Catégories D'arrêt; Fonctions De Sécurité Configurables - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

3.2. Catégories d'arrêt
Selon les circonstances, le robot peut initier trois types de catégories d'arrêt définies selon la norme
IEC 60204-1. Ces catégories sont définies dans le tableau suivant.
Catégorie
Description
d'arrêt
0 Arrêt du robot par coupure immédiate de l'alimentation.
Arrêt du robot de manière appropriée et contrôlée. L'alimentation est coupée dès que le
1
robot est arrêté.
*Arrêtez le robot avec la puissance disponible aux entraînements, tout en gardant la
2
trajectoire. La puissance d'entraînement est conservée après l'arrêt du robot.
*Les arrêts de Catégorie 2 des robots Universal Robots sont décrits plus en détails comme des arrêts
de type SS1 ou SS2 selon la norme IEC 61800-5-2.
3.3. Fonctions de sécurité configurables
Les fonctions de sécurité des robots Universal Robots, telles que listées dans le tableau ci-dessous,
sont dans le robot mais ont pour but de contrôler le système du robot, comme le robot avec son
outil/effecteur final attaché. Les fonctions de sécurité du robot sont utilisées pour réduire les risques du
système du robot déterminés par l'évaluation des risques. Les positions et les vitesses sont relatives à
la base du robot.
Fonction de
Description
sécurité
Limite de
position Règle les limites supérieures et inférieures des positions d'articulation autorisées.
d'articulation
Limite de
vitesse Règle une limite supérieure pour la vitesse d'articulation.
d'articulation
Plans de Définit des plans, dans l'espace, limitant la position du robot. Les plans de sécurité
sécurité limitent l'outil/effecteur terminal seul ou l'outil/effecteur terminal et le coude.
Orientation
Définit les limites d'orientation autorisées pour l'outil.
de l'outil
Limite la vitesse maximum du robot. La vitesse est limitée au niveau du coude, de la
Limite de
bride de l'outil/effecteur terminal et centre des positions de l'outil/effecteur terminal
vitesse
définies par l'utilisateur.
Limite la force maximale exercée par l'outil/effecteur terminal du robot et le coude dans
Limite de des situations de serrage. La force est limitée au niveau de l'outil/effecteur terminal,
force bride du coude et centre des positions de l'outil/effecteur terminal définies par
l'utilisateur.
UR16e
3. Fonctions et interfaces de sécurité
18 Manuel utilisateur