Page 1 User Manual UR30 Traduction des instructions originales (fr) PolyScope 5...
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Page 5 être interprétées comme un engagement de la part de Universal Robots A/S. Ce document est revu et révisé périodiquement. Universal Robots A/S décline toute responsabilité d'erreurs ou d'omissions dans ce document. Copyright © 2009–2024 par Universal Robots A/S. Le logo Universal Robots est une marque déposée de Universal Robots A/S. User Manual UR30...
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Page 7 Sommaire 1. Responsabilité et utilisation prévue 1.1. Limitation de responsabilité 1.2. Usage prévu 2. Votre robot 2.1. Caractéristiques techniques UR30 2.2. Charge utile maximale 2.3. Heure d'arrêt et distance d'arrêt 2.4. Aperçu de PolyScope 2.4.1. Icônes/onglets dans PolyScope 3. Anneau lumineux 4. Sécurité 4.1. Général 4.2.
Page 8 11.1. Démarrage rapide du système 11.2. Fonctions et interfaces de sécurité 11.2.1. Fonctions de sécurité configurables 11.2.2. Fonctions de sécurité 11.2.3. Ensemble de paramètres de sécurité 11.3. Configuration de sécurité logicielle 11.3.1. Définir un mot de passe de sécurité logiciel UR30 User Manual...
Page 9 12.2. Exigences de cybersécurité 12.3. Consignes de renforcement de la cybersécurité 12.4. Mots de passe 12.5. Réglages de mot de passe 12.6. Mot de passe administrateur 12.7. Mot de passe opératoire 13. Réseaux de communication 13.1. Bus de terrain 13.2. MODBUS User Manual UR30...
Page 10 16.4. Gestionnaire de programmes et d’installation 16.5. Accès aux données du robot 17. Élimination et environnement 18. Déclarations et certificats (original en anglais) 19. Déclarations et certificats 20. Tableau des fonctions de sécurité 20.1. Tableau 1a 20.2. Tableau 2 21. Certifications 22. Certificats UR30 User Manual...
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Page 12 • Lisez et suivez les recommandations pour l'utilisation prévue et les spécifications fournies dans le manuel utilisateur. Les robots Universal Robots sont destinés à un usage industriel pour manipuler des outils/effecteurs terminaux et dispositifs, ou à traiter ou transférer des composants ou des produits.
Page 13 UR ou des produits UR. • Une mauvaise utilisation est interdite car elle pourrait être la mort, des blessures corporelles et/ou des dégâts matériels UNIVERSAL ROBOTS DÉCLINE EXPRESSÉMENT TOUTE GARANTIE EXPRESSE OU IMPLICITE DE CONFORMITÉ POUR TOUTE UTILISATION PARTICULIÈRE. ATTENTION Ne pas modifier le robot.
Page 14 • Votre évaluation des risques de l'application doit inclure les risques associés à la portée, au mouvement, à la charge utile et à la vitesse du robot, de l'effecteur final et de la pièce de l'application. UR30 User Manual...
Page 15 2. Votre robot 2. Votre robot Introduction Félicitations pour l'achat de votre nouveau robot Universal Robots, qui se compose du bras du robot (manipulateur), du boîtier de commande et du terminal de programmation. Conçu à l'origine pour imiter l'amplitude de mouvement d'un bras humain, le bras du robot est composé...
Page 16 • Poignet 3 : où l'outil est attaché à la Bride d'outil. Le robot est une machine partiellement assemblée et une déclaration d'incorporation est fournie à ce titre. Une évaluation des risques est requise pour chaque application de robot. UR30 User Manual...
Page 17 Sur le portail myUR, vos dossiers sont traités soit par votre distributeur habituel, soit transmis aux équipes du service client d'Universal Robots. Vous pouvez également vous abonner à la surveillance des robots et gérer des comptes d'utilisateurs supplémentaires dans votre entreprise.
Page 18 • Manuel du logiciel PolyScope avec descriptions et instructions pour le logiciel • Le Manuel d'entretien avec des instructions pour le dépannage, l'entretien et la réparation • Le Répertoire de scripts avec des scripts pour une programmation en profondeur UR30 User Manual...
Page 19 2. Votre robot 2.1. Caractéristiques techniques UR30 Type de robot UR30 30 kg (66,1 lb) Charge utile maximale 35 kg (77,1 lb) avec conditions aux limites selon le manuel Portée 1 300 mm / 51,18 in (Interface mécanique) Degrés de liberté 6 joints rotatifs Programmation GUI PolyScope sur écran tactile 12 in 750 W (max.)
Page 20 Vous pouvez vérifier la portée et la charge utile de votre robot dans les spécifications techniques. Charge utile [kg] charge utile étendue pleine performance Décalage du centre de gravité [mm] La relation entre la charge utile nominale et le décalage du centre de gravité. UR30 User Manual...
Page 21 à l'intérieur de la plage de travail du robot. Le logiciel du robot garantit automatiquement que les limites mécaniques du robot ne sont pas dépassées. User Manual UR30 AVIS L'utilisation de la plage de charge utile étendue...
Page 22 Vous pouvez configurer les temps et les distance d'arrêt maximum nominaux de sécurité définis par l'utilisateur. Si les réglages définis par l'utilisateur sont utilisés, la vitesse du programme est ajustée dynamiquement pour toujours se conformer aux limites sélectionnées. UR30 User Manual...
Page 23 Distance d’arrêt en mètres pour 33 % de 30 kg Distance d’arrêt en mètres pour 66 % de 30 kg Distance d’arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 30 kg Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile étendue de 35 kg User Manual UR30...
Page 24 Temps d’arrêt en secondes pour 33 % de 30 kg Temps d’arrêt en secondes pour 66 % de 30 kg Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 30 kg Temps d'arrêt en secondes pour une charge utile étendue de 35 kg UR30 User Manual...
Page 25 66 % de 30 kg Distance d’arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 30 kg Dans ce mouvement d'essai spécifique, seulement 80 % de la vitesse maximale nominale est réalisable. Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile étendue de 35 kg User Manual UR30...
Page 26 66 % de 30 kg Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 30 kg Dans ce mouvement d'essai spécifique, seulement 80 % de la vitesse maximale nominale est réalisable. Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 35 kg UR30 User Manual...
Page 27 Distance d’arrêt en mètres pour 33 % de 30 kg Distance d’arrêt en mètres pour 66 % de 30 kg Distance d’arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 30 kg Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile étendue de 35 kg User Manual UR30...
Page 28 Temps d’arrêt en secondes pour 33 % de 30 kg Temps d’arrêt en secondes pour 66 % de 30 kg Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 30 kg Temps d'arrêt en secondes pour une charge utile étendue de 35 kg UR30 User Manual...
Page 29 2. Votre robot User Manual UR30...
Page 30 Pour un résultat optimal, utilisez le bout de votre doigt pour faire une sélection sur l'écran. Dans ce manuel, cela s'appelle « appuyer ». Un stylet disponible dans le commerce peut être utilisé pour effectuer des sélections à l'écran si vous le souhaitez. UR30 User Manual...
Page 31 User Manual UR30...
Page 32 Manuel indique que le mode d'opération du robot est défini sur Manuel. Appuyez dessus pour passer en mode de fonctionnement automatique. Contrôle à Les icônes Mode local et Mode distant ne deviennent accessibles que si vous activez le distance contrôle à distance. UR30 User Manual...
Page 33 à trois positions est configuré. Le mode manuel haute vitessepermet à la fois à la vitesse de l'outil et à la vitesse du coude de dépasser temporairement 250 mm/s. User Manual UR30...
Page 34 L'anneau lumineux situé à la base du bras du robot fournit une indication d'état comme défini dans le tableau ci-dessous. AVIS La configuration de l'anneau lumineux peut être modifiée et/ou désactivée par l'utilisateur. Base du robot 1. Anneau lumineux 2. Base UR30 User Manual...
Page 35 Non automatique, ne pas être déplacé 1. Recul 1. Processus de démarrage 2. Fonctionnement libre Aucune alimentation disponible pour le bras du robot 1. Défaut 2. Violation 3. Écran de chargement 4. Mise HORS tension du système User Manual UR30...
Page 36 Il est essentiel d'observer et de suivre toutes les instructions de montage dans les sections suivantes de ce manuel. AVIS Universal Robots décline toute responsabilité si le robot (boîtier de commande du bras avec ou sans terminal de programmation) est endommagé, changé ou modifié de quelque manière que ce soit.
