Point De Passage Variable; Direction - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme

24.10.4. Point de passage variable

Un point de passage avec une position définie par une variable, dans ce cas pos_calculée. La variable
doit être une posture comme
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premières sont x, y, z et les trois dernières sont l'orientation
donnée en tant que vecteur de rotation donné par le vecteur rx, ry, rz . La longueur de l'axe est l'angle
de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l'axe autour duquel il faut pivoter. La position
est toujours donnée par rapport à un référentiel ou un système de coordonnées, défini par la fonction
sélectionnée. Si un rayon de lissage est défini sur un point de passage fixe et que les points de passage
précédents et suivants celui-ci sont variables ou si le rayon de lissage est défini sur un point de passage
variable, alors un éventuel chevauchement du rayon de lissage ne sera pas vérifié (voir Paramètres de
lissage sur la page 161). Si, lors de l'exécution du programme, le rayon de lissage chevauche un point,
le robot l'ignorera et passera au suivant.
Par exemple, pour déplacer le robot de 20 mm le long de l'axe Z de l'outil :
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (variable position):
Use variable=var_1, Feature=Tool

24.10.5. Direction

Le nœud de programme Direction spécifie un déplacement relatif aux axes de fonction ou aux PCO.
Le robot se déplace le long du chemin spécifié par le nœud de programme Direction jusqu'à ce que ce
déplacement soit arrêté par une condition Jusqu'à.
UR16e 166 Manuel utilisateur