qui indiquent au bras du robot où aller un mouvement après l'autre. Ajouter des points Un point de passage accompagne un mouvement, l'ajout d'un Déplacer est donc de passage nécessaire pour le premier point de passage. UR20 Manuel utilisateur...
Page 221 Le point de passage supplémentaire est ajouté au nœud Déplacer. Ce point de Point de passage passage fait partie de la commande Déplacer. Le point de passage supplémentaire est ajouté sous le point de passage que vous avez sélectionné dans le programme du robot. Manuel utilisateur UR20...
Page 222 1. Assurez-vous que vous êtes positionné sur l'onglet Commande à droite de Pour nommer un l'écran point de passage 2. Sélectionnez le point de passage à renommer 3. Appuyez sur le bouton Renommer 4. Entrez le nouveau nom 5. Appuyez sur Envoyer pour enregistrer le nouveau nom UR20 Manuel utilisateur...
Page 223 4. Appuyez sur Envoyer pour enregistrer le nombre Conseil Si vous utilisez plusieurs points de passage pour guider la transition entre deux points, vous pouvez lisser les points de passage entre eux pour rendre le mouvement global plus fluide et plus efficace. Manuel utilisateur UR20...
Page 224 2. Sur la droite de l'écran, sélectionnez 3. Ajoutez un nombre en [s] 4. Appuyez sur Envoyer pour enregistrer le nombre Il faut maintenant [s] pour déplacer le bras du robot vers ce point de passage. UR20 Manuel utilisateur...
Page 225 Ajouter Jusqu'à Ajouter jusqu'à vous donnera un certain nombre d'options différentes pour configurer votre point de passage. Étapes Veuillez consulter le lien Ajouter Jusqu'à sur la page 242 pour des instructions étape par étape. Point de passage fixe Manuel utilisateur UR20...
Page 226 Vous pouvez ajouter un point de passage fixe au programme de votre robot, lorsque fixe vous ajoutez une commande Déplacer. Il n'y a aucune différence, si la commande Déplacer est un DéplacementJ, un DéplacementL ou un DéplacementP. UR20 Manuel utilisateur...
Page 227 Définir un point de passage fixe In machine tending, the chuck holds the tool performing work on a workpiece. Par exemple, le mandrin est la partie d'une perceuse qui se fixe au foret. Manuel utilisateur UR20...
Page 228 Vous pouvez utiliser le mode Fonctionnement libre ou déplacer le bras du robot avec les commandes manuelles de l'onglet Déplacer. Voir : 24.7.1 Déplacement sur la page 215 Définir un point Pour ajouter un point de passage fixe à un programme de robot de passage fixe UR20 Manuel utilisateur...
Page 229 • Si vous connaissez les coordonnées exactes du prochain point de passage, vous pouvez alors utiliser la position de l'outil pour déplacer le bras du robot. • Si vous voulez déplacer une articulation spécifique, utilisez les valeurs Position de l'articulation Manuel utilisateur UR20...
Page 230 • Lorsqu'un emplacement spécifique doit être atteint de manière répétée. • Lorsqu'une trajectoire constante est souhaitée. Exemple : Pour déplacer le robot de 20 mm suivant l'axe z de l'outil : Ajouter un point var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] de passage Movel relatif Waypoint_1 (relative position): Use variable=var_1, Feature=Tool UR20 Manuel utilisateur...
Page 231 Ensuite, si vous devez souder quelque chose qui est toujours un rectangle, mais plus grand ou plus petit, vous pouvez alors changer la distance des points de passage relatifs, et modifier rapidement le programme du robot. Manuel utilisateur UR20...
Page 232 UR20 Manuel utilisateur...
Page 233 • Si un point de passage doit être déplacé manuellement, ou redéfini par déplacement ou fonctionnement libre. Ajouter un point Ajoutez un point de passage variable qui peut être modifié pendant l'exécution du de passage programme du robot. variable. Manuel utilisateur UR20...
Page 234 éventuel chevauchement du rayon de lissage ne sera pas vérifié (voir Lissage en dessous). Si, lors de l'exécution du programme, le rayon de lissage chevauche un point, le robot l'ignorera et passera au suivant. Lissage UR20 Manuel utilisateur...
Page 235 Consultez les sections suivantes pour obtenir des informations supplémentaires sur le lissage : • Paramètres de lissage sur la page suivante • Lisser les trajectoires sur la page 239 • Trajectoires de lissage conditionnelles sur la page 240 Manuel utilisateur UR20...
Page 236 Lorsque le robot se trouve dans le rayon de lissage du point de passage, il peut commencer à lisser et à dévier du chemin d'origine. Ceci permet de faire des mouvements plus rapides et plus lisses, car le robot n'a pas besoin de ralentir et d'accélérer à nouveau. Paramètres de lissage UR20 Manuel utilisateur...
Page 237 • les types de trajectoire pour le lissage de et vers (DéplacementL, DéplacementJ) WP_1 WP_2 WP_3 Lisser sur (WP_2) avec un rayon de (r) , une position de lissage initiale à p1 33.2: et une position de lissage finale à p2 . (O) est un obstacle. Manuel utilisateur UR20...
Page 238 S'il y a chevauchement de deux lissages, un avertissement sera enregistré dans l'onglet Journal. Consultez l'onglet Journal pour plus d'informations. WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Le chevauchement du rayon de mélange n'est pas autorisé (*). 33.3: UR20 Manuel utilisateur...
Page 239 évitez de ralentir une accélération entre deux trajectoires. Lisser les trajectoires WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 Espace articulaire (MoveJ) vs espace cartésien (MoveL) mouvement et 34.1: mélange. Manuel utilisateur UR20...
Page 240 Le lissage permet au programme de votre robot de fonctionner plus rapidement car, lorsque vous créez une transition douce entre les trajectoires, vous évitez de ralentir une accélération entre deux trajectoires. UR20 Manuel utilisateur...
Page 241 34.2: WP_I est le point de passage initial et il existe deux points de passage finaux potentiels WP_F_1 et WP_F_2 , en fonction d'une expression conditionnelle. L'expression conditionnelle si est évaluée lorsque le bras du robot entre dans le second lissage (*). Manuel utilisateur UR20...
Page 242 Ce nœud utilise une expression de programme personnalisée pour arrêter le mouvement du robot. Vous pouvez également utiliser une expression pour spécifier une condition d'arrêt. Les conditions d'arrêt peuvent également être spécifiées à l'aide de variables et de fonctions de script. UR20 Manuel utilisateur...