Page 37 TERRE DE SÉCURITÉ Indique une mise à la terre de protection. AVIS Indique le risque d'endommagement de l'équipement et/ou des informations à noter. LIRE LE MANUEL Indique des informations plus détaillées qui doivent être consultées dans le manuel. User Manual UR30...
Page 38 • Soyez conscient de l'orientation du robot pour comprendre la direction du mouvement lors de l'utilisation du Terminal de programmation. • Respectez les exigences et les directives de la norme ISO 10218-2. UR30 User Manual...
Page 39 L'utilisation du robot avec des machines externes non testées, ou dans une application non testée, peut augmenter le risque de blessures pour le personnel. • Tester toutes les fonctions et le programme du robot séparément. • Lisez les informations de mise en service. User Manual UR30...
Page 40 Des champs magnétiques très puissants peuvent endommager le robot. • Ne pas exposer le robot à des champs magnétiques permanents. LIRE LE MANUEL Vérifier que tous les équipements mécaniques et électriques sont installés conformément aux spécifications et aux avertissements pertinents. UR30 User Manual...
Page 41 La puissance d’entraînement est conservée après l’arrêt du robot. *Les arrêts de Catégorie 2 des robots Universal Robots sont décrits plus en détails comme des arrêts de type SS1 ou SS2 selon la norme IEC 61800-5-2.
Page 42 Après avoir installé physiquement le robot, vérifiez les connexions, puis terminez l'intégration. Une partie de l'évaluation des risques consiste à déterminer les réglages de configuration de sécurité, ainsi que la nécessité d'arrêts d'urgence supplémentaires et/ou d'autres mesures de protection requises pour l'application spécifique du robot. UR30 User Manual...
Page 43 • Limite d'orientation d'outil/effecteur terminal : utilisée pour réduire les risques associés à certaines zones et caractéristiques de l'outil/effecteur final et de la pièce à usiner : éviter que les arêtes vives ne soient pointées vers l'opérateur, en les tournant vers l'intérieur en direction du robot. User Manual UR30...
Page 44 Pour les applications collaboratives, l'évaluation des risques comprend les risques prévisibles dus aux collisions et à une mauvaise utilisation raisonnablement prévisible. L'évaluation des risques doit porter sur : • La gravité des dommages • La probabilité d'occurrence • La possibilité d'éviter la situation dangereuse UR30 User Manual...
Page 45 5. Évaluation des risques Dangers Universal Robots identifie les dangers importants potentiels énumérés ci-dessous potentiels comme nécessitant une étude par l'intégrateur. D'autres dangers importants peuvent être associés à une application robotique spécifique. • Pénétration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'outil/effecteur final ou du connecteur d'outil/effecteur final.
Page 46 (à gauche) est définie pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est à au moins 1 650 mm de la base du robot. L'autre zone (à droite) est à 400 mm de la base du robot, lorsqu'il se déplace dans la direction longitudinale. UR30 User Manual...
Page 47 6. Levage et manipulation 6. Levage et manipulation User Manual UR30...
Page 48 Le levage ou le déplacement de pièces lourdes peut causer des blessures. • Un appareil/une aide au levage peut être nécessaire. ATTENTION Un assemblage incorrect des composants et/ou du câblage peut entraîner des blessures. • Des équipements de protection individuelle (chaussures, lunettes, gants) peuvent être nécessaires. UR30 User Manual...
Page 49 Le bras du robot, en fonction du poids, peut être transporté par une ou deux personnes à moins que l'élingue ne soit fournie. Si l'élingue est fournie, un équipement de levage et de transport est nécessaire. 6.2.1. Utilisation d'une élingue ronde User Manual UR30...
Page 50 6. Levage et manipulation Description L'élingue ronde est fournie par UR avec les robots UR20 et UR30. Selon le fabricant, l'élingue ronde est conforme aux normes suivantes : • EN 1492-1 :2000+A1 :2008 Élingues textiles - Sécurité - Élingues à sangle tissées plates, faites de fibres synthétiques ou artificielles, pour un usage général.
Page 51 6. Levage et manipulation Tableau Description de l'élingue ronde Aritcle Elingue ronde 1T x 1M/2M Couleur Violet (selon EN 1492-2) Matériau Polyester 1,0 (1000 kg) Direct Facteur WLL 0,8 (800 kg) Nœud coulant User Manual UR30...
Page 52 Le fait de ne pas fixer le bras du robot à une surface solide peut entraîner des blessures causées par la chute du robot. • Assurez-vous que le bras du robot est fixé à une surface solide UR30 User Manual...
Page 53 • L'outil ne doit pas être déplacé à proximité du volume cylindrique, car cela entraîne un déplacement trop rapide des articulations, même lorsque l'outil se déplace lentement. Cela peut présenter un risque pour le matériel et la fonctionnalité. Avant Incliné User Manual UR30...
Page 54 : Couple d'inclinaison dans n'importe quelle direction du plan xy de la base. • F : Force dans n'importe quelle direction dans le plan xy de la base. Définition de la force et du couple au niveau de la bride de base. UR30 User Manual...
Page 55 2,5. Les charges réelles ne dépasseront pas ces valeurs. Modèle de robot Mz [Nm] Fz[N] [Nm] UR30 2220 3520 2700 2370 Couple maximal des articulations pendant les arrêts de catégorie 0, 1 et 2.
Page 56 • Priorisez la sécurité en mettant en œuvre des mesures adéquates pour empêcher le basculement des plateformes mobiles à tout moment. 7.3. Description du montage UR30 User Manual...
Page 57 Un montage instable peut donner lieu à des accidents. • Vérifiez toujours que les pièces du robot sont correctement et solidement montées et boulonnées. 7.3.1. Prévention de la singularité //plus de détails sur la prévention// +monter le robot à un angle de 45 degrés User Manual UR30...
Page 58 Que le bras du robot soit fixe (monté sur un support, un mur ou un sol) ou dans une installation mobile (axe linéaire, chariot poussoir ou base mobile du robot), il doit être installé en toute sécurité pour assurer la stabilité de tous les mouvements. UR30 User Manual...
Page 59 1. Appuyez sur le bouton d'alimentation sur le terminal de programmation pour éteindre le robot. 2. Débranchez le câble secteur / d'alimentation de la prise murale. 3. Donnez 30 secondes au robot pour qu'il se décharge de toute énergie emmagasinée. User Manual UR30...
Page 60 3. Si un remontage précis du robot est nécessaire, utilisez le trou de Ø 8 mm et la fente de Ø 8x13 mm avec les broches de positionnement ISO 2338 Ø 8 h6 correspondantes dans la plaque de montage. UR30 User Manual...
Page 61 Un boîtier de commande mouillé peut provoquer des blessures mortelles. • Veiller à ce que le boîtier de commande et les câbles n'entrent pas en contact avec des liquides. • Placez le boîtier de commande (IP44) dans un environnement adapté à la norme IP. User Manual UR30...
Page 62 Cette sous-section décrit la connexion pour un bras de robot configuré avec un Câble de robot fixe de 6 mètres. Pour des informations sur la connexion d'un bras de robot configuré avec un connecteur de câble de bride de base, voir 7.7 Connexion au robot : câble de robot au-dessus. UR30 User Manual...
Page 63 Une mauvaise connexion du robot peut entraîner une perte de puissance du bras du robot. • Ne pas déconnecter le câble du robot lorsque le bras du robot est sous tension. • Ne pas rallonger ou modifier le câble du robot. User Manual UR30...
Page 64 • Disjoncteur différentiel • Un interrupteur verrouillable (en position OFF) Un interrupteur principal doit être installé pour éteindre tous les équipements de l'application du robot afin de faciliter le verrouillage. Les caractéristiques électriques sont indiquées dans le tableau ci-dessous. UR30 User Manual...
Page 65 • Assurez-vous que les autres équipements ne doivent pas alimenter l'E/S du robot lorsque le robot est verrouillé. • Assurez-vous que tous les câbles sont branchés correctement avant de mettre le boîtier de commande sous tension. Toujours utiliser le cordon d'alimentation d'origine. User Manual UR30...
Page 66 Le démarrage du robot à des températures plus basses peut entraîner des performances plus faibles ou des arrêts, car la viscosité de l'huile et de la graisse dépendent de la température. • Le démarrage du robot à basse température peut nécessiter une phase de préchauffage. UR30 User Manual...
