Urcaps; Tcp Distant Et Parcours D'outil Urcap - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

• Succès : Le vissage se poursuit jusqu'à ce que l'achèvement soit détecté en utilisant votre option
sélectionnée. Vous pouvez uniquement ajouter une condition de réussite.
• Erreur : Le vissage se poursuit jusqu'à ce qu'une erreur soit détectée en utilisant votre(vos)
option(s) sélectionnée(s). Vous pouvez ajouter plus d'une condition d'erreur.
Succès
Erreur

24.13. URCaps

24.13.1. TCP distant et Parcours d'outil URCap

Le TCP distant et Parcours d'outil URCap vous permettent de définir les Points de centraux de l'outil
distants (RTCP), où le centre de l'outil est fixé dans l'espace par rapport à la base du robot. Le PCO
distant et Parcours d'outil URCap permettent également de programmer des points de passage et des
déplacements en cercle, ainsi que de générer un mouvement du robot basé sur les fichiers du passage
de l'outil importés définis dans des packages logiciels CAO/FAO tiers.
L'URCap PCO à distance nécessite que votre robot soit enregistré avant l'utilisation (voir
Enregistrement du robot et fichiers licence URCAp sur la
applications nécessitant que le robot saisisse et déplace des articles, par rapport à un outil fixe. Le
PCOD est utilisé avec les commandes RTCP_MoveP and RTCP_CircleMove pour déplacer une pièce
attrapée à une vitesse constante par rapport à l'outil fixe.
UR16e
• OK : Le vissage se poursuit jusqu'à ce qu'un signal OK du tournevis soit
détecté.
• Temps : Le vissage se poursuit pendant un temps défini.
• Distance : Le vissage se poursuit sur une distance définie.
• Expression : Le vissage se poursuit jusqu'à ce qu'une condition
d'expression personnalisée soit atteinte.
• Pas OK : Le vissage se poursuit jusqu'à ce qu'un signal PAS OK du
tournevis soit détecté.
• Distance : Le vissage s'arrête quand la distance définie est dépassée.
• Expiration : Le vissage s'arrête lorsque le temps défini est expiré.
page 109). Le RTCP fonctionne dans les
198
24. Onglet Programme
18.7.
Manuel utilisateur