Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine page 33

3. Fonctions et interfaces de sécurité
Fonction de
Description
sécurité
Limite d'élan Limite l'élan maximum du robot.
Limite de
Limite le travail mécanique effectué par le robot.
puissance
Limite de
Limite la durée maximum que le robot met pour s'arrêter après le lancement d'un arrêt
temps
de protection.
d'arrêt
Limite de
Limite la distance maximum parcourue par le robot pour s'arrêter après le lancement
distance
d'un arrêt de protection.
d'arrêt
Lors de l'exécution de l'évaluation des risques de l'application, il est nécessaire de prendre en compte
le déplacement du robot après le lancement d'un arrêt. Pour faciliter ce processus, les fonctions de
sécurité Limite de temps d'arrêt et Limite de distance d'arrêt peuvent être utilisées.
Ces fonctions de sécurité réduisent dynamiquement la vitesse du déplacement du robot de sorte qu'il
puisse toujours être arrêté dans les limites. Les limites de position d'articulation, les plans de sécurité et
les limites d'orientation de l'outil/effecteur de fin prennent en compte la distance d'arrêt attendue, par
ex. le déplacement du robot ralentira avant d'atteindre la limite.
La sécurité fonctionnelle peut être résumée comme :
Fonction de sécurité
Arrêt d'urgence
Arrêt de sécurité
Limite de position d'articulation
Limite de vitesse d'articulation
Plans de sécurité
Orientation de l'outil
Limite de vitesse
Limite de force
Limite d'élan
Limite de puissance
Limite de temps d'arrêt
Limite de distance d'arrêt
Safe Home
Manuel utilisateur
Tolérance Niveau de performance
– d
– d
5 ° d
1.15 °/s d
40 mm d
3 ° d
50 mm/s d
25 N d
3 kg m/s d
10 W d
50 ms d
40 mm d
1.7 ° d
19
Catégorie
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
UR16e