Page 67 1. Sélectionnez la bonne taille du bras du robot. 2. Sélectionnez le bon boîtier de commande. 3. Ajoutez le numéro de série tel qu'il est écrit sur le bras du robot. 4. Terminez avec le bouton OK. User Manual UR30...
Page 68 1. Appuyez sur le bouton d'alimentation sur le terminal de programmation pour éteindre le robot. 2. Débranchez le câble secteur / d'alimentation de la prise murale. 3. Donnez 30 secondes au robot pour qu'il se décharge de toute énergie emmagasinée. UR30 User Manual...
Page 69 Pour utiliser le bouton 3PE du TP pour faire fonctionner librement le bras du robot : programmation 3PE 1. Rapidly light-press, release, light-press again and keep holding the 3PE button in this position. Vous pouvez maintenant tirer le bras du robot vers la position désirée, tant que le bouton reste légèrement enfoncé. User Manual UR30...
Page 70 Dans certaines situations, par exemple lorsque le robot est proche d'une collision, ces vibrations sont indésirables. Utilisez le Recul pour forcer des articulations spécifiques sur une position souhaitée sans relâcher tous les freins du bras du robot. UR30 User Manual...
Page 71 8.1.1. Panneau Fonctionnement libre Description Lorsque le bras du robot est en Fonctionnement libre, un panneau apparaît sur PolyScope, comme illustré ci-dessous. User Manual UR30...
Page 72 PCO. Rotation ATTENTION Déplacer le bras du robot lorsqu'un outil est attaché peut présenter causer un point de pincement. • Faites preuve de prudence lorsque vous déplacez le bras du robot sur n'importe quel axe. UR30 User Manual...
Page 73 User Manual UR30...
Page 74 • Tous les signaux liés à la sécurité doivent être construits de manière redondante (deux canaux indépendants). • Gardez les deux canaux indépendants séparés afin qu'un seul défaut ne puisse pas entraîner la perte de la fonction de sécurité. UR30 User Manual...
Page 75 Les problèmes de CEM se produisent généralement pendant les processus de soudage et sont en principe signalés par des messages d'erreur dans le journal. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par des problèmes de CEM.
Page 76 9. Installation LIRE LE MANUEL Certaines E/S à l'intérieur du boîtier de commande peuvent être configurées pour les E/S normales ou de sécurité. Lire et comprendre le chapitre complet sur l'Interface électrique. UR30 User Manual...
Page 77 Manuel ou manuel ou manuel Chaque cycle Chaque cycle Fréquence d'utilisation Peu fréquent à peu fréquent à peu fréquent Uniquement Nécessite une réinitialisation relâchement frein Catégorie d'arrêt (IEC 60204-1) Niveau de performance de la fonction de surveillance (ISO 13849-1) User Manual UR30...
Page 78 1. Dans l'en-tête, appuyez sur Installation et sélectionnez Sécurité. 2. Sous Sécurité, sélectionnez E/S. 3. Sur l'écran E/S, sous Signal de sortie, cochez la case OSSD souhaitée. Vous devez affecter le signal de sortie pour activer les cases à cocher OSSD. UR30 User Manual...
Page 79 • Paire de sorties configurable : arrêt d'urgence système. L'illustration ci-dessous montre comment deux robots UR partagent leurs fonctions d'arrêt d'urgence. Dans cet exemple, les E/S configurées utilisées sont CI0-CI1 et CO0- CO1. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs User Manual UR30...
Page 80 à l'extérieur du périmètre de sécurité est nécessaire. Le bouton de réinitialisation réinitialisation doit être du type à deux canaux. Dans cet exemple, l'E/S configurée pour la réinitialisation est CI0-CI1, voir ci-dessous. Safety Configurable7Inputs UR30 User Manual...
Page 81 Vous pouvez configurer l'entrée Fonctionnement libre pour activer et Libre sur le utiliser le Fonctionnement libre sans appuyer sur le bouton robot Fonctionnement libre d'un CP standard, ou sans avoir à appuyer et maintenir l'un des boutons du TP 3PE en position d'appui léger. User Manual UR30...
Page 82 élevée. Un programme mis en pause uniquement par le mode automatique Safeguard Stop reprend. UR30 User Manual...
Page 83 Cela implique que l'état d'arrêt d'urgence de la machine externe sera réinitialisé sans aucune action manuelle de la part de l'opérateur du robot. Par conséquent, pour se conformer aux normes de sécurité, les machines externes doivent nécessiter une action manuelle afin de reprendre. User Manual UR30...
Page 84 PolyScope requis. Type de signal Pour limiter le nombre de signaux répertoriés sous Entrée et Sortie, utilisez le menu d'E/S déroulant Vue pour modifier le contenu affiché en fonction du type de signal. UR30 User Manual...
Page 85 Si le robot est mis en pause lors de l'utilisation de l'action d'entrée Démarrer, le robot se déplace lentement vers la position à partir de laquelle il a été mis en pause avant de reprendre ce programme. User Manual UR30...
Page 86 Cause de Une interruption non programmée du programme peut survenir pour l'une des raisons l'interruption du énumérées ci-dessous : programme • Arrêt du robot • Défaut • Violation • Exception d'exécution UR30 User Manual...
Page 87 • Branchez l'adaptateur actif avant d'allumer le boîtier de commande. • Dans certains cas, le moniteur externe doit être allumé avant le boîtier de commande. • Utilisez un adaptateur actif qui prend en charge la révision 1.2 car tous les adaptateurs ne fonctionnent pas immédiatement. User Manual UR30...
Page 88 Remplacez le capuchon à la base du boîtier de commande par un passe-câble approprié pour connecter le câble au port Ethernet. Les caractéristiques électriques sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Paramètre Min. Max. Unité Vitesse de communication 1 000 Mb/s UR30 User Manual...
Page 89 Gris avec texte en noir E/S numériques à usages multiples Vert avec texte en noir E/S analogiques à usages multiples Dans l’IU, vous pouvez configurer l’E/S configurable soit en tant qu’E/S liée à la sécurité ou E/S polyvalente. User Manual UR30...
Page 90 Max. Unité Alimentation électrique 24 V interne Tension [PWR - GND] [PWR - GND] Courant Exigences relatives à l'entrée 24 V externe [24V - 0V] Tension [24V - 0V] Courant *3.5 A pour 500 ms ou 33 % cycle de service. UR30 User Manual...
Page 91 En fonction de la génération du robot, votre terminal de programmation peut être muni ou non d'un dispositif d'activation trois positions (3PE). Les robots UR20 et UR30 ont le 3PE intégré appelé Terminal de programmation d'activation trois positions (3PE TP). Le terminal de programmation sans le 3PE ne fonctionnera pas avec les robots UR20 et UR30.
Page 92 1. Bouton de mise sous tension Vue d’ensemble du TP 2. Bouton d’arrêt d’urgence 3. Port USB (fourni avec un cache-poussière) 4. Boutons 3PE Fonctionnement Un symbole Fonctionnement libre du robot est situé sous chaque bouton 3PE, comme libre illustré ci-dessous. UR30 User Manual...
Page 93 4. Ouvrez/détachez complètement l'œillet en plastique en bas du boîtier de commande et retirez la prise et le câble du terminal de programmation. 5. Retirez délicatement le câble du terminal de programmation et le terminal de programmation. Clips Œillet en plastique User Manual UR30...
Page 94 Le terminal de programmation a toujours une longueur de câble qui peut présenter un risque de trébuchement s'il n'est pas stocké correctement. • Stockez toujours le terminal de programmation et le câble correctement pour éviter les risques de trébuchement. UR30 User Manual...
Page 95 5. Appuyez sur Confirmer la Configuration de sécurité pour terminer l'installation du logiciel du Terminal de programmation 3PE. 6. Pendant le redémarrage et l'initialisation du robot, appuyez sur le bouton 3PE et appuyez sur Démarrer dans PolyScope. 9.5.2. Fonctions des boutons du Terminal de programmation 3PE User Manual UR30...
Page 96 Le mouvement du robot est arrêté Pression ferme forte sur le bouton en mode manuel. Le robot est en (serrer fort) 3PE. Il est enfoncé Arrêt 3PE. jusqu'au fond. Relâchement du bouton 2 Appui sur le bouton UR30 User Manual...
Page 97 Déplacer le robot en position permet au bras du robot de se déplacer vers cette position de départ après avoir terminé un programme. Le bras du robot doit être en position de départ avant de pouvoir exécuter le programme. User Manual UR30...