Page 243 Jusqu'à dans un programme de robot 2. Ajoutez la distance en mm 3. Choisissez de l'arrêter après avoir parcouru la distance ou de la lisser avec un rayon. Cliquez ici pour en savoir plus sur le lissage. Manuel utilisateur UR20...
Page 244 Vous pouvez également définir la décélération de l’arrêt et la rétraction de l’outil. Exemple Vous pouvez utiliser le nœud Jusqu'à - Contact d'outil pour les applications comme Empilage/Désempilage, lorsque Jusqu'à - Contact d'outil détermine la hauteur des objets empilés. UR20 Manuel utilisateur...
Page 245 Entrée e/s Ce nœud utilise une entrée E/S pour arrêter un mouvement commandé par un signal. Vous pouvez également utiliser une entrée E/S pour spécifier une condition d'arrêt. Manuel utilisateur UR20...
Page 246 Ajouter une action Non après 1. Appuyez sur le une commande 2. Sélectionnez un nœud dans la liste des nœuds à ajouter immédiatement après Jusqu'à la commande Jusqu'à. 3. Configurez le nœud que vous venez d'ajouter UR20 Manuel utilisateur...
Page 247 Les vecteurs de direction de [100,0,0] et [1,0,0] ont le même effet sur le robot ; utilisez le curseur de vitesse pour vous déplacer le long de l'axe x à la vitesse souhaitée. Les valeurs des nombres dans le vecteur de direction importent uniquement les unes par rapport aux autres. Manuel utilisateur UR20...
Page 248 Différence entre une fonction partagée et BASE/OUTIL fonction et la Différence entre Direction et écriture du vecteur de direction direction Les vecteurs de direction définissent une expression de code personnalisée qui est résolue en un vecteur unitaire. UR20 Manuel utilisateur...
Page 249 Ajouter une action Ne La fonction Ne pas attendre permet au robot de ne rien faire avant de poursuivre pas attendre à un l'exécution d'un programme. Il n'y a pas de pause avant une nouvelle entrée. programme de robot Manuel utilisateur UR20...
Page 250 Ajouter Attendre x secondes à un Ce type de commande Attendre permet au robot de maintenir sa position pendant une programme de durée définie avant de poursuivre un programme. robot UR20 Manuel utilisateur...
Page 251 2. Si vous avez besoin qu'une opération externe se termine avant de poursuivre le programme du robot. Attendre une Ce type de commande Attendre permet au robot de maintenir sa position jusqu'à ce entrée numérique qu'un signal soit reçu d'une entrée numérique. Manuel utilisateur UR20...
Page 252 à l'extrémité du convoyeur. Attendre une Ce type de commande Attendre permet au robot de maintenir sa position jusqu'à ce entrée qu'un signal soit reçu d'une entrée analogique. analogique UR20 Manuel utilisateur...
Page 253 Attendre une Ce type de commande Attendre permet au robot de maintenir sa position jusqu'à ce expression f(x) qu'une expression soit Vraie ou [1] Manuel utilisateur UR20...
Page 254 Consultez les sections suivantes sur l'utilisation de Définir : Le robot utilise différentes commandes Définir. Voir les types de commandes Définir ci-dessous. Aucune action Ceci est utilisé en combinaison avec le réglage du PCO actif. UR20 Manuel utilisateur...
Page 255 2. Dans Basique, appuyez sur Définir. 3. Sélectionnez la sortie analogique 4. Sélectionner votre sortie analogique pré-nommée (voir 25.4 Configuration E/S sur la page 312) 5. Entrez la valeur souhaitée (courant ou tension selon la configuration dans l'27 Onglet E/S sur la page 352) Manuel utilisateur UR20...
Page 256 3. Sélectionnez Incrémenter la variable d'installation d'un 4. Sélectionnez votre variable dans le menu déroulant. Exemple Si vous avez besoin de savoir combien de pièces le robot a manipulées, vous pouvez ajouter un compteur et cette commande Définir pour augmenter le compteur. UR20 Manuel utilisateur...
Page 257 • Lorsque vous souhaitez poursuivre ou arrêter votre programme. • Lorsque vous souhaitez créer un message pour informer les utilisateurs. • Lorsque vous souhaitez contrôler votre partie du programme d'un robot. Ajouter un Popup à un programme de robot Manuel utilisateur UR20...
Page 258 Pendant une inspection, vous pouvez ajouter une fenêtre popup d'avertissement à l'endroit où vous inspectez un objet. Si l'inspection est OK, continuez le programme. Si le contrôle n'est PAS OK, arrêtez le programme. UR20 Manuel utilisateur...
Page 259 2. Dans Basique, appuyez sur Stop. Exemple : Stop S'il n'y a plus de pièces pour une application de soudage, ou si l'une des pièces a été mal placée dans le modèle de soudage, vous pouvez ajouter une commande Stop. Manuel utilisateur UR20...
Page 260 3. Ajoutez votre commentaire dans le champ de texte. Exemple : Les commentaires sont principalement utilisés par les programmeurs pour fournir un Commentaire aperçu et une aide aux autres programmeurs sur le même programme de robot. UR20 Manuel utilisateur...
Page 261 3. Vous pouvez maintenant déplacer les nœuds dans le dossier, ou ajouter des nœuds dans le dossier. Exemple L'une des principales utilisations des dossiers est de regrouper les sections principales : Dossier du programme du robot afin de fournir une meilleure vue d'ensemble du programme du robot. Manuel utilisateur UR20...
Page 262 Vous pouvez aussi utiliser le bouton Définir maintenant pour définir les valeurs du nœud en tant que charge utile active. Conseil N'oubliez pas de toujours mettre à jour votre charge utile lorsque vous apportez des d'utilisation modifications à la configuration du programme du robot. UR20 Manuel utilisateur...
Page 263 (appelée boucle_1 dans la capture d'écran ci-dessus) est créée qui peut être utilisée dans des expressions à l'intérieur de la boucle. La variable de boucle compte de 0 à N − 1. Manuel utilisateur UR20...
Page 264 Un sous-programme peut contenir des parties de programme nécessaires à plusieurs endroits. Un sous-programme peut être un fichier séparé sur le disque et il peut également être masqué en protection contre des changements accidentels vers le sous-programme. UR20 Manuel utilisateur...
Page 265 Appeler sous- Un appel d'une sous-routine exécutera les lignes de programme du sous-programme, routine après quoi le système retourne à la ligne suivante. Manuel utilisateur UR20...
Page 266 Boucle avec l’option Vérifier l’expression en continu, vous pouvez ajouter unarrêtj() ou un arrêtl() après une expression pour doucement accélérer le bras du robot. Ceci est valable pour les commandes Si et Boucle (voir la section ). UR20 Manuel utilisateur...
