Départ; Modèles; Palettisation - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme
24.11.10. Départ
Le nœud Accueil utilise les angles d'articulation pour déplacer le robot à une position d'accueil
prédéfinie. Si défini comme une position d'accueil sécurisée, le nœud Accueil s'affiche comme Accueil
(Sécurité) dans l'Arborescence programme. Si la position d'Accueil est désynchronisée de la Sécurité,
le nœud est indéfini.
24.12. Modèles

24.12.1. Palettisation

La palettisation est un modèle permettant de programmer facilement des tâches de palettisation et de
dépalettisation, de sélectionner et de placer des pièces (c.-à-d. à partir de plateaux, de montages, etc.)
et de demander au robot d'exécuter des actions répétables pour différents articles sur plusieurs
couches avec des modèles différents. Vous pouvez créer des modèles différents et les appliquer à des
couches spécifiques. Vous pouvez également placer un séparateur entre chaque couche (voir Ajouter
un séparateur entre les couches d'une séquence de palettisation sur la page 186). De plus, vous
pouvez utiliser les Fonctions des Propriétés de la palette pour facilement ajuster le positionnement de
votre palette. Pour en savoir plus sur les Fonctions, voir 25.17. Fonctions sur la page 228. Suivez la
section Créer un Programme de palettisation ci-dessous pour utiliser le modèle de palettisation.
UR16e 182 Manuel utilisateur