Page 98 Si la confusion est possible, rangez le terminal de programmation de manière à ce que le bouton d'arrêt d'urgence ne soit pas visible ni utilisable. UR30 User Manual...
Page 99 3-Position Switch Remarque : les deux canaux d'entrée de l'entrée du dispositif d'activation trois positions ont une tolérance de désaccord de 1 seconde. AVIS Le système de sécurité UR ne prend pas en charge plusieurs dispositifs d'activation trois positions externes. User Manual UR30...
Page 100 • Reportez-vous à la documentation spécifique à l'effecteur/outil/pièce pour le montage et la connexion. 9.9.2. NOUVEAU Ajouter une référence aux E/S NOUVEAU Supprimez ce texte et remplacez-le par votre propre contenu. UR30 User Manual...
Page 101 Sortie analogique en mode courant [AOx - AG] Courant [AOx - AG] Tension [AOx - AG] Résolution Sortie analogique en mode tension Tension [AOx - AG] Courant [AOx - AG] [AOx - AG] Résistance [AOx - AG] Résolution User Manual UR30...
Page 102 Sortie analogique et entrée analogique Analog Analog Power Power Cet exemple montre comment contrôler une bande de Cet exemple montre comment transport avec une entrée de connecter un capteur commande de vitesse analogique. analogique. UR30 User Manual...
Page 103 Vous pouvez utiliser des E/S numériques pour communiquer avec d'autres avec d'autres équipements si une terre (GND) commune est établie et si la machine utilise la machines ou technologie PNP, voir ci-dessous. automates programmables Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs User Manual UR30...
Page 104 POWER car cela arrête le Boîtier de commande sans sauvegarder. • Utilisez l'entrée OFF pour la commande d'arrêt à distance pour permettre au boîtier de commande d'enregistrer les fichiers ouverts et de s'éteindre correctement. UR30 User Manual...
Page 105 • Veillez à ce que l'outil soit correctement boulonné en place. • Veillez à ce que l'outil soit construit de façon à ce qu'il ne puisse pas créer une situation dangereuse en faisant tomber une pièce par inadvertance. User Manual UR30...
Page 106 *** Lorsque l'alimentation de l'outil est activée, un temps de démarrage progressif de 400 ms commence permettant de connecter une charge capacitive de 8 000 uF à l'alimentation de l'outil au démarrage. Le branchement à chaud de la charge capacitive n'est pas autorisé. UR30 User Manual...
Page 107 4. Connectez les câbles d’alimentation (gris) à TO0 (bleu) et la masse (rouge) à TO1 (rose). AVIS Une fois que le robot a effectué un arrêt d'urgence, la tension est réglée sur 0 V pour les deux broches d'alimentation (l'alimentation est coupée). User Manual UR30...
Page 108 Il y a de la tension entre la connexion ALIMENTATION et le blindage/la terre, même l'outil lorsque la charge est mise hors circuit. POWER *Il est recommandé d’utiliser une diode de protection pour les charges inductives, comme indiqué ci-dessous. POWER UR30 User Manual...
Page 109 Tension d'entrée en mode courant -0.5 Courant d'entrée en mode courant -2,5 Ω Résistance d'entrée à la plage 4 mA à 20 mA Résolution Deux exemples de la façon d'utiliser les entrées analogiques sont illustrés dans les sous-sections suivantes. User Manual UR30...
Page 110 Une fois 1000 octets de données reçus, le message est rédigé sur l’appareil. Débits en bauds 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Bits d’arrêt 1, 2 Parité Aucun, Impaire, Paire UR30 User Manual...
Page 111 User Manual UR30...
Page 112 • Testez le système connecté à la sortie Déplacement du robot, à la sortie Robot ne s'arrête pas, la sortie Mode réduit ou la sortie Mode non réduit pour vérifier que les changements de sortie sont détectés. • Déterminez les exigences de mise en service de votre application robotique. UR30 User Manual...
Page 113 9. Appuyez sur le bouton Start pour que le robot relâche son système de freinage. Le robot vibre et émet des sons de clic indiquant qu'il est prêt à être programmé. AVIS Apprenez à programmer votre robot Universal Robots sur www.universal-robots.com/academy/ User Manual UR30...
Page 114 11.2. Fonctions et interfaces de sécurité Description Les robots Universal Robots sont équipés de différentes fonctions de sécurité intégrées ainsi que d’une E/S de sécurité, les signaux de commande numériques et analogiques vers ou depuis l’interface électrique, pour connecter d’autres appareils et des dispositifs de protection supplémentaires.
Page 115 Arrêt de catégorie 0 est initié. AVIS L’effecteur terminal n’est pas protégé par le système de sécurité UR. Le fonctionnement de l’effecteur terminal et/ou le câble de connexion n’est pas surveillé User Manual UR30...
Page 116 11.2.1. Fonctions de sécurité configurables Description Les fonctions de sécurité Universal Robots, telles qu'elles figurent dans le tableau ci- dessous, sont dans le robot mais sont prévues pour commander le système du robot ex. le robot avec son outil/effecteur de fin fixé. Les fonctions de sécurité du robot sont utilisées pour réduire les risques du système du robot déterminés par l’évaluation des...
Page 117 Plans de sécurité 40 mm Orientation de l'outil 3 ° Limite de vitesse 50 mm/s Limite de force 25 N Limites d'élan 3 kg m/s Limite de puissance 10 W Limite de temps d'arrêt 50 ms Limite de distance d'arrêt 40 mm Sécurité à la maison 1.7 ° User Manual UR30...
Page 118 à au moins 450 mm de la base du robot. L'autre zone (à droite) est à 200 mm de la base du robot, lorsqu'il se déplace dans la direction longitudinale. Placer le robot dans certaines zones peut créer des risques de pincement pouvant entraîner des blessures. UR30 User Manual...
Page 119 Automatique lorsque l'entrée est basse, en mode Manuel opérationnel lorsqu'elle est élevée. Réinitialisation de la Redémarre à partir d'un état Arrêt de sécurité en mode Automatique , lorsqu'un bord prend forme sur l'entrée de sauvegarde du mode Réinitialisation de protection en mode Automatique. automatique User Manual UR30...
Page 120 Arrêt 3PE (si un dispositif d'activation à 3 positions est Catégorie d’arrêt connecté) Catégorie d'Arrêt Violation de limite Catégorie d'Arrêt Détection de défaillance AVIS Si le système de sécurité détecte une erreur ou une violation, toutes les sorties de sécurité se réinitialisent à bas. UR30 User Manual...
Page 121 11. Première utilisation User Manual UR30...
Page 122 • Passage de la configuration réduite à la configuration normale • Passage de la configuration normale à la configuration réduite Le bras du robot s'adapte aux nouvelles limites de sécurité dans les 500 ms. UR30 User Manual...
Page 123 • Faites preuve de prudence lorsque vous déplacez le bras du robot dans les limites, car les limites pour les positions articulaires, les plans de sécurité et l'orientation de l'outil/de l'effecteur final sont désactivées en mode récupération. 11.3. Configuration de sécurité logicielle User Manual UR30...
Page 124 4. Tous les paramètres de configuration de sécurité accessibles sur cet écran et les sous-onglets. 5. L'intégrateur doit s'assurer que toutes les modifications apportées aux paramètres de configuration de sécurité sont conformes à l'évaluation des risques. Consultez le Manuel d'installation du matériel. UR30 User Manual...
Page 125 Déverrouiller pour rendre les paramètres accessibles. Remarque : une fois les réglages de sécurité débloqués, tous les réglages sont actifs. 5. Appuyez sur Verrouiller onglet ou quittez le menu Sécurité pour verrouiller à nouveau tous les paramètres des éléments de sécurité. User Manual UR30...
Page 126 3. Dans Nouveau mot de passe, saisissez un mot de passe. 4. Dans Confirmer le nouveau mot de passe, saisissez le même mot de passe et appuyez sur Appliquer. 5. En bas à gauche du menu bleu, appuyez sur Quitter pour retourner à l’écran précédent. UR30 User Manual...
Page 127 Avant de travailler à proximité du robot, assurez-vous que la configuration de sécurité est conforme aux attentes. Vous pouvez la vérifier en inspectant la somme de contrôle de sécurité en haut à droite de PolyScope pour voir si des changements ont été apportés. (Voir Somme de contrôle de sécurité). User Manual UR30...
Page 128 Vous devez appliquer vos modifications à la configuration de sécurité pour la somme des contrôles de sécurité afin de refléter vos modifications. UR30 User Manual...