Page 267 Sélectionnez Vérifier l'expression en continu pour permettre aux instructions Si, SinonSi et Boucle d'être évaluées pendant l'exécution des lignes contenues. Si une expression dans un déclaration Si est évaluée comme Fausse, alors les déclarations SinonSi ou Sinon sont suivies. Manuel utilisateur UR20...
Page 268 Vous pouvez trouver les instructions d’écriture URscript dans le Manuel du script sur le site Web de l’assistance (http://www.universal-robots.com/support). Les fonctions et variables déclarées dans un fichier URscript peuvent être utilisées dans le programme dans le PolyScope. UR20 Manuel utilisateur...
Page 269 Cela permet de beaucoup simplifier le code du programme principal lorsqu'une machine externe déclenche sur une rampe montante plutôt que sur un niveau d'entrée élevé. Les événements sont contrôlés une fois par cycle de contrôle (2ms). 24.8.7. Thread Manuel utilisateur UR20...
Page 270 Si la condition est évaluée pour correspondre à l'un des cas, les lignes à l'intérieur du cas sont exécutées. Si un cas par défaut a été spécifié, les lignes ne seront exécutées que si aucun autre cas correspondant n'a été trouvé. UR20 Manuel utilisateur...
Page 271 Chaque commutateur peut avoir plusieurs cas et un cas par défaut. Les commutateurs ne peuvent avoir qu'une seule instance de valeurs de cas définies. Les cas peuvent être ajoutés à l'aide des boutons à l'écran. Une commande Case peut être supprimée de l'écran pour ce commutateur. Manuel utilisateur UR20...
Page 272 Un minuteur mesure le temps qu’il faut pour exécuter des parties spécifiques du programme. Une variable de programme contient le temps écoulé depuis le démarrage d'un minuteur, et peut être consultée dans l'onglet Variables et dans l'onglet Exécuter. 24.8.10. Départ UR20 Manuel utilisateur...
Page 273 Position d’accueil est disponible lors de la création d’un programme de robot. Vous pouvez utiliser la Position initiale pour définir une Position initiale de sécurité. (Voir 22.9 Position Accueil sécurisé sur la page 187) Utilisez les boutons de l'écran d'accueil pour ce qui suit : Manuel utilisateur UR20...
Page 274 • Position Zéro permet au Bras du robot de revenir en position droite. 1. Dans l'en-tête, appuyez sur Installation. 2. Sous Général, sélectionnez Départ. 3. Appuyez sur Définir la position. 4. Enseignez au robot en utilisant le Fonctionnement libre ou les Boutons de transition. UR20 Manuel utilisateur...
Page 275 Vous devez également définir les conditions dans lesquelles la prochaine position de la pile est atteinte, ainsi qu'une séquence de programme spéciale qui est exécutée à chaque position de la pile. La vitesse et les accélérations doivent être fournies pour le déplacement impliqué dans le fonctionnement pile. Manuel utilisateur UR20...
Page 276 La fois suivante, le robot démarre la recherche à partir de la position mémorisée, incrémentée par l'épaisseur de l'objet le long de la direction. L'empilage est terminé lorsque la hauteur de pile est supérieure à un certain chiffre défini ou lorsqu'un capteur donne un signal. UR20 Manuel utilisateur...
Page 277 Position de La position de démarrage correspond à l'endroit où l'opération sur la pile démarre. Si la démarrage position de démarrage est omise, la pile commence à la position actuelle du bras du robot. Manuel utilisateur UR20...
Page 278 Elle peut servir à signaler que le mouvement du convoyeur doit démarrer en se préparant pour la pile suivante. Séquence prendre/placer La séquence prendre/placer est une séquence de programme spéciale exécutée à chaque position d’empilage, comme l’opération Palette. UR20 Manuel utilisateur...
Page 279 S'il y a un nœud Force dans un If, ElseIf ou Loop, et que l'option Check Expression Continuously est sélectionnée, vous pouvez ajouter un script END_force_mode() à la fin de l'expression pour quitter le contrôle de la force. Manuel utilisateur UR20...
Page 280 Sélection de Le menu fonction sert à sélectionner le système de coordonnées (axes) utilisé par le fonction robot quand il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent à celles définies dans l'installation. UR20 Manuel utilisateur...
Page 281 • Utilisez la fonction de script get_tcp_force() dans un filetage séparé, pour lire la force et le couple réels. • Corrigez le vecteur de clé, si la force et/ou le couple actuels sont inférieurs à ce qui est exigé. Manuel utilisateur UR20...
Page 282 En quittant cet écran, le bouton Test coupe automatiquement ce qui signifie que le bouton Fonctionnement libre au dos du Terminal de programmation est utilisé à nouveau pour le mode Fonctionnement libre ordinaire. Le bouton Fonctionnement libre n'est efficace que lorsqu'une fonction valide est sélectionnée pour la commande force. UR20 Manuel utilisateur...
Page 283 De plus, vous pouvez utiliser les Fonctions dans Propriétés de la palette pour facilement régler le positionnement de votre palette. Pour en savoir plus sur les Fonctions, voir Suivez la section Créer un Programme de palettisation ci-dessous pour utiliser le modèle de palettisation. Manuel utilisateur UR20...
Page 284 Choisir un motif pour sélectionner le motif de chaque couche. Appuyez sur le bouton Ajouter une couche pour ajouter des couches supplémentaires à votre programme. Les couches doivent être ajoutées dans le bon ordre, car elles ne pourront pas être réorganisées par la suite. UR20 Manuel utilisateur...
Page 285 6. Appuyez sur Définir le point de passage pour enseigner le point de passage de sortie (voir ). Appuyez sur Suivant. 7. Appuyez sur Terminer. 8. Vous pouvez maintenant ajouter des nœuds d’action de la pince appropriés dans le dossier Action d’outil de l’arborescence programme. Manuel utilisateur UR20...
Page 286 7. Appuyez sur le nœud Quitter dans l'arborescence programme pour enseigner au robot le point de passage Quitter (voir ). 8. Vous pouvez maintenant ajouter des nœuds d’action de la pince appropriés dans le dossier Action d’outil de l’arborescence programme. UR20 Manuel utilisateur...
Page 287 Action du séparateur, vous pouvez sélectionner l’un des dossiers suivants : • Séparateur de ramassage pour programmer le robot sur les séparateurs de ramassage pour la palettisation • Séparateur de dépose pour déposer des séparateurs pour la dépalettisation Manuel utilisateur UR20...
