Utiliser Des Angles D'articulation; Point De Passage Fixe; Apprentissage Des Points De Passage - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme

Utiliser des angles d'articulation

En tant qu'alternative à la pose 3D, vous pouvez cocher la case Utiliser des angles d'articulation lors
de l'utilisation de DéplacementJ pour définir des points de passage en utilisant les angles d'articulation
du robot. Si Utiliser des angles d'articulation est activé, les options de PCO et de fonction sont
indisponibles. Les points de passage définis en utilisant Utiliser des angles d'articulation ne sont pas
ajustés lorsque le programme est déplacé entre les robots.

24.10.2. Point de passage fixe

Un point sur le chemin du robot. Les points de passage sont la partie la plus centrale d'un programme
de robot qui indiquent au bras du robot où se trouver. Un point de passage à position fixe est appris en
déplaçant physiquement le bras du robot vers cette position.

Apprentissage des points de passage

L'apprentissage est le terme employé pour montrer au robot comment positionner le PCO par rapport à
une fonction pour une application. Pour apprendre un point de passage au robot, suivez les instructions
ci-dessous :
1. Dans l'onglet Programme, insérez un Nœud de mouvement.
2. Sur le Nœud de déplacement, utilisez le menu déroulant Régler PCO pour régler le PCO.
3. Sur le Nœud de déplacement, utilisez le menu déroulant Fonction pour sélectionner une
fonction.
4. Sur le Nœud de point de passage, utilisez le Mode apprentissage ou Déplacer pas à pas pour
placer le robot à la position souhaitée.
Manuel utilisateur 159 UR16e