Page 129 3. Saisissez le mot de passe de sécurité et déverrouillez l'écran. 4. Désélectionnez le Terminal de programmation pour utiliser le robot sans l’interface PolyScope. 5. Appuyez sur Enregistrer et redémarrer pour implémenter les modifications. 11.3.5. Modes de sécurité logiciels User Manual UR30...
Page 130 Les Limites du robot limitent les mouvements généraux du robot. L'écran Robot Limits a deux options de configuration : Factory Presets et Custom. L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection » pour les robots Universal Robots. UR30 User Manual...
Page 131 Les valeurs du tableau sont mises à jour pour refléter les valeurs prédéfinies allant de Most Restricted à Least Restricted AVIS Les valeurs du curseur ne sont que des suggestions et ne remplacent pas une évaluation appropriée des risques. User Manual UR30...
Page 132 éviter les situations de serrage. Vitesse du Limite la vitesse maximum du coude du robot. coude Force du Limite la force maximale que le coude exerce sur coude l'environnement pour éviter les situations de serrage. UR30 User Manual...
Page 133 La limitation d'articulation peut également être appelée limitation d'axe basée sur un logiciel. Les options de limites d'articulation sont : Vitesse maximum et Plage de positions. User Manual UR30...
Page 134 UR30 User Manual...
Page 135 3. Sur l’écran E/S dans le Signal de sortie, sous Affectation de fonction, dans le menu déroulant, sélectionnez Position initiale de sécurité. 4. Appuyez sur Appliquer et dans la boîte de dialogue qui apparaît, sélectionnez Appliquer et redémarrer. User Manual UR30...
Page 136 4. Dans le menu latéral, sous Sécurité, sélectionnez Position initiale de sécurité. Un mot de passe de sécurité est requis pour Déverrouiller les Réglages de sécurité (voir Définition d'un mot de passe de sécurité logiciel). 5. Sous Position initiale de sécurité, sélectionnez Synchronisation depuis la position initiale UR30 User Manual...
Page 137 La définition des plans de sécurité limite les sphères de l’outil et le coude, non pas la limite globale pour le bras du robot. Cela signifie que la spécification d'un plan de sécurité ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette restriction. User Manual UR30...
Page 138 3. En haut à droite de l'écran, dans le champ Plans, appuyez sur Ajouter un plan. 4. En bas à droite de l'écran, dans le champ Propriétés , configurez le nom, la fonction de copie et les restrictions. UR30 User Manual...
Page 139 à droite du texte Copier la fonction. Cela indique que la fonctionnalité n'est pas synchronisée, c'est-à-dire que les informations de la carte de propriétés ne sont pas mises à jour pour refléter les modifications qui peuvent avoir été apportées à la fonctionnalité. User Manual UR30...
Page 140 Le côté du plan sur lequel l'outil et/ou le coude sont Flèche verte autorisés (pour les plans de déclenchement) Le côté du plan sur lequel l'outil et/ou le coude sont Flèche grise autorisés (pour les plans désactivés) UR30 User Manual...
Page 141 0.1 m UR5e 0.13 m UR10e / UR16e 0.15 m UR20 / UR30 0.19 m Les informations relatives au rayon spécifique se trouvent dans le fichier urcontrol.conf du robot, dans la section [Coude]. Restriction de la La restriction de la bride de l'outil empêche la bride de l'outil et l'outil attaché de bride d'outil traverser un plan de sécurité.
Page 142 Lorsque l'on travaille avec une bride d'outil non restreinte et un outil défini, on s'assure que la partie dangereuse de l'outil ne peut pas dépasser une certaine zone. La bride d'outil sans restriction peut être utilisée pour toute application où des plans de sécurité sont nécessaires, comme le soudage ou l'assemblage. UR30 User Manual...
Page 143 [°] ») Si nécessaire, il est possible de décaler le plan dans la direction Z positive ou négative plus tard dans les paramètres de sécurité. Lorsque vous êtes satisfait de la position de l'avion, appuyez sur OK. User Manual UR30...
Page 144 UR30 User Manual...
Page 145 Nous vous recommandons de créer une ou plusieurs caractéristiques souhaitées avant d’éditer la configuration de sécurité, car une fois que l’onglet Sécurité est débloqué, le bras du robot s’arrête, vous empêchant de définir de nouvelles caractéristiques. User Manual UR30...
Page 146 • Angle panoramique: le degré de rotation de l'axe Z incliné autour de l'axe Z de la bride de sortie d'origine. Sinon, l’axe Z d’un TCP existant peut être copié en sélectionnant ce PCO dans le menu déroulant. UR30 User Manual...
Page 147 Ces valeurs représentent la bride de l'outil robot. Sous Copier TCP, vous pouvez également sélectionner bride d'outil et ramener les valeurs d'outil à 0. Une sphère par défaut est définie au niveau de la bride de l'outil. User Manual UR30...
Page 148 Vous pouvez également déterminer le rayon avec une plage autorisée de 0 à 300 mm. La limite apparaît dans le volet graphique sous la forme d'un point ou d'une sphère en fonction de la taille du rayon. UR30 User Manual...
Page 149 5. Éditez le Rayon et la Position de façon à ce qu'ils correspondent à l'outil que vous utilisez actuellement, ou utilisez le menu déroulant Copier PCO et choisissez un PCO dans Général>Réglages PCO, s'il a été défini. User Manual UR30...
Page 150 TERMINÉ. L'avertissement sur le bouton Position de l'outil indique qu'aucun outil n'est ajouté sous Bride d'outil. Le bouton Position de l'outil sans l'avertissement indique qu'un outil (autre que la Bride d'outil) a été ajouté. UR30 User Manual...
Page 151 Vous pouvez créer un programme pour envoyer des signaux d'E/S à d'autres machines à certains points sur la trajectoire du robot et effectuer des commandes telles que si…alors et boucle, basées sur des variables et signaux d'E/S. User Manual UR30...
Page 152 Effectuez toujours une évaluation des risques avant de mettre le robot en service. ATTENTION Gardez votre tête et votre torse hors de portée (espace de travail) du robot. Ne placez pas les doigts là où ils peuvent être attrapés. UR30 User Manual...
Page 153 La même installation peut être utilisée avec plusieurs programmes. Toutes les variables de programme et d'installation de votre programme sont affichées dans le volet Variables sous la forme d'une liste indiquant le nom, la valeur et la description de la variable. User Manual UR30...
Page 154 Description si nécessaire. Vous pouvez également réduire Description et développer la colonne Description à l'aide des boutons indiqués ci-dessous. Pour réduire/développer la colonne Description 1. Appuyez sur pour réduire la colonne Description. 2. Appuyez sur pour développer la colonne Description. UR30 User Manual...
Page 155 Colonne Description réduite Colonne Description développée User Manual UR30...
Page 156 Vous pouvez appuyer sur Lecture pour redémarrer le programme. Pour mettre un programme en pause 1. Appuyez sur Pause pour suspendre Pause un programme à un moment précis. Vous pouvez reprendre un programme en pause. UR30 User Manual...
Page 157 Appuyez sur Manuel pour accéder à l'écran Déplacer où le bras du robot peut être déplacé en utilisant les flèches de l'outil Déplacer et/ou en configurant les coordonnées de la position de l'outil et de la position du joint. User Manual UR30...
Page 158 Vous pouvez utiliser les listes déroulantes Basique, Avancé et Modèle tout à gauche. • Le côté droit contient la configuration des nœuds de programme que vous pouvez ajouter à votre programme. Vous pouvez utiliser les options Commande, Graphiques et Variables. UR30 User Manual...
Page 159 Ajout de nœuds programme contenant des nœuds de programme mal configurés. de programme • Les nœuds de programmes mal configurés sont mis en évidence en jaune. • Les nœuds de programme correctement configurés sont mis en évidence en blanc. User Manual UR30...
Page 160 Bouton Vous pouvez également rechercher une commande/un nœud de programme Recherche spécifique. Ceci est utile lorsque vous avez un long programme avec de nombreux nœuds de programme différents. UR30 User Manual...
Page 161 été précédemment Coller coupé ou copié. supprime un nœud de l'arborescence Supprimer programme. élimine des nœuds spécifiques de Suspendre l'arborescence programme. recherche dans l'arborescence programme. Bouton Recherche Appuyez sur l'icône pour quitter la recherche. User Manual UR30...