Page 288 • Vous pouvez éditer les propriétés des commandes de déplacement (voir ). • Vous pouvez changer les rapports de vitesse et de mélange (voir ). • Vous pouvez ajouter d'autres nœuds de programme à la séquence À chaque élément ou à la séquence Action du séparateur. UR20 Manuel utilisateur...
Page 289 Point de passage PointActionOutil et le Point de passage Quitter pour chaque article d'une couche. Approche La position et la direction sans collision que vous souhaitez que le robot prenne pour l'approche d'un article d'une couche. Manuel utilisateur UR20...
Page 290 Action d'outil L’action que vous souhaitez que le robot effectue pour exécuter chaque article. Point de La position et la direction que vous souhaitez que le robot prenne pour passage s'éloigner d'un article d'une couche. Quitter UR20 Manuel utilisateur...
Page 291 être relatifs au mouvement de la courroie du convoyeur. Les mélanges sont interdits lors de la sortie du Suivi du convoyeur, afin que le robot s’arrête complètement avant d’exécuter le déplacement suivant. Manuel utilisateur UR20...
Page 292 S'il y a un nœud Conveyor Tracking à l'intérieur d'une boucle If, ElseIf ou Loop, et que l'option Check Expression Continuously est sélectionnée, vous pouvez ajouter un script end_ conveyor_tracking() à la fin de l'expression pour quitter le suivi du convoyeur. UR20 Manuel utilisateur...
Page 293 Sélectionnez Activer le gestionnaire d'erreurs machine pour ajouter une mesure corrective, si nécessaire, à l'arborescence du programme avant le début des actions de vissage. Manuel utilisateur UR20...
Page 294 • Vitesse : Sélectionnez une Vitesse de l'outil et une Accélération fixes lorsque le robot suit la vis. • Expression : Comme pour la commande Si (voir 24.8.4 Si sur la page 266), sélectionnez Expression pour décrire la condition sous laquelle le robot suit la vis. UR20 Manuel utilisateur...
Page 295 • Pas OK : Le vissage se poursuit jusqu’à ce qu’un signal PAS OK du tournevis soit détecté. • Distance : Le vissage s'arrête quand la distance définie est dépassée. • Expiration : Le vissage s’arrête lorsque le temps défini est expiré. Manuel utilisateur UR20...
Page 296 Installation. Vous pouvez également mener les actions suivantes : • Ajout, renommage, modification et suppression de RTCP • Comprendre le RTCP par défaut et actif • Apprentissage de la position RTCP • Copie de l'orientation RTCP UR20 Manuel utilisateur...
Page 297 La vitesse maximale d’un mouvement cercle peut être inférieure à la valeur indiquée. Le rayon du cercle est r , l'accélération maximum est A , et la vitesse maximale ne peut pas dépasser Ar à cause de l'accélération centripète. Manuel utilisateur UR20...
Page 298 à un nœud RTCP_MoveP, le programme ne parvient pas à valider. Parcours Le TCP distant et Parcours d'outil URCap génèrent automatiquement des mouvements PCO distant du robot, facilitant le suivi de trajectoires complexes. UR20 Manuel utilisateur...
Page 299 3. Dans l’en-tête, cliquez sur Installation, puis sur URCaps, sélectionnez PCO et Parcours d’outil distants, sélectionnez PCO distant - Déplacements du parcours d’outil, puis sélectionnez Parcours d’outil. 4. Sélectionnez les fichiers de parcours d'outil à importer dans Polyscope. Manuel utilisateur UR20...
Page 300 Le Système de coordonnées de pièce TCP (PCS) distant est défini comme étant fixe par rapport à la bride d'outil du robot. Appuyez sur la baguette, sur l'écran PolyScope, pour activer l'assistant d'apprentissage du PCS TCP distant. Vous pouvez utiliser l'une des méthodes d'apprentissage décrites ci-dessous. UR20 Manuel utilisateur...
Page 301 5. En haut à droite de la page du programme, dans le menu déroulant, sélectionnez SCP variable. 6. Dans le menu déroulant Sélectionner SCP, sélectionnez variable_rtcp_scp_1. 7. Créez un nœud Affectation ou Script pour mettre à jour variable_rtcp_pcs_1 avant le nœud du parcours d’outil PCOD. Manuel utilisateur UR20...
Page 302 MoveJ avec un ensemble Utiliser les angles de liaison pour passer à une configuration de liaison fixe avant l'exécution du parcours d’outil. Voir 24.7.1 Déplacement sur la page 215 UR20 Manuel utilisateur...
Page 303 4. Faites glisser le robot pour que le TCP distant touche l'origine, l'axe X positif et la direction positive de l'axe Y du PCS sur la pièce. 5. Terminez le processus d’apprentissage et confirmez la position et l’orientation du PCS. Manuel utilisateur UR20...
Page 304 MoveJ avec un ensemble Utiliser les angles de liaison pour passer à une configuration de liaison fixe avant l'exécution du parcours d’outil. Voir 24.7.1 Déplacement sur la page 215 UR20 Manuel utilisateur...
Page 305 Orientation Les cases coordonnées RX, RY, RZ indiquent l’orientation du TCP. Comme avec l’onglet Déplacer, utilisez le menu déroulant Unités au-dessus des cases RX, RY, RZ pour sélectionner les coordonnées d’orientation Manuel utilisateur UR20...
Page 306 Le TCP par défaut doit être configuré comme le TCP actif avant d’exécuter un programme. • Sélectionnez le PCO souhaité et appuyez sur Configurer par défaut pour configurer un PCO par défaut. L’icône verte dans le menu déroulant disponible indique le TCP configuré par défaut. UR20 Manuel utilisateur...
Page 307 3. Appuyez sur Définir un point et utilisez les flèches Déplacer l’outil vers une position à laquelle l’orientation de l’outil et le PCO correspondant coïncident avec le système de coordonnées de la fonction sélectionnée. 4. Vérifiez l’orientation du PCO calculé et appliquez-la au PCO sélectionné en tapant sur Régler. Manuel utilisateur UR20...
Page 308 La charge utile par défaut est configurée comme la charge utile active avant le défaut démarrage du programme. • Sélectionnez la charge utile souhaitée et appuyez sur Configurer par défaut pour configurer une charge utile par défaut. L’icône verte dans le menu déroulant indique la charge utile configurée par défaut UR20 Manuel utilisateur...
Page 309 • Effectuez les mesures dans un laps de temps court • Éviter de tirer sur l’outil et/ou sur la charge utile attachée avant et pendant l’estimation • Le montage et l’angle du robot doivent être correctement définis dans l’installation Manuel utilisateur UR20...
