Configuration D'un Pcs Variable; Configuration D'un Nœud De Parcours D'outil Tcp Distant - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme

Configuration d'un PCS variable

Pour les cas d'utilisation avancés, lorsque la pièce n'est pas saisie avec une cohérence élevée, vous
pouvez définir un PCS variable pour ajuster les déplacements du parcours d'outil en fonction de
l'emplacement et de l'orientation de la pièce par rapport à la bride de l'outil du robot. Vous pouvez créer
une variable de pose liée à un capteur externe capable de détecter l'emplacement et l'orientation du
PCS.
1. Configurez un capteur externe qui détecte l'emplacement et l'orientation du PCS. Vous devez
convertir la sortie du capteur dans le cadre de la bride d'outil du robot.
2. Vérifiez que le PCS est configuré par rapport à la pièce et que l'emplacement et l'orientation sont
détectables par le capteur externe.
3. Dans PolyScope, créez une variable de pose liée à la sortie du capteur externe en tant que PCS
variable. Donnez-lui un nom distinct, par exemple variable_rtcp_pcs_1.
4. Insérez un nœud Parcours PCOD.
5. En haut à droite de la page du programme, dans le menu déroulant, sélectionnez SCP variable.
6. Dans le menu déroulant Sélectionner SCP, sélectionnez variable_rtcp_scp_1.
7. Créez un nœud Affectation ou Script pour mettre à jour variable_rtcp_pcs_1 avant le nœud du
parcours d'outil PCOD.
La section suivante explique comment utiliser un PCS variable dans un nœud de parcours d'outil TCP
distant.
Configuration d'un nœud de parcours d'outil TCP distant
Manuel utilisateur 205 UR16e