Page 162 • Vous pouvez utiliser Lire à partir de la sélection dans un sous-programme. L’exécution du programme s’arrête lorsque le sous-programme se termine. • Vous ne pouvez pas utiliser Lire à partir de la sélection avec un thread car les threads commencent toujours au début. UR30 User Manual...
Page 163 Certains nœuds de programme de base sont également utilisés pour organiser et créer des commentaires dans le programme de votre robot. Cela peut être très utile s'il s'agit d'un grand programme de robot. 11.5.7. Nœuds de programme de base : Déplacer User Manual UR30...
Page 164 DéplacementJ 2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer pour ajouter un point de passage au programme du robot avec un nœud Déplacer. 3. Sélectionnez le nœud Déplacer. 4. Sélectionnez le DéplacementJ dans le menu déroulant. UR30 User Manual...
Page 165 DéplacementP 2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer pour ajouter un point de passage au programme du robot avec un nœud Déplacer. 3. Sélectionnez le nœud Déplacer. 4. Sélectionnez DéplacementP dans le menu déroulant. User Manual UR30...
Page 166 Le mode peut être : • Fixe : seul le point de départ est utilisé pour définir l’orientation de l'outil. • Non limité : le point de départ se transforme au Point final pour définir l’orientation de l'outil. UR30 User Manual...
Page 167 User Manual UR30...
Page 168 1. Dans le programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous souhaitez Ajouter un point ajouter un déplacement. de passage à un programme de 2. Dans Basique, appuyez sur Déplacer. robot Un point de passage est ajouté au programme du robot avec le nœud Déplacer. UR30 User Manual...
Page 169 PCO à partir de la commande Déplacer. La relation entre la fonction et le PCO appliqué à la fonction actuellement sélectionnée, atteint l’emplacement du PCO souhaité. Le robot calcule comment positionner le bras pour permettre au PCO actif actuel d'atteindre la position PCO souhaitée. 11.5.9. Définir la charge utile User Manual UR30...
Page 170 Vous pouvez aussi utiliser le bouton Définir maintenant pour définir les valeurs du nœud en tant que charge utile active. Conseil N'oubliez pas de toujours mettre à jour votre charge utile lorsque vous apportez des d'utilisation modifications à la configuration du programme du robot. UR30 User Manual...
Page 171 « saut », lorsque la charge utile change. Le programme se poursuit pendant que l'ajustement a lieu. L'utilisation du temps de transition de la charge utile est recommandée pour prendre ou relâcher des objets lourds ou pour utiliser un préhenseur à vide. User Manual UR30...
Page 172 La charge utile par défaut est configurée comme la charge utile active avant le défaut démarrage du programme. • Sélectionnez la charge utile souhaitée et appuyez sur Configurer par défaut pour configurer une charge utile par défaut. L’icône verte dans le menu déroulant indique la charge utile configurée par défaut UR30 User Manual...
Page 173 • Effectuez les mesures dans un laps de temps court • Éviter de tirer sur l’outil et/ou sur la charge utile attachée avant et pendant l’estimation • Le montage et l’angle du robot doivent être correctement définis dans l’installation User Manual UR30...
Page 174 (CoG) de la charge utile comme origine et les axes alignés avec les axes de la bride d'outil. L'inertie par défaut est calculée comme une l'inertie d'une sphère avec la masse spécifiée par l'utilisateur et une densité de masse de 1g/cm UR30 User Manual...
Page 175 Les boutons sur le côté droit de l'écran permettent de régler l'angle de montage du bras du robot. Les trois boutons supérieurs du côté droit définissent l'angle à plafond ∘ ∘ ∘ (180 ), mur (90 ), étage (0 ). Les boutons Tilt définissent un angle arbitraire. User Manual UR30...
Page 176 Les boutons sur la partie inférieure de l'écran sont utilisés pour faire pivoter le montage du bras du robot pour qu'il corresponde au montage réel. ATTENTION Utilisez les paramètres d'installation corrects. Enregistrez et chargez les fichiers d'installation avec le programme. 11.5.12. Utilisation de l'onglet E/S UR30 User Manual...
Page 177 Le contrôle des E/S de l'outil peut être attribué à un URCap dans les E/S de l'outil de l'onglet Installation. La sélection d'un URCap supprime le contrôle de l'utilisateur sur les E/S analogiques de l'outil. User Manual UR30...
Page 178 3. Sélectionnez les valeurs requises dans les menus déroulants sous Interface de communication. Toute modification des valeurs est immédiatement envoyée à l'outil. Si des valeurs d'installation diffèrent de ce que l'outil utilise, un avertissement apparaît. 11.5.14. Sortie numérique UR30 User Manual...
Page 179 éviter de perdre les modifications. Alimentation à L'alimentation à double broche est utilisée comme source d'alimentation pour l'outil. deux broches L'activation de l'Alimentation de la broche double réinitialise les sorties numériques de l'outil. User Manual UR30...
Page 180 Le point de rotation est le Point central de l'outil (PCO), c'est- à-dire le point à l'extrémité du bras du robot qui donne un point caractéristique sur l'outil. Le TCP est représenté par une petite boule bleue. UR30 User Manual...
Page 181 Les zones de texte affichent les valeurs de coordonnées complètes du TCP par rapport à la fonction sélectionnée. Vous pouvez configurer plusieurs TCP nommés (voir ). Vous pouvez également appuyer sur Éditer pose pour accéder à l'écran Éditeur de pose. User Manual UR30...
Page 182 Enregistrez et chargez les fichiers d'installation avec le programme. • Enregistrez et chargez les fichiers d'installation avec le programme. UR30 User Manual...
Page 183 (vecteur). Lorsque le robot cible TCP n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le TCP cible est en violation ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge. User Manual UR30...
Page 184 DéplacementL; ou il utilise le type de déplacement DéplacementJ si une position d’articulation a été précisée en dernier. Bouton Annuler Le bouton Annuler quitte l'écran en supprimant toutes les modifications. 11.5.17. Interface de Contrôle E/S UR30 User Manual...
Page 185 Pour assurer le bon fonctionnement, quelques conditions préalables supplémentaires doivent être installées. Veuillez vous reporter à la documentation URCap pour plus d'informations. Guide d'installation et Guide utilisateur d'UR Connect Pour plus d'informations sur le produit, rendez-vous ici : https://www.universal- robots.com/optimization-services/ur-connect/ User Manual UR30...
Page 186 5. Suivez les étapes de mise à jour. 6. Redémarrez PolyScope une fois la mise à jour terminée. AVIS Vous pouvez toujours mettre à jour UR Connect même s'il N'EST PAS installé. 11.7. Opération Supprimez ce texte et remplacez-le par votre propre contenu. UR30 User Manual...
Page 187 12.1. Cybersécurité générale Description Connecter un robot Universal Robots à un réseau peut présenter des risques de cybersécurité. Ces risques peuvent être atténués en faisant appel à du personnel qualifié et en mettant en œuvre des mesures spécifiques...
Page 188 à l'authentification par mot de passe • Définissez le pare-feu du robot sur les paramètres utilisables les plus restrictifs possibles, désactivez toutes les interfaces et services inutilisés et fermez les ports et limitez les adresses IP UR30 User Manual...
Page 189 • Pour assurer la suppression sécurisée des données hautement sensibles, effacez ou détruisez la carte SD de façon sécurisée. Pour plus d'informations sur la définition d'un mot de passe administrateur et le transfert de port local, consultez le Menu rapide. User Manual UR30...
Page 190 5. En bas à gauche du menu bleu, appuyez sur Quitter pour retourner à l’écran précédent. Vous pouvez appuyer sur l’onglet Bloquer pour bloquer à nouveau tous les paramètres de sécurité ou simplement aller sur un écran en-dehors du menu Sécurité. UR30 User Manual...
Page 191 5. Sous Confirmer le nouveau mot de passe, répétez votre nouveau mot de passe. 6. Appuyez sur Appliquer pour confirmer votre modification de mot de passe. Sécurité Le mot de passe de sécurité empêche toute modification non autorisée des réglages de sécurité. User Manual UR30...
Page 192 La création d'un mot de passe fort et secret permet d'obtenir la meilleure sécurité pour votre système. 4. Sous Confirmer le nouveau mot de passe, répétez votre nouveau mot de passe. 5. Appuyez sur Appliquer pour confirmer votre modification de mot de passe. UR30 User Manual...
Page 193 Vous pouvez utiliser les options de Bus de terrain pour définir et configurer la famille de protocoles de réseau informatique industriel utilisés pour le contrôle distribué en temps réel accepté par PolyScope : • MODBUS • Ethernet/IP • PROFINET • PROFIsafe User Manual UR30...