Page 310 (CoG) de la charge utile comme origine et les axes alignés avec les axes de la bride d'outil. L'inertie par défaut est calculée comme une l'inertie d'une sphère avec la masse spécifiée par l'utilisateur et une densité de masse de 1g/cm UR20 Manuel utilisateur...
Page 311 Les boutons du côté droit de l'écran permettent le réglage de l'angle de montage du bras du robot. Les trois premiers boutons du côté droit définissent l'angle au plafond ° ° ° (180 ), mur (90 ), sol (0 ). Les boutons Incliner règlent un angle arbitraire. Manuel utilisateur UR20...
Page 312 Les boutons en bas de l'écran sont utilisés pour effectuer une rotation du montage du bras du robot afin de correspondre au montage réel ATTENTION Utilisez les réglages d’installation corrects. Enregistrer et charger les fichiers d'installation avec le programme. 25.4. Configuration E/S UR20 Manuel utilisateur...
Page 313 Entrée ou Sortie sur l’écran Éditeur d’expression. Actions E/S et Vous pouvez utiliser les E/S numériques et physiques du bus de champ pour lancer des contrôle de actions ou réagir à l’état d’un programme. l’onglet E/S Manuel utilisateur UR20...
Page 314 Actions de sortie État de sortie État du Action disponibles programme Arrêté ou en Bas hors fonctionnement pause Haut Arrêté ou en Haut hors fonctionnement pause En marche Haut en fonctionnement, bas à Haut Arrêté ou en l’arrêt pause UR20 Manuel utilisateur...
Page 315 Cause de AVIS l'interruption du Un programme subit une interruption non programmée si un des programme événements suivants a lieu : • Arrêt du robot • Défaut • Violation • Exception d'exécution 25.5. Variables d'installation Manuel utilisateur UR20...
Page 316 3. Vous pouvez définir la nouvelle variable d'installation dans le champ Description. 4. Vous pouvez définir la nouvelle variable comme favorite en cochant la case Variable favorite. 5. Appuyez sur OK pour ajouter la nouvelle variable à la liste des Variables d'installation. UR20 Manuel utilisateur...
Page 317 Description si nécessaire. Vous pouvez également réduire et développer la colonne Description à l'aide des boutons indiqués ci-dessous. Pour réduire/développer la colonne Description 1. Appuyez sur Réduire pour réduire la colonne Description. 2. Appuyez sur Développer pour développer la colonne Description. Manuel utilisateur UR20...
Page 318 Un programme par défaut sera chargé lorsque le boîtier de commande est mis sous programme de tension. En outre, le programme par défaut est également chargé automatiquement démarrage lorsque l'on accède à l'écran Exécuter programme (voir 23 Onglet Exécution sur la page 189) et qu'aucun programme n'est chargé. UR20 Manuel utilisateur...
Page 319 Tableau de bord permet de désactiver la fonction de démarrage automatique jusqu'à ce que le bouton Exécuter soit actionné de nouveau. 25.7. E/S outil Description L’Interface de Contrôle E/S vous permet de passer entre contrôle de l’utilisateur et contrôle URcap. Manuel utilisateur UR20...
Page 320 3. Sélectionnez les valeurs requises dans les menus déroulants sous Interface de communication. Toute modification des valeurs est immédiatement envoyée à l'outil. Si les valeurs d’installation diffèrent de ce que l’outil utilise, un avertissement s’affiche. 25.7.2. Mode sortie numérique UR20 Manuel utilisateur...
Page 321 Ajuster les réglages d’accélération/décélération 2. Dans le menu latéral à gauche, sous Général, sélectionnez Transition lisse. 3. Sélectionnez Hard pour avoir une accélération/décélération plus élevée ou sélectionnez Soft pour le réglage de transition par défaut plus lisse. Manuel utilisateur UR20...
Page 322 La Configuration de suivi du convoyeur permet de déplacer jusqu’à deux convoyeurs séparés à configurer. La configuration de suivi du convoyeur fournit des options de configuration du robot afin qu'il fonctionne avec des encodeurs absolus ou progressifs ainsi que des convoyeurs linéaires ou circulaires. UR20 Manuel utilisateur...
Page 323 Le champ Impulsions par mètre est utilisé comme le nombre d'impulsions que l'encodeur génère lorsque le convoyeur se déplace d'un mètre. 2. Cochez la case Rotation de l'outil avec le convoyeur pour l'orientation de l'outil afin de suivre la rotation du convoyeur. 25.11. Configuration de vissage Manuel utilisateur UR20...
Page 324 Vous pouvez visualiser les coordonnées X, Y et Z du PCO sélectionné pour confirmer qu'il correspond au foret ou à la douille de l'outil. Le nœud de programme de vissage utilise la direction Z positive du PCO sélectionné pour suivre la vis et calculer les distances. UR20 Manuel utilisateur...
Page 325 • RY : 0,0000 • RZ : 0,0000 rad Orientation • RX : 0,0000 Axe de vissage parallèle à la direction X positive de la bride de l’outil du robot • RY : 1,5708 • RZ : 0,0000 rad Manuel utilisateur UR20...
Page 326 • RY : 0,0000 • RZ : 0,0000 rad Orientation • RX : 3,1416 Axe de vissage parallèle à la direction Z • RY : 0,0000 négative de la bride de l’outil du robot • RZ : 0,0000 rad UR20 Manuel utilisateur...
Page 327 Le robot inclut deux fonctions prédéfinies, listées ci-dessous, avec des postures définies par la configuration du bras du robot lui-même : • La fonction de base se trouve au centre de la base du robot. • La fonction Ouitl se trouve au centre du PCO actuel. Manuel utilisateur UR20...
Page 328 PCO. Une seule orientation du PCO est plus difficile à configurer avec une grande précision. Pour en savoir plus sur l'ajout de fonctions, voir (sections : Ajout d'un point sur la page 330) et ( Fonction Plan sur la page 331). UR20 Manuel utilisateur...
Page 329 Fonction point La fonction de point définit une limite de sécurité ou d’une configuration globale de la position de base du bras du robot. La pose de la fonction point est définie comme l’orientation du PCO. Manuel utilisateur UR20...
Page 330 La fonction de ligne définit les lignes que le robot doit suivre. (par ex. lors de l’utilisation du suivi du convoyeur). Une ligne l est définie en tant qu'axe entre deux fonctions de points p1 et p2 , comme indiqué en figure 25.13. UR20 Manuel utilisateur...
