Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine page 199

24. Onglet Programme
(A) Assistant À chaque article
L'Assistant À chaque article aide à définir les actions effectuées sur chaque article d'une palette, tels
que le point de référence, le point de passage d'approche, le point de passage PointActionOutil et le
point de passage Quitter (décrits dans le tableau ci-dessous). Les Points de passage d'approche et de
sortie pour chaque élément garderont la même orientation et direction indépendamment de
l'orientation des différents éléments.
1. Appuyez sur le nœud À chaque article sur l'arborescence programme.
2. Sur l'écran À chaque article, appuyez sur Suivant.
3. Appuyez sur le bouton Déplacer ici. Puis maintenez le bouton Auto ou utilisez le bouton Manuel
pour déplacer le robot vers le point de référence. Appuyez sur le bouton Continuer. Appuyez sur
Suivant.
4. Appuyez sur Définir le point de passage pour enseigner le point de passage d'approche (voir
24.10.1. Déplacement sur la
5. Répétez l'étape 3.
6. Appuyez sur Définir le point de passage pour enseigner le point de passage de sortie (voir
24.10.1. Déplacement sur la
7. Appuyez sur Terminer.
8. Vous pouvez maintenant ajouter des nœuds d'action de la pince appropriés dans le dossier
Action d'outil de l'arborescence programme.
Point de passage PointActionOutil : Emplacement et position souhaités par le
robot lors de l'exécution d'une action pour chaque objet d'une couche. Le point de
passage PointActionOutil est le point de référence par défaut, mais vous pouvez
le modifier dans l'arborescence programme en appuyant sur le nœud Point de
passage PointActionOutil. Lors de l'utilisation de l'assistant, le point de référence
est la première position de la première couche définie sur la palette. Le point de
référence sert à enseigner au robot le Point de passage d'approche, le Point de
passage PointActionOutil et le Point de passage Quitter pour chaque article
Pointd'ActionOutil
d'une couche.
Point de passage d'approche : La position et la direction sans collision que vous
souhaitez que le robot prenne pour l'approche d'un objet d'une couche.
Approche
Manuel utilisateur
page 156). Appuyez sur Suivant.
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