Page 194 La fréquence du signal actuelle peut être observée dans les statistiques des signaux. L'indicateur de signal devient jaune si la fréquence réelle du signal est inférieure à la moitié de la valeur sélectionnée dans la liste déroulante Fréquence . UR30 User Manual...
Page 195 Les adresses valides dépendent du fabricant et de la configuration de l'unité MODBUS distante. Définir le nom du À l'aide du clavier à l'écran, l'utilisateur peut donner un nom au signal. Ce nom est signal utilisé lorsque le signal est utilisé dans des programmes. User Manual UR30...
Page 196 DISPOSITIF ESCLAVE OCCUPÉ (0x06) Utilisation spécialisée en conjonction avec les commandes de programmation envoyées à l'unité MODBUS distante, l'esclave (serveur) n'est pas en mesure de répondre maintenant. Afficher les Cette case à cocher affiche/masque les options avancées pour chaque signal. options avancées UR30 User Manual...
Page 197 La fréquence moyenne des mises à jour de l'état du signal client Fréq. réelle (maître). Cette valeur est recalculée à chaque fois que le signal reçoit une réponse du serveur (ou esclave). Tous les compteurs comptent jusqu'à 65535, puis reviennent à 0. User Manual UR30...
Page 198 13. Réseaux de communication UR30 User Manual...
Page 199 PolyScope ignore la perte de connexion EtherNet/IP et le Aucun programme continue de fonctionner. PolyScope met en pause le programme actuel. Le programme Pause reprend là où il s'est arrêté. PolyScope arrête le programme en cours. Arrêt User Manual UR30...
Page 200 PolyScope arrête le programme en cours. Arrêt Si l'outil d'ingénierie PROFINET (par exemple le portail TIA) émet un signal DCP Flash vers le périphérique PROFINET ou PROFIsafe du robot, une fenêtre s'affiche dans PolyScope. UR30 User Manual...
Page 201 Active les limites de sécurité du mode Réduit. Active le mode de fonctionnement manuel ou automatique. Mode Si la configuration de sécurité « Sélection du mode opérationnel opérationnel via PROFIsafe » est désactivée, ce champ doit être omis du message de contrôle PROFIsafe. User Manual UR30...
Page 202 Le signal suit la sémantique de réinitialisation de sauvegarde. Une fonctionnalité configurée de réinitialisation de l'arrêt de sauvegarde doit être utilisée pour réinitialiser ce signal. PROFIsafe implique l'utilisation de la fonctionnalité de réinitialisation de la sauvegarde. UR30 User Manual...
Page 203 0,02 rad/s ou plus, le robot est considéré comme mouvement étant en mouvement. Position de Le robot est au repos (le robot ne bouge pas) et dans la sécurité à la position définie comme la position de sécurité à la maison. maison User Manual UR30...
Page 204 PROFIsafe est activée. Le robot est maintenant configuré pour communiquer avec un automate de sécurité. Vous ne pouvez pas desserrer les freins du robot si l'automate ne répond pas ou s'il est mal configuré. UR30 User Manual...
Page 205 Vous devriez sentir lorsque le verrouillage est débrayé, indiquant que le bouton-poussoir est réinitialisé. 2. Vérifiez la situation et si vous devez réinitialiser l’arrêt d’urgence. 3. Après avoir réinitialisé l'arrêt d'urgence, rétablissez l'alimentation du robot et reprenez le fonctionnement. User Manual UR30...
Page 206 • Ne déplacez pas l'articulation de plus de 160 degrés pour vous assurer que le robot peut retrouver sa position physique d'origine. • Ne déplacez pas une articulation plus que nécessaire. UR30 User Manual...
Page 207 *Uniquement lorsqu'aucun dispositif d'activation à trois positions n'est configuré. ** Si un dispositif d'activation à trois positions est configuré, le robot fonctionne à vitesse réduite manuelle à moins que le mode manuel haute vitesse ne soit activé. User Manual UR30...
Page 208 Automatique. Un Terminal de programmation 3PE est recommandé pour la programmation. Si une autre personne peut se trouver dans l'espace protégé en mode manuel, un appareil supplémentaire peut être intégré et configuré pour utilisation par la personne supplémentaire. UR30 User Manual...
Page 209 • Soyez prudent lorsque vous déplacez le bras du robot dans les limites, car les limites pour les positions articulaires, les plans de sécurité et l'orientation de l'outil/de l'effecteur final sont désactivées en récupération. 14.3.2. Recul User Manual UR30...
Page 210 Tant que la pression est maintenue à la fois sur l'appareil/interrupteur 3PE et le bouton 3PE TP, le Recul est activé, permettant au bras de se déplacer. UR30 User Manual...
Page 211 3. Maintenant, vous pouvez appliquer une pression importante pour relâcher le frein dans une articulation souhaitée pour déplacer le bras du robot. Tant que la pression est maintenue sur le Fonctionnement libre sur le robot, le Recul est activé, permettant au bras de se déplacer. User Manual UR30...
Page 212 Inspection Recul Description Si le robot est sur le point d'entrer en collision avec quelque chose, vous pouvez utiliser la fonction Recul pour déplacer le bras du robot vers une position sûre avant de l'initialiser. Terminal de programmation 3PE UR30 User Manual...
Page 213 Vérifiez que les paramètres de sécurité du robot sont conformes à l'évaluation des sécurité risques de l'installation du robot. Des entrées et sorties de Vérifiez quelles entrées et sorties de sécurité sont actives et qu'elles peuvent être sécurité déclenchées via PolyScope ou des dispositifs externes. fonctionnent toujours User Manual UR30...
Page 214 UR30 User Manual...
Page 215 Clause de non Universal Robots ne peut être tenu pour responsable des dommages causés par le responsabilité transport de l'équipement. Vous pouvez voir les recommandations pour le transport sans emballage à l'adresse universal-robots.com/manuals...
Page 216 • Fixez tout effecteur terminal rigidement sur 3 axes. Transport Pliez le robot autant que possible. Ne le transportez pas étendu. (position de singularité) Fixez les tubes à une surface solide. Fixez l'effecteur terminal sur 3 axes. UR30 User Manual...
Page 217 Web de documebtation : http://www.universal-robots.com/manuals Les travaux de réparation ne doivent être effectués que par Universal Robots. Des personnes désignées par le client et formées à cet effet peuvent effectuer des travaux de réparation, à...
Page 218 Le robot effectue une surveillance continue. 16.2. Nettoyage et inspection du bras du robot Description Dans le cadre de l'entretien régulier, le bras du robot peut être nettoyé, conformément aux recommandations de ce manuel et aux exigences locales. UR30 User Manual...
Page 219 Séchage : enfin, la surface nettoyée peut être laissée sécher à l'air libre ou séchée à l'aide de serviettes. ATTENTION N'UTILISEZ PAS D'EAU DE JAVEL dans toute solution de nettoyage diluée. User Manual UR30...
Page 220 • Après les travaux de graissage • nettoyez les surfaces de travail contaminées. • jetez de manière responsable tout chiffon ou papier utilisé pour le nettoyage. • Le contact avec les enfants et les animaux est interdit. UR30 User Manual...
Page 221 Le tableau ci-dessous est une liste de contrôle du type d'inspections recommandées du Bras du robot par Universal Robots. Effectuez les inspections régulièrement, comme indiqué dans le tableau. Toute pièce référencée se trouvant dans un état inacceptable doit être rectifiée ou remplacée.
Page 222 16. Maintenance et réparation Plan d'inspection AVIS du Bras du robot L'utilisation d'air comprimé pour nettoyer le bras du robot peut endommager les composants du bras du robot. • N'utilisez jamais d'air comprimé pour nettoyer le bras du robot. UR30 User Manual...
Page 223 Bouton de mise sous tension Bouton 3PE 3. Poussez/tirez le robot dans une position étirée horizontale et lâchez-le. 4. Vérifiez que le bras du robot peut garder sa position sans être maintenu et sans activer le Fonctionnement libre. User Manual UR30...
Page 224 Les deux colonnes suivantes affichent l'heure d'arrivée des messages et la source du message. La dernière colonne affiche une brève description du message lui-même. Certains messages du journal sont conçus pour fournir plus d'informations qui s'affichent sur le côté droit, après avoir sélectionné l'entrée du journal. UR30 User Manual...