Page 331 Sélectionnez la fonction de plan lorsque vous avez besoin d'un cadre très précis est requis, comme, par exemple, lors d’un travail avec un système de vision ou lors de déplacements par rapport à une table. 1. Dans Installation, sélectionnez Fonctions. Ajouter un plan 2. Dans Fonctions, sélectionnez Plan. Manuel utilisateur UR20...
Page 332 Modifiez un plan existant en sélectionnant Plan et en appuyant sur Modifier le plan. Vous utiliserez ensuite le même guide que pour l’enseignement d’un nouveau plan. UR20 Manuel utilisateur...
Page 333 Ce concept s'applique à différentes fonctions dans une application, afin d’obtenir un programme flexible capable de résoudre la même tâche sur de nombreux robots même si d’autres emplacements dans l’espace de travail varient légèrement d'une installation à une autre. Manuel utilisateur UR20...
Page 334 = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) DéplacementL # Fonction : P1_var Appliquer un décalage à la fonction plan 55.3: 55.4: Programme robot MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature : P1_var UR20 Manuel utilisateur...
Page 335 1. Dans Installation, appuyez sur Fonctions. 2. Sous Fonctions, sélectionnez Point pour ajouter un point à votre arborescence programme. 3. Appuyez sur Modifier pour accéder à l'écran Modifier et effectuer les modifications de la position et de la rotation du point Manuel utilisateur UR20...
Page 336 Ici, les signaux client (maître) MODBUS peuvent être réglés. Les connexions aux serveurs MODBUS (ou esclaves) sur les adresses IP spécifiées peuvent être créées avec des signaux d'entrée/sortie (registres ou numériques). Chaque signal a un nom unique pour être utilisé dans les programmes. UR20 Manuel utilisateur...
Page 337 à la moitié de la valeur sélectionnée dans la liste déroulante Fréquence. Ajouter signal Appuyer sur ce bouton pour ajouter un signal à l'unité MODBUS correspondante. Supprimer signal Appuyer sur ce bouton pour supprimer un signal MODBUS de l'unité MODBUS correspondante. Manuel utilisateur UR20...
Page 338 Pour les signaux de sortie, la valeur de signal désirée peut être réglée à l'aide du bouton. Pour une sortie de registre, la valeur à écrire à l'unité doit être fournie en tant que nombre entier non signé. UR20 Manuel utilisateur...
Page 339 DISPOSITIF ESCLAVE OCCUPÉ (0x06) Utilisation spécifique avec les commandes de programmation envoyées à l'unité à distante MODBUS, l'esclave (serveur) n'est à présent pas en mesure de répondre. Afficher options Cette case affiche/masque les options avancées pour chaque signal. avancées Manuel utilisateur UR20...
Page 340 La fréquence moyenne des mises à jour de l’état du signal (maître) du client. Cette valeur est recalculée chaque fois que le signal reçoit une réponse du serveur (ou esclave). Tous les compteurs comptent jusqu’à 65535 puis se remettent à 0. 25.14.2. EtherNet/IP UR20 Manuel utilisateur...
Page 341 Arrêt PolyScope arrête le programme actuel. Si l'outil d'ingénierie PROFINET (par exemple le portail TIA) émet un signal DCP Flash vers le périphérique PROFINET ou PROFIsafe du robot, une fenêtre s'affiche dans PolyScope. 25.14.4. PROFIsafe Manuel utilisateur UR20...
Page 342 Mode opérationnel PROFIsafe » est désactivée, ce champ doit être omis du message de commande PROFIsafe. Message de sécurité Un message d'état envoyé au PLC de sécurité contient les informations du tableau ci-dessous. Signal Description UR20 Manuel utilisateur...
Page 343 • Le bouton d'arrêt d'urgence du terminal de programmation est enfoncé. Arrêt d'urgence par le robot • Un bouton d'arrêt d'urgence connecté à l'entrée de sécurité non configurable de l'arrêt d'urgence du robot du boîtier de commande est enfoncé. Manuel utilisateur UR20...
Page 344 Le signal suit la sémantique de réinitialisation de sauvegarde. Une fonctionnalité configurée de réinitialisation de l'arrêt de sécurité doit être utilisée pour réinitialiser ce signal PROFIsafe implique l'utilisation de la fonctionnalité de réinitialisation de la sauvegarde UR20 Manuel utilisateur...
Page 345 Le robot se déplace ou plus, le robot est considéré comme étant en mouvement. Le robot est au repos (le robot ne Position initiale de sécurité bouge pas), et dans la position définie comme la position initiale de sécurité. Manuel utilisateur UR20...
Page 346 PROFIsafe est activée. Le robot est maintenant configuré pour communiquer avec un PLC de sécurité. Vous ne pouvez pas desserrer les freins du robot si l'automate ne répond pas ou s'il est mal configuré. UR20 Manuel utilisateur...
Page 347 Le point de rotation est le Point central de l'outil (PCO), c'est-à-dire le point à l'extrémité du bras du robot qui donne un point caractéristique sur l'outil du robot. Le PCO est représenté par une petite boule bleue. Manuel utilisateur UR20...
Page 348 Les cases textuelles affichent les valeurs complètes des coordonnées de ce PCO par rapport à la fonction sélectionnée. Vous pouvez configurer plusieurs TCP nommés (voir ). Vous pouvez également appuyer sur Éditer pose pour accéder à l'écran Éditeur de pose. UR20 Manuel utilisateur...
Page 349 Les outils et les obstacles ne doivent présenter aucun bord tranchant ou point de pincement. Veiller à ce que l'ensemble du personnel reste hors de la portée du bras du robot. Manuel utilisateur UR20...
Page 350 (vecteur). Lorsque le PCO cible du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le PCO cible est en violation ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge. UR20 Manuel utilisateur...
Page 351 DéplacementL; ou il utilise le type de déplacement DéplacementJ si une position d’articulation a été précisée en dernier. Bouton Annuler Le bouton Annuler permet de quitter l'écran en abandonnant tous les changements. Manuel utilisateur UR20...
Page 352 [0-10V]. Les réglages sont mémorisés pour d'éventuels analogique redémarrages ultérieurs du contrôleur du robot lorsqu'un programme est enregistré. La sélection d’URCap, dans Sortie outil, retire l’accès aux Paramètres de domaine pour les entrées analogiques de l’Outil. UR20 Manuel utilisateur...
Page 353 À l'écran E/S, le champ Entrée outil change comme illustré d’outil ci-dessous. AVIS Lorsque la Double broche d'alimentation est activée, les sorties de numérique de l'outil doivent être nommées comme suit : • sortie_outil[0] (Alimentation) • sortie_outil[1] (GND) Le champ Sortie de l’outil est illustré ci-dessous. Manuel utilisateur UR20...
Page 354 Chaque signal dans les listes contient l’état de sa connexion, sa valeur, son nom et l’adresse du signal. Les signaux de sortie peuvent être basculés si l’état de la connexion et si le choix pour le contrôle de l’onglet E/S le permet. Voir 27 Onglet E/S sur la page 352 UR20 Manuel utilisateur...
Page 355 Les deux colonnes suivantes indiquent l'heure d'arrivée des messages et la source du message. La dernière colonne montre une courte description du message à proprement parler. Certains messages du journal sont conçus pour fournir davantage d'informations qui sont affichés à droite, après avoir sélectionné l'entrée du journal. Manuel utilisateur UR20...
Page 356 • Violation Le rapport exporté contient : un programme utilisateur, un journal d’historique, une installation et une liste de services d’exécution. L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« arrêt de protection » pour les robots Universal Robots. UR20 Manuel utilisateur...
Page 357 USB et la taille des fichiers collectés dans le système de fichiers du robot. Le rapport est enregistré dans un fichier zip ordinaire, qui n'est pas protégé par un mot de passe, et peut être modifié avant d'être envoyé à l'assistance technique. Manuel utilisateur UR20...
Page 358 Le Chemin du fichier affiche le nom de votre programme actuellement chargé et le type d’installation. Le chemin du fichier change lorsque vous créez ou chargez un nouveau Programme ou Installation. Vous pouvez avoir plusieurs fichiers d’installation pour un seul robot. Les programmes créés chargent et utilisent l’installation active automatiquement. UR20 Manuel utilisateur...
Page 359 3. Dans la boîte Configuration de sécurité, sélectionnez Appliquer et redémarrer pour inviter le robot à redémarrer. 4. Sélectionnez Régler installation pour régler l’installation pour le Programme actuel. 5. Dans Chemin du fichier, vérifiez que le nom de l’installation souhaitée soit affiché. Manuel utilisateur UR20...
Page 360 5. Sur l’écran Enregistrer l’installation du robot en tant que, affectez un nom de fichier et tapez sur Enregistrer. 6. Sélectionnez Régler installation pour régler l’installation pour le Programme actuel. 7. Dans Chemin du fichier, vérifiez que le nom de la nouvelle installation soit affiché. UR20 Manuel utilisateur...
Page 361 Programme. L’installation actuelle est également enregistrée, avec le nom et l’emplacement existants. • Enregistrer l’installation en tant que... pour changer le nom et l’emplacement de la nouvelle Installation. Le programme actuel est également enregistré, avec le nom et l’emplacement existants. Manuel utilisateur UR20...
Page 362 L’action « Sauvegarde » à droite de la barre d’action prend en charge la sauvegarde des fichiers et des répertoires sélectionnés à l’emplacement et sur une clé USB. L’action « Sauvegarde » est uniquement activée lorsqu’un support externe est branché sur le port USB. UR20 Manuel utilisateur...
Page 363 • Appuyer sur Version pour afficher des données plus détaillées sur la version logicielle du robot. • Appuyer sur Légal pour afficher les données sur la ou les licences logicielles du robot. 4. Appuyez sur Fermer pour revenir à votre écran. Manuel utilisateur UR20...
Page 364 Vous trouverez les documents suivants : • Description du matériel du bras du robot • Description du matériel du boîtier de commande • Manuel du logiciel PolyScope • Manuel d'entretien • Manuel de script • Référence des codes d'erreur UR20 Manuel utilisateur...
Page 365 QR, et peuvent être utilisées dans les analyses clients à Universal Robots : • Version du logiciel PolyScope installé • Type et taille du robot • Langue dans Polyscope • Numéro de série du bras du robot Manuel utilisateur UR20...
Page 366 Programme en cours d’exécution. 1. Dans l’en-tête, appuyez sur le Menu rapide et sélectionnez Réglages. Pour masquer le curseur de 2. Dans Basique, appuyez sur Écran d'exécution. vitesse 3. Cochez la case pour afficher ou masquer le Curseur vitesse. UR20 Manuel utilisateur...
Page 367 5. En bas à gauche du menu bleu, appuyez sur Quitter pour retourner à l’écran précédent. Vous pouvez appuyer sur l’onglet Bloquer pour bloquer à nouveau tous les paramètres de sécurité ou simplement aller sur un écran en-dehors du menu Sécurité. Mot de passe administrateur Manuel utilisateur UR20...
Page 368 5. Sous Confirmer le nouveau mot de passe, répétez votre nouveau mot de passe. 6. Appuyez sur Appliquer pour confirmer votre modification de mot de passe. Sécurité Le mot de passe de sécurité empêche toute modification non autorisée des réglages de sécurité. UR20 Manuel utilisateur...
Page 369 La création d'un mot de passe fort et secret permet d'obtenir la meilleure sécurité pour votre système. 4. Sous Confirmer le nouveau mot de passe, répétez votre nouveau mot de passe. 5. Appuyez sur Appliquer pour confirmer votre modification de mot de passe. Manuel utilisateur UR20...
Page 370 1. Dans l’en-tête, appuyez sur le Menu rapide et sélectionnez Réglages. Pour restaurer le système 2. Sous l'onglet Système , appuyez sur Sauvegarde Restauration. 3. Sélectionnez votre fichier de sauvegarde et appuyez sur Restaurer. 4. Appuyez sur OK pour confirmer. Enregistrement du robot et fichier licence UR20 Manuel utilisateur...
Page 371 Il est possible d'activer l'URCap PCO et Parcours distants directement depuis PCO et Parcours www.universal-robots.com/activate. distants via le Cela n'est possible que pour l'URCap PCO et Parcours distants. Si vous comptez obtenir des licences supplémentaires via myUR, veuillez d'abord activer l'URCAP PCO & Parcours distants. Manuel utilisateur UR20...
Page 372 4. Dans la liste, sélectionnez la clé USB pour afficher le contenu et aller jusqu’au fichier licence. 5. Sélectionnez licence.p7b et appuyez sur Ouvrir pour confirmer l’enregistrement du robot. 6. En bas à gauche, appuyez sur Quitter. UR20 Manuel utilisateur...
Page 373 • Redémarrage URCap requis : l'URCap vient d'être installé et un redémarrage est nécessaire. Exemple Les messages d'erreur et les informations sur l'URCap apparaissent dans le champ Informations URCaps. Différents messages d'erreur apparaissent selon le type d'erreur détecté. Manuel utilisateur UR20...
Page 374 • Activez le Contrôle à distance en permutant le profil de Contrôle local (Contrôle PolyScope) du robot, offrant un contrôle total des programmes et scripts en cours d’exécution à distance. • Activer la fonction Contrôle à distance dans Réglages pour accéder au mode à distance ou local dans le profil. UR20 Manuel utilisateur...
Page 375 • Démarrage de programmes, commandés par des entrées numériques La commande à distance ne permet pas • Déplacer le robot à partir de l’onglet Déplacement • Démarrage depuis le Terminal de programmation • Chargement de programmes et d'installations depuis le Terminal de programmation • Fonctionnement libre Manuel utilisateur UR20...
Page 376 4. Dans la liste de fichiers de mise à jour valides, sélectionnez la version souhaitez et appuyez sur Mettre à jour pour l'installer. ATTENTION Vérifiez toujours vos programmes après une mise à jour logicielle. La mise à jour peut modifier les trajectoires dans votre programme. UR20 Manuel utilisateur...
Page 377 30.2.4. Sécurité Description Le mot de passe administrateur par défaut pour un contrôleur de bras de robot Universal Robots est « easybot ». Il s'agit d'un réglage d'usine, configuré sur tous les nouveaux robots. ATTENTION Il est extrêmement important que vous changiez ce mot de passe administrateur par défaut pour votre propre mot de passe, afin...
Page 378 1. Dans l’en-tête, appuyez sur le Menu rapide et sélectionnez Réglages. 2. Dans Sécurité, sélectionnez Général. 3. Saisissez votre mot de passe administrateur. 4. Saisissez les restrictions de sous-réseau dans Restreindre l'accès au réseau entrant à un sous-réseau spécifique. UR20 Manuel utilisateur...
Page 379 • Vous pouvez utiliser le numéro de port 564 pour bloquer le port 564. • Vous pouvez bloquer une plage de ports • Utilisez les plages pour bloquer une plage spécifique de ports. 2318- 3412,22,56-67 pour bloquer des ports et des plages de ports spécifiques. Secure Shell Manuel utilisateur UR20...
Page 380 La redirection de port n'est disponible qu'en mode de contrôle à distance. Le transfert de port est une technique recommandée pour envelopper des interfaces ouvertes (par exemple, le service de tableau de bord) dans un tunnel sécurisé et crypté nécessitant une authentification. 5. Sélectionnez le type d'authentification. UR20 Manuel utilisateur...
Page 381 Un service activé reste disponible même si les ports associés à ce service sont bloqués. Ainsi, le simple blocage d'un port ne suffit pas à empêcher l'accès aux services répertoriés s'ils sont activés. Activer des Vous devez activer le service correspondant à la fonction que vous utilisez. services Manuel utilisateur UR20...
Page 382 1. Dans l’en-tête, appuyez sur le Menu rapide et sélectionnez Réglages. Pour activer des services 2. Dans Sécurité, sélectionnez Services. 3. Saisissez votre mot de passe administrateur. 4. Sélectionnez une option dans la liste et appuyez sur Activer ou Désactiver. UR20 Manuel utilisateur...
Page 383 Le bouton Arrêt du robot permet au robot d’être mis hors tension ou redémarré. 1. Dans l'en-tête, appuyez sur le Menu rapide et sélectionnez Arrêter le robot. Pour arrêter le robot 2. Lorsque la boîte de dialogue Arrêter le robot s’ouvre, appuyez sur Arrêt. Manuel utilisateur UR20...
Page 384 Les fonctions et interfaces relatives à la sécurité peuvent être configurées par le biais des paramètres de configuration de sécurité. Ceux-ci sont définis via l'interface logicielle, voir la partie Partie II Manuel du logiciel sur la page 133. UR20 Manuel utilisateur...
Page 385 Blending 235, 237, 239-240 Boîtier de commande 11 Bracket 72 Command 203 comment 260 Cone angle 182 Cone center 182 Configurable I/O 62 Connecteur d’outil 78 control box 136, 352 Control Box 50, 59, 61, 70, 74, 110, 316 Manuel utilisateur UR20...
Page 386 Expression Editor 270 Expression Jusqu'à 242 Feature 323, 327, 348 Feature menu 280 File Path 358 Folder 261 Footer 140, 193, 211 Force de l’outil 167 Force du coude 167 Frame 281 Freedrive 38-39, 154, 282, 311, 328, 348-349 UR20 Manuel utilisateur...
Page 387 216 Jusqu'à distance 243 Jusqu'à ES 245 Jusqu'au contact avec l'outil 244 Le robot ne s'arrête pas 171 Le robot se déplace 171 Limite de direction de l’outil désactivée 182 Limite de direction de l’outil normale 182 Manuel utilisateur UR20...
Page 388 Move 141, 154, 203, 215, 220, 351 Move robot to 193 Move Tool 347 MoveJ 329, 351 MoveL 329, 351 MoveP 329 New... 141 Normal 37, 174 Normal & Réduitéduit 174 Normal mode 164, 182, 207, 350 Normal Plane 176 Nouveau... 358 UR20 Manuel utilisateur...
Page 389 171 Position range 168 Préréglages d’usine 165 Profinet 341 Profisafe 342 Program 141, 189, 193, 291, 358 Program and Installation Manager 141, 358 program node 196 Programme 360 Puissance 166 Radius 184 Recovery 38-39 Recovery mode 164 Manuel utilisateur UR20...
Page 390 Safety Settings 16, 158, 368 Save... 141, 361 Screen 140 Script manual 11 Service manual 11 set payload 262 Settings 366 Setup 349 Shoulder 96, 135 Shut Down 383 Simple 281 Simulation 142 Speed Slider 142, 154 UR20 Manuel utilisateur...
Page 391 Tool Center Position 184 Tool Direction 181-182 Tool feature 327 Tool Flange 135 Tool Position 183-184 Trigger Plane 176 Trigger Reduced Plane 37 Until 247 Until Tool Contact 242 UR Forums 12 UR+ 12 UR+ Partner Program 12 URCaps 373 Manuel utilisateur UR20...
Page 392 31. Glossaire Variable de fonction 219 variable waypoint 233 Variables 189, 194, 208 Vitesse du coude 167 Vitesse outil 167 Voltage 352 Wait 249 Waypoint 203, 215, 219-220, 235, 237, 239-240 Waypoints 151 Wrist 135 UR20 Manuel utilisateur...
Page 393 31. Glossaire Nom du logiciel : PolyScope Version logicielle : 5.16 Version du document : Manuel utilisateur UR20...

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