Page 225 • Violation Le rapport exporté contient : un programme utilisateur, un historique, une installation et une liste des services en cours d'exécution. L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection » pour les robots Universal Robots. User Manual UR30...
Page 226 USB et de la taille des fichiers collectés à partir du système de fichiers du robot. Le rapport est enregistré dans un fichier zip normal, qui n'est pas protégé par un mot de passe, et peut être modifié avant d'être envoyé au support technique. UR30 User Manual...
Page 227 Le chemin du fichier change lorsque vous créez ou chargez un nouveau programme ou une nouvelle installation. Vous pouvez avoir plusieurs fichiers d'installation pour un robot. Les programmes créés chargent et utilisent l'installation active automatiquement. User Manual UR30...
Page 228 3. Dans la zone Configuration de la sécurité, sélectionnez Appliquer et redémarrer pour demander le redémarrage du robot. 4. Sélectionnez Définir l'installation pour définir l'installation pour le programme actuel. 5. Dans le chemin d'accès au fichier, vérifiez que le nom d'installation souhaité est affiché. UR30 User Manual...
Page 229 5. Sur l'écran Enregistrer l'installation du robot, attribuez un nom de fichier et appuyez sur Enregistrer. 6. Sélectionnez Définir l'installation pour définir l'installation pour le programme actuel. 7. Dans Chemin d'accès au fichier, vérifiez que le nouveau nom d'installation est affiché. User Manual UR30...
Page 230 16.5. Accès aux données du robot Description Utilisez l'option À propos pour accéder à différents types de données sur le robot et les afficher. Vous pouvez afficher les types de données du robot suivants : • Général • Version • Mentions légales UR30 User Manual...
Page 231 • Appuyer sur Version pour afficher des données plus détaillées sur la version logicielle du robot. • Appuyer sur Légal pour afficher les données sur la ou les licences logicielles du robot. 4. Appuyez sur Fermer pour revenir à votre écran. User Manual UR30...
Page 232 17. Élimination et environnement 17. Élimination et environnement Description Les robots Universal Robots doivent être mis au rebut conformément aux lois nationales, réglementations et normes en vigueur. cette responsabilité incombe au propriétaire du robot. Les robots UR sont produits conformément à une utilisation restreinte de substances dangereuses afin de protéger l'environnement, tel que défini par la directive RoHS...
Page 233 électroniques, des connecteurs en plastique et des composants mécaniques mineurs, par exemple des vis, des écrous, des entretoises (acier, laiton et plastique) • Une batterie au lithium est montée sur un PCB. Consultez le manuel d'entretien pour savoir comment la retirer. User Manual UR30...
Page 234 e-Series 6=UR16e sequential numbering, restarting at 0 each year Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e and UR16e) shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine Incorporation: (robot application or cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
Page 235 The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities. Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notified body Bureau Veritas, certificate #DK015892. User Manual UR30...
Page 236 e-Series 6=UR16e numérotation séquentielle, redémarrant à 0 chaque année Les robots Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e et UR16e) ne doivent être mis en service qu'après avoir été intégrés dans une machine Incorporation : complète finale (cellule ou application du robot), qui est conforme aux dispositions de la directive « Machines »...
Page 237 Le fabricant, ou son mandataire, transmet les informations pertinentes sur la machine partiellement terminée en réponse à une demande motivée des autorités nationales. Approbation de tout le système d’assurance qualité (ISO 9001), par l'organisme notifié Bureau Veritas, certificat #DK015892. User Manual UR30...
Page 238 20. Tableau des fonctions de sécurité Description Les fonctions de sécurité et les E/S de sécurité des robots Universal Robots sont PLd catégorie 3 (ISO 13849-1), où chaque fonction de sécurité a une valeur PFH inférieure à 1,8E-07. Les valeurs PFH sont mises à...
Page 239 Un arrêt du utilisateur. Il s'agit d'un moyen de robot sera limitation douce de l'axe et de déclenché pour l'espace, selon la norme ISO éviter tout 10218-1:2011, 5.12.3. dépassement de limite. User Manual UR30...
Page 240 . Cette fonction n'est pas accessible à l'utilisateur ; il s'agit d'un réglage d'usine. Ce N'EST PAS affiché en tant que fonction de sécurité e- Series car il n'y a pas de paramètres utilisateur et aucune configuration utilisateur. UR30 User Manual...
Page 241 : 1,8E- éviter un Un arrêt du robot sera déclenché pour dépassement éviter tout dépassement de limite. de limite de N'autorisera pas le mouvement à vitesse. dépasser les réglages de limite. User Manual UR30...
Page 242 La Robot limite. Un arrêt du robot sera : 1,8E- limite d'élan déclenché pour éviter tout affecte dépassement de limite. N'autorisera l'ensemble du pas le mouvement à dépasser les robot. réglages de limite. UR30 User Manual...
Page 243 Robot UR N'EST PAS connectée à l'IMMI. Aucun signal de sortie arrêt d'urgence n'est envoyé par le robot UR à l'IMMI. Il s'agit d'une fonctionnalité permettant d'éviter une condition d'arrêt irrécupérable. User Manual UR30...
Page 244 1,8E- correspond à celui qui se trouve dans le robot UR. Les et/ou performances de sécurité fonctionnelle intégrées équipements nécessitent d'ajouter ce PFHd au PFHd de la logique externes externe (le cas échéant) et de ses composants. UR30 User Manual...
Page 245 PAS dépasser dépassement de la limite. la limite La fonction de sécurité effectue le même calcul du temps d'arrêt pour le(s) mouvement(s) donné(s) et déclenche un arrêt catégorie 0 si la limite de temps d'arrêt est dépassée. User Manual UR30...
Page 246 équipements « position initiale configurée et surveillée. externes Un arrêt de catégorie 0 est de sécurité » activé si la sortie est activée configurée lorsque le robot n'est pas dans la position configurée. UR30 User Manual...
Page 247 UR. Ces limites doivent être utilisées pour les valeurs de temps d'arrêt/distance de sécurité de votre application. L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection » pour les robots Universal Robots. User Manual UR30...
Page 248 Entrée vers • « mode exécution », le dispositif d'activation ne sera pas actif. • « mode programmation », le dispositif d'activation sera actif. Il est possible d'utiliser la protection par mot de passe pour changer le mode par l'interface utilisateur. UR30 User Manual...
Page 249 ISO/TS 15066 s'adresse à l'intégrateur et non au fabricant du robot. ISO 10218-1:2011, clause 5.10 fonctionnement collaboratif détaille 4 techniques de fonctionnement collaboratif comme expliqué ci-dessous. Il est très important de comprendre que le fonctionnement collaboratif est de l'APPLICATION en mode AUTOMATIQUE. User Manual UR30...
Page 250 UR, mais il sert à la programmation en mode manuel et • un dispositif non un fonctionnement collaboratif en d'activation à 3 mode automatique. positions • une fonction d'arrêt surveillé de sécurité • une fonction de vitesse surveillée de sécurité réglable UR30 User Manual...
Page 251 » de la fonction normale de sécurité dans le cas 1) ci-dessus 2. reprendre son fonctionnement dans le cas 2) ci- dessus Dans le cas de 2) 2), User Manual UR30 reprendre le fonctionnement après un arrêt surveillé de...
Page 252 à l'APPARITION de la douleur, robot pour réduire ainsi les pas de la blessure. Voir Annexe A. pressions et les forces causées Voir ISO/TR 20218-1 Effecteurs par l'effecteur final et la ou les finaux. pièces. UR30 User Manual...
Page 253 Description La certification tierce est volontaire. Cependant, pour fournir le meilleur service aux intégrateurs de robots, Universal Robots choisit de certifier ses robots dans les instituts d'essais reconnus suivants. Vous trouverez des copies de tous les certificats dans le chapitre Certificats.
Page 254 UE. Les directives directives de européennes sont disponibles sur la page d'accueil officielle : http://eur-lex.europa.eu. Selon la Directive sur les machines, les robots Universal Robots sont des machines l'Union partiellement terminées, le marquage CE n’est donc pas apposé.
Page 255 22. Certificats 22. Certificats TÜV Rheinland User Manual UR30...
Page 256 22. Certificats TÜV Rheinland North America RoHS Chine UR30 User Manual...
Page 257 22. Certificats Sécurité KC User Manual UR30...
Page 258 22. Certificats Enregistrement KC UR30 User Manual...
Page 259 22. Certificats User Manual UR30...
Page 260 Nom du logiciel : PolyScope 5 Version logicielle : 5.19 Version